一种校准方法
【技术领域】
[0001]本发明属于定位领域，尤其涉及一种校准方法。
【背景技术】
[0002]基于位置信息的服务已经得到广泛的应用，其中大众最为熟知的是利用GPS (Global Posit1ning System，即全球定位系统)对车辆导航。在现有的基于位置信息的服务中，绝大部分只能应用于室外。
[0003]如果希望在室内实现长时间(比如几年)的定位追踪服务，一般需要在室内安装一系列基站。基站可以被认为是“室内卫星”，通过多个基站协作，则可以实现“室内GPS系统”。在基站初装完毕后，需要经过校准才能投入使用，校准的目的是消除系统误差从而保证定位精度。如果某个基站被更换或被移动，则在更换或移动完成以后，所有的基站需要被重新校准。如果室内环境发生重大变化，校准工作也需要重新进行。即使室内环境没有重大的变化，定期的校准(例如一个月一次)可以消除漂移误差，从而保持定位精度。
[0004]为了完成一次完备的校准，校准器件必须尽可能遍历整个室内空间，因此，一般需要花费巨大的时间和代价。为避免经常性的校准，在某些室内定位方案中，一些校准器件被永久性地安装在室内的某些固定位置；显然，永久性地大范围地安装校准器件在实际中会带来很大不便。
【发明内容】
[0005]本发明实施例的目的在于提供一种校准方法，旨在解决现有应用于室内定位系统的校准成本高的问题。
[0006]本发明实施例是这样实现的，提供一种校准方法，包括:
[0007]在室内移动一校准器件，所述校准器件由一惯性导航装置，一无线信号收发装置，以及一小车构成；
[0008]所述惯性导航装置，用于测量所述校准器件当前的位置信息；
[0009]所述无线信号收发装置，用于和室内定位系统以无线方式交换定位信号。
[0010]本发明实施例在校准过程中使用惯性导航装置测量位置信息。惯性导航装置可以实时自主地(即，不依赖任何其它设备)测量位置信息，另外可选地，惯性导航装置可以利用小车的速度信息进一步提升其位置测量精度；所以，在校准过程中小车可以高速不停地移动，从而可以在短时间里完成完备的校准。本发明实施例的校准方法具有通用性，可以校准各种不同的室内定位系统。本发明实施例的校准器件轻便便携，可以被方便的搬移到任何室内环境。以上优点使得本发明实施例的校准方法可以大幅降低室内定位系统的校准成本。
【附图说明】
[0011]图1是本发明提供的校准方法的一种实施架构图；
[0012]图2是本发明提供的校准方法的实施流程图。
【具体实施方式】
[0013]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0014]图1是本发明提供的校准方法的一种实施架构图，详细描述如下:
[0015]校准器件2在室内移动。所述校准器件2由一惯性导航装置21，一无线信号收发装置22，以及一小车23构成。
[0016]所述惯性导航装置21，用于测量所述校准器件2当前的位置信息。该惯性导航装置21所测量的位置信息为三维坐标信息。
[0017]所述无线信号收发装置22，按照待校准的室内定位系统预先设定的协议与基站I交换定位信号3。本发明提供的校准方法与定位信号3的具体形式无关。定位信号3的具体形式由待校准的室内定位系统I预先设定:可以由基站发射定位信号而由校准器件间接收，也可以由校准器件发射定位信号而由基站接收。
[0018]待校准的室内定位系统包括多个基站I。
[0019]本发明提供的校准方法与待校准的室内定位系统的具体结构无关，本发明提供的校准方法与待校准的室内定位系统的具体工作原理无关，所以，本发明提供的校准方法具有通用性，可以校准各种不同的室内定位系统。
[0020]图2是本发明提供的校准方法的实施流程图，详细描述如下:
[0021]S201，所述校准器件2在室内移动，以遍历室内空间；
[0022]所述惯性导航装置21以及所述无线信号收发装置22被放置在所述小车23上，按预设的路线和速度，在室内移动，以遍历室内空间。
[0023]S202，在移动过程中，每隔一预设时间测量当前的位置信息，并同时记录当前时刻和室内定位系统交换的定位信号3 ；
[0024]S203，建立一个数据库存储各个时刻的位置信息和相应的定位信号3。
[0025]校准器件22建立一个数据库，把各个时刻的位置信息和相应的定位信号3存储下来。这个数据库是校准的最终成果。
[0026]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种校准方法，其特征在于: 在室内移动一校准器件，所述校准器件由一惯性导航装置，一无线信号收发装置，以及一小车构成； 所述惯性导航装置，用于测量所述校准器件当前的位置信息； 所述无线信号收发装置，用于和室内定位系统以无线方式交换定位信号； 所述小车，按预设的路线和速度，在室内移动。
2.如权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述惯性导航装置所测量的位置信息为三维坐标信息。
3.如权利要求1所述的校准方法，其特征在于，还包括: 所述校准器件在室内移动，以遍历室内空间； 在移动过程中，每隔一预设时间测量当前的位置信息，并同时记录当前时刻和室内定位系统交换的定位信号； 建立一个数据库存储各个时刻的位置信息和相应的定位信号。
【专利摘要】本发明提供一种校准方法，所述校准方法包括：在室内移动一校准器件；校准器件由一惯性导航装置，一无线信号收发装置，以及一小车构成；惯性导航装置，用于测量校准器件当前的位置信息；无线信号收发装置，用于和室内定位系统以无线方式交换定位信号；小车按照预设线路在室内移动，遍历室内空间。本发明具有通用性，可以快速校准各种不同的室内定位系统，从而大幅降低室内定位系统的校准成本。
【IPC分类】G01S1-02
【公开号】CN104849692
【申请号】CN201510233114
【发明人】杭大明, 陆明宇
【申请人】深圳市华颖泰科电子技术有限公司
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2015年5月8日