播星历数据和历书数据的 准确性，从而提高导航的准确度。
[0040] 203、若所述至少一份广播星历数据和历书数据满足预设条件，根据所述至少一份 广播星历数据和历书数据，计算所述不同种类卫星的新旧星历误差阔值和星历-历书误差 阔值。
[0041] 具体地，根据上述得到的满足预设条件的至少一份广播星历数据和历书数据，分 别推算卫星的轨道位置，进而计算不同种类卫星的新旧星历误差阔值和星历-历书误差阔 值。具体计算过程为；
[0042] 2031、根据所述至少一份广播星历数据和历书数据，获取所述不同种类卫星的至 少一个新旧星历误差和星历-历书误差；
[0043] 2032、根据所述至少一个新旧星历误差和星历-历书误差计算所述不同种类卫星 的新旧星历误差阔值和星历-历书误差阔值。
[0044] 具体地，针对北斗卫星导航系统进行步骤2031和步骤2032所述的计算过程，该系 统具有S种不同种类的卫星，分别是GEO卫星、MEO卫星和IGSO卫星。
[0045] A、计算GEO卫星的新旧星历误差阔值和星历-历书误差阔值。
[0046] A1、计算GEO卫星的新旧星历误差阔值；
[0047] 其中，广播星历数据参数如下表1所示：
[0048] 表1广播星历数据参数定义
[0049]
[0化日]根据上述满足预设条件的所有GEO卫星的广播星历数据，推算GEO卫星的轨道位 置的过程可W为：
[0化1] All、根据第一算法，得到卫星轨道半长轴A，进而计算卫星在轨道上运行的平均 角速度n。，推算当前历元时刻t卫星在运动轨道上的平近点角Mk，该第一算法可W为：
[0055] 其中，y= 3. 986004418Xl〇i4m3/s2为WGS-84坐标系中的地球引力常数；
[0化6] A12、根据第二算法，利用迭代方法求解中间参数Ek，推算卫星在运动轨道上的真 近点角Vk，计算绅度幅角参数（K，该第二算法可W为：
[0060] (})k=Vk+? ;
[0061] A13、根据第S算法，计算经过改正后的绅度幅角u\改正后的径向rk和改正后的 轨道倾角ik，该第S算法可W为：
[0062] Uk= 4k+CusSin(2<K)+CusC〇s(2<l)k)，
[0063] 町二A(1-ecosEk) +C"sin(2 4k) +CrsC〇s(2 4k)，
[0064] ik=i〇+IDOTXtk+CkSin(2<l)k)+CisC〇s(2<l)k);
[00化]A14、根据第四算法，计算卫星在轨道平面坐标内的坐标（Xk，yk)，该第四算法可W为：
[0066] Xk=rkCosUk，
[0067] Yk二rkSinUk;
[0068] A15、根据第五算法，计算历元升交点赤经〇k，该第五算法可W为：
[0069]
[0070] 其中，a= 7.2921 150X10 '/W/.V为地球自转角速度；
[007UA16、根据第六算法，计算卫星在CGCS2000坐标系中的坐标狂k，Yk，Zk)，该第六算 法可W为：
[0077]
[007引根据GEO卫星的轨道位置，获取GEO卫星的至少一个新旧星历误差的过程可W为：
[0079] 连续的一定时间内的GE0卫星的广播星历数据集合为
[0080] EM= (EM。EM2,. . .EMk，. . .EM。}，kG(1，n)，得到的GE0 卫星轨道位置坐标集合为
[00川 P= {Pi，P2，...Pk，...Pn}，kG(l，n)，Pk=狂k，Yk，Zk)，计算得到新旧星历误差集 合
[0082] 化叫〇=巧rr N01，ErrN〇2,...化rwok,...化rNon-i}，k G (1，n-1)，其中，
[0083]
[0084] 从上述得到的新旧星历误差集合Err,。中，选取新旧星历误差集合Errw。的95%置 信区间内的值组成新的集合化r'W。，并求出该新的集合化r'W。的最大值化r' ，将该 最大值的1. 5倍数值作为GEO卫星新旧星历误差阔值化eEa_w。，即；
[00化]TIIgeo-nci-1.5ErrN〇-max。
[0086] A2、计算GEO卫星的星历-历书误差阔值。
[0087] 其中，历书数据参数如下表2所示：
[008引表2历书数据参数定义
[0089]
[0090] 根据上述满足预设条件的所有GE0卫星的历书数据，推算GE0卫星的轨道位置的 过程可W为：
[0091] A21、根据第走算法，得到卫星轨道半长轴A，进而计算卫星在轨道上运行的平均角 速度n。，推算当前历元时刻t卫星在运动轨道上的偏近点角Mk，该第走算法可W为：
[0094] Mk=M〇+n〇X(t-tj，
[0095] 其中，y= 3. 986004418Xl〇i4m3/s2为CGCS2000坐标系中的地球引力常数；
[0096] A22、根据第八算法，利用迭代方法求解中间参数Ek，推算卫星在运动轨道上的真 近点角Vk，计算卫星运动轨道的升交点角距〇k，该第八算法可W为：
[0099] 巫k=Vk+?;
[0100] A23、根据第九算法，计算卫星矢径该第九算法可W为：
[0101]町二A(l-ecosEk);
[0102] A24、根据第十算法，计算卫星在轨道平面坐标系中的位置（Xp，yp)，该第十算法可 W为：
[010引 Xp=rkC0s巫k，
[0104] yp=rkSin巫k;
[01化]A25、根据第十一算法，得到从星历参考利用算起的时间tk，从而计算GEO卫星运动 轨道经过校正的升交点经度Qk;
[0106] tk=t-t〇a，
[0107] Q<r=Q。+ (Q-化化）-化
[010引其中，a=7.2921 150X10 -V化// .s'为地球自转角速度；
[0109] A26、根据第十二算法，计算参考时间的轨道倾角i，从而计算卫星在CGCS2000坐 标系中的坐标（Xk，yk，Zk)，该第十二算法可W为：
[0110] i=i〇+ 5i，
[0111] Xk= X pCos Q k-ypCosisin Q k，
[0112] Yk二X pSin Q k-ypCosicos Q k，
[011引Zk=ypSini，
[0114] 其中，对于GEO卫星来说，1。= 0.00。
[0115] 根据GEO卫星的轨道位置，获取GEO卫星的至少一个星历-历书误差的过程可W 为：
[0116] 利用前述步骤中根据广播星历数据推算出的GE0卫星轨道位置坐标集合P= 化，P2,. . .Pk，. . .P。}，kG(1，n)，Pk=狂k，Yk，Zk)，W及根据历书数据推算出的GE0卫星轨道 位置坐标集合P' =〇V，P'2，...P'k，...P'J，kG(l，n)，P'k=(x,，y,，z,)，计算 得到星历-历书误差集合&rrEA=巧rreai，ErrEA2,. . . 6巧祉，...化r。}，kG(1，n)，其中，
[0117]
[0118]从上述得到的星历-历书误差集合化rEA中，选取星历-历书误差集合Errea的 95%置信区间内的值组成新的集合化与4,并求出该新的集合EITea的最大值化r' EA_m。,，将 该最大值的1. 5倍数值作为GEO卫星星历-历书误差阔值化eEcwA，即；
[0119] TIigeo-ea- 1- 5Errea-ikk。
[0120] B、计算MEO卫星的新旧星历误差阔值和星历-历书误差阔值。
[012UB1、计算MEO卫星的新旧星历误差阔值；
[0122] 其中，广播星历数据参数参照表1所示。
[0123] 根据上述满足预设条件的所有ME0卫星的广播星历数据，推算ME0卫星的轨道位 置的过程与推算GE0卫星的轨道位置的过程类似。
[0124] 具体地，该过程中的步骤B11至步骤B14中的具体内容与步骤All至步骤A14中 的具体内容相同，在此不再寶述。