为中心可隔离的布置。
[0059] 经这些上部机器臂210和下部机器臂220的布置，上部机器臂210和下部机器臂 220可相互非干涉的运行，且可防止相互冲突。
[0060] 具体地，上部机器臂210和下部机器臂220可包括多个连接部件和多个驱动部件。
[0061] 例如，上部机器臂210可包括第一连接部件211、第二连接部件212、第三连接部件 215及第四连接部件216。
[0062] 所述第一连接部件211可连接在第一中央部件200,且可以以第一中央部件的长 度方向的轴X a为中心旋转。
[0063] 所述第一中央部件202按照一个实施例，可垂直的安装在位于医疗用机器10外侧 的框内侧。
[0064] 还有，第一连接部件211可位于在目标地点T具有中心的球形上，且可形成弧形。
[0065] 进一步的，第一连接部件211比第二连接部件212、第三连接部件215及第四连接 部件218配置大的长度，且第一连接部件211可离目标地点T最远。
[0066] 所述第一连接部件211的另一端可连接第二连接部件212。
[0067] 所述第二连接部件212可以以第一轴X1为中心旋转。
[0068] 所述第一轴X1对于第一中央部件的长度方向的轴Xa可形成角度。
[0069] 还有，与第一中央部件202上第一连接部件211连接的部分不同的位置可连接第 三连接部件215。
[0070] 所述第三连接部件215可以以第一中央部件的长度方向的轴Xa为中心旋转。
[0071] 例如，第一中央部件202的上部可连接第一连接部件211，且第一中央部件202的 下部连接第三连接部件215。
[0072] 所述第三连接部件215的另一端可连接第四连接部件216。
[0073] 所述第四连接部件216可以可以第二轴X2为中心旋转。
[0074] 所述第二轴X1对于第一中央部件的长度方向的轴Xa可形成角度。
[0075] 还有，上部机器臂210可包括第一驱动部件213、第二驱动部件214、第三驱动部件 217及第四驱动部件218。
[0076] 所述第一驱动部件213可包括在第一中央部件202内，且可把旋转力传达给第一 连接部件211。
[0077] 所述第二驱动部件214可把旋转力传达给第二连接部件212,且随着第一轴&可 被布置成朝向目标地点T。
[0078] 所述第三驱动部件217如同第一驱动部件213可包括在第一中央部件202内，且 可把旋转力传达给第三连接部件215。
[0079] 并且，第三驱动部件217与第一驱动部件213可成一体或者成另外的。例如，第三 驱动部件217与第一驱动部件213成另外时，第三连接部件215可与第一连接部件211不 同的方向或者不同的速度旋转。
[0080] 所述第四驱动部件218可把旋转力传达给第四连接部件216,且随着第二轴&可 被布置朝向目标地点T。
[0081] 在这种情况，第一中央部件的长度方向的轴Xa、第一轴&及第二轴X 2的延长线可 在目标地点T相遇。
[0082] 还有，安装在第二连接部件212和第四连接部件216的放射部件300垂直的安装 在第二连接部件212和第四连接部件216,且可被布置成朝向目标地点T。
[0083] 因此，不仅是第一中央部件的长度方向的轴Xa、第一轴&及第二轴乂 2的延长线，而 且放射部件300及驱动部件213、214、217、218并且朝向目标地点T，从放射部件300的放射 线可朝向目标地点T放射或者照射。
[0084] 如此，下部机器臂200可包括第五连接部件221、第六连接部件222、第七连接部件 225、第八连接部件226。
[0085] 所述第五连接部件221可以以第二中央部件的长度方向的轴Xb为中心旋转。
[0086] 所述第二中央部件204按照一个实施例，可垂直的安装在位于医疗用机器10外侧 的框内侧。
[0087] 并且，第二中央部件204位于与第一中央部件202同轴，且如第一中央部件202和 目标地点T之间的距离可从目标地点T隔离。
[0088] 还有，第五连接部件221可位于在目标地点T具有中心的球形上，且可形成弧形。
[0089] 所述第五连接部件221的另一端可连接第六连接部件222。
[0090] 所述第六连接部件222可以以第三轴X3为中心旋转。
[0091 ] 所述第三轴X3对于第二中央部件的长度方向的轴X B可形成角度。
[0092] 还有，与第二中央部件204上第五连接部件221连接的部分不同的位置可连接第 七连接部件225。
[0093] 所述第七连接部件225可以以第二中央部件204为中心旋转。
[0094] 例如，第二中央部件204的下部可连接第五连接部件221，且第二中央部件204的 上部连接第七连接部件225。
[0095] 所述第七连接部件225的另一端可连接第八连接部件226。
[0096] 所述第八连接部件226可以以第四轴X4为中心旋转。
[0097] 所述第四轴X4对于第二中央部件的长度方向的轴Xb可形成角度。
[0098] 还有，下部机器臂220可包括第五驱动部件223、第六驱动部件224、第七驱动部件 227及第八驱动部件228。
[0099] 所述第五驱动部件223可包括在第二中央部件204内，且可把旋转力传达给第五 连接部件221。
[0100] 所述第六驱动部件224可把旋转力传达给第六连接部件222,且随着第三轴&可 被布置朝向目标地点T。
[0101] 所述第七驱动部件227如同第五驱动部件223可包括在第二中央部件204内，且 可把旋转力传达给第七连接部件225。
[0102] 并且，第七驱动部件227与第五驱动部件223可成一体或者成另外的。例如，第七 驱动部件227与第五驱动部件223成另外时，第七连接部件225可与第五连接部件221不 同的方向或者不同的速度旋转。
[0103] 所述第八驱动部件228可把旋转力传达给第八连接部件226,且随着第四轴父4可 被布置成朝向目标地点T。
[0104] 在这种情况，第二中央部件的长度方向的轴Xb、第三轴&及第四轴X 4的延长线可 在目标地点T相遇。
[0105] 还有，安装在第六连接部件222和第八连接部件226的放射部件300垂直的安装 在第六连接部件222和第八连接部件226,且可被布置成朝向目标地点T。
[0106] 因此，不仅是第二中央部件的长度方向的轴Xb、第三轴&及第四轴乂 4的延长线，而 且放射部件300及驱动部件223、224、227、228并且朝向目标地点T，从放射部件300的放射 线可朝向目标地点T放射或者照射。
[0107] 图上示出了类似或者同一于上部机器臂210和下部机器臂220的形象，但是不限 于此，且安装在上部机器臂210和下部机器臂220的放射部件300被布置成朝向同一的目 标地点T，那么任何形状均可。
[0108] 为了防止如此构成的上部机器臂210和下部机器臂220的多个连接部件211、212、 215、 216、221、222、225、226同时旋转时的相互冲突，具体地可被布置成如下。
[0109] 首先，第一连接部件211和第二连接部件212可比第三连接部件215离目标地点 T远，且第五连接部件221和第六连接部件222比第七连接部件225离目标地点T远。
[0110] 第二，第三连接部件215位于第一连接部件211和第二连接部件212之间时，第三 连接部件215的长度比第一连接部件211的长度短，且第四连接部件216可比第二连接部 件212离目标地点T近。
[0111] 还有，第七连接部件225位于第五连接部件221和第六连接部件222之间时，第七 连接部件225的长度比第五连接部件221的长度短，且第八连接部件226可比第六连接部 件222离目标地点T近。
[0112] 还有，按照一个实施例，三维照射装置10还可包括控制单元（未示出），且经所述 控制单元可容易的控制驱动部件213、214、217、218、223、224、227、228的运行或者放射部 件300的位置。
[0113] 具体地，放射部件300朝向目标地点T，且可选择性的或者同时的运行驱动单元 213、214、217、218、223、224、227、228。
[0114] 或者，可控制驱动单元213、214、217、218、223、224、2