三维照射装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种三维照射装置，具体而言，涉及一种可更为准确、迅速地瞄向目标 的三维照射装置。 技术背景
[0002] 一般地，利用电或磁作用行与人动作同一运动的机械装置叫机器。最近，机器随着 控制技术的发展应用在多个领域，例如，有着家庭中的家政服务机器、公共场所服务机器、 生产现场中的搬运机器、作业者支援机器等。这些机器可利用经电或者磁原理完成的可接 近臂或者手动作运动的操纵器（manipulator)来执行作业。
[0003] 这些机器可多样的被利用，且例如可被利用在三维扫描仪或者三维打印机。
[0004] 所述三维扫描仪指的是测定立体物体的三维形象获得三维形象数据的装置。
[0005] 作为三维扫描仪的一个例，可以是接触对象物体的表面测定每个点的空间坐标， 最终测定整个曲面形象的接触式三维扫描仪。
[0006] 还有，所述三维打印机是把材料的连续的层次如同二维打印机输出，且叠层，由此 制作对象物体的制造技术。
[0007] 三维打印机以数字化图面信息为基准，可迅速的制造对象物体，主要用于标准样 品制作等。
[0008] 例如，2011年10月8日申请的先行文件KR2011-0102759中公开了对利用多投影 的高分辨率牙齿模型制作用的三维打印机。
【发明内容】
[0009] 技术课题
[0010] 按照一个实施例的目的是提供经托架和三维照射装置臂的相对移动，可使更为迅 速、准确地瞄向目标的三维照射装置。
[0011] 按照一个实施例的目的是提供容易控制，且可提高对目标的方向性的三维照射装 置。
[0012] 按照一个实施例的目的是提供配置紧密的（compact)设计，且减少驱动部件的个 数可减少总重量的三维照射装置。
[0013] 按照一个实施例的目的是提供可由射波刀、三维扫描仪或者三维打印机构成的三 维照射装置。
[0014] 技术方案
[0015] 为了达到所述目的，按照一个实施例，三维照射装置包括：托架，对象位于其中； 机器臂，对于所述对象执行操作；放射部件，形成在所述机器臂的端部；及控制单元，控制 所述机器臂的运行或所述放射部件的位置，且所述托架和所述机器臂以垂直或者水平方向 互相相对移动，并且所述放射部件随着所述机器臂的旋转轨迹移动，并且所述旋转轨迹可 被形成为位于目标地点的中心的同心球。
[0016] -方面，所述机器臂由多个形成，且所述放射部件由对应于所述机器臂的个数形 成，并且多个放射部件可朝向同一的目标地点。
[0017] -方面，所述机器臂包括多个连接部件和多个驱动部件，且所述多个连接部件位 于具有同一中心的同心球上，并且所述驱动部件的轴的延长线可在所述中心相遇。
[0018] -方面，所述机器臂位于所述托架的上部或者下部，且可构成由从所述放射部件 朝向所述对象放射放射线的射波刀。
[0019] -方面，从所述放射部件放射光，进一步包括：图像传感器，把从所述对象反射的 光变换成电图像信号；及数字处理装置，结合通过所述图像传感器接收的多个图像生成三 维图像，且可构成由获得所述对象三维形象的三维扫描仪。
[0020] -方面，所述对象由包括墨水的液体材料形成，且从所述放射部件放射紫外线，并 且由所述紫外线照射在所述对象，可构成所述对象被硬化的三维打印机。
[0021] 技术效果
[0022] 按照一个实施例的三维照射装置经托架和三维照射装置臂的相对移动，可使更为 迅速、准确地瞄向目标的三维照射装置。
[0023] 按照一个实施例的三维照射装置容易控制，且可提高对目标的方向性。
[0024] 按照一个实施例的三维照射装置配置紧密的（compact)设计，且减少驱动部件的 个数可减少总重量。
[0025] 按照一个实施例的三维照射装置可由射波刀、三维扫描仪或者三维打印机构成。
[0026] 附图简要说明
[0027] 图1是示出按照一个实施例的三维照射装置的作为射波刀的用途。
[0028] 图2是示出按照一个实施例的三维照射装置的机器臂的布置。
[0029] 图3是示出按照一个实施例的三维照射装置的作为三维扫描仪的用途。
[0030] 图4是示出按照一个实施例的三维照射装置的放射部件方向。
[0031] 图 5 是不出球形坐标（spherical coordinate) 〇
【具体实施方式】
[0032] 以下，按照本发明的实施例参照附图进行详细地说明。但是，本发明不受限或不限 于实施例。各图里提示的同一的参照符号表示同一的部件。
[0033] 按照一个实施例，三维照射装置可包括：托架，对象位于其中；机器臂，对于所述 对象执行操作；放射部件，形成在所述机器臂额端部；及控制单元，控制所述机器臂的运行 或所述放射部件的位置。
[0034] 所述托架和所述机器臂以垂直或者水平方向互相相对移动，且所述放射部件随着 所述机器臂的旋转轨迹移动，并且所述旋转轨迹可被形成为目标地点位于中心的球形。
[0035] 所述机器臂由多个形成，且所述放射部件由对应于所述机器臂的个数形成，并且 多个放射部件可朝向同一的目标地点。
[0036] 还有，所述机器臂包括多个连接部件和多个驱动部件，且所述多个连接部件位于 具有同一中心的同心球上，并且所述驱动部件的轴的延长线可在所述中心相遇。
[0037] 上述对于三维照射装置的一般构成进行了说明，且按照一个实施例，三维照射装 置可多样的被适用。
[0038] 例如，按照一个实施例，三维照射装置可被适用于射波刀、三维扫描仪或者三维打 印机等。
[0039] 以下按照一个实施例，对三维照射装置被适用于射波刀、三维扫描仪及三维打印 机进行详细的说明。
[0040] 图1是示出按照一个实施例的三维照射装置的作为射波刀的用途，且图2是示出 按照一个实施例的三维照射装置的机器臂的布置。
[0041] 参照图1，按照一个实施例，三维照射装置10可包括托架100、机器臂200及控制 单元（未示出）。
[0042] 对象可位于所述托架100。
[0043] 按照一个实施例，三维照射装置10由射波刀（cyberknife)被利用时，对象可以是 需要放射线治疗或者切除肿瘤手术的癌症患者。在这种情况，目标地点T可以是肿瘤位置， 即治疗部位或者手术部位。
[0044] 调整位置元件110安装在所述托架100,可使调整托架100的位置。
[0045] 如图1示出，调整位置元件110由箭头方向被移动时，照射装置100也可随着箭头 方向被移动。
[0046] 照此，可自由地移动托架100或者对象的位置，且照此可移动目标地点T的位置。
[0047] 具体地，托架100对于地面可垂直或者水平方向移动。
[0048] 照此，托架100和机器臂200对此彼此可垂直或者水平方向的相对移动。
[0049] 具体地，托架100在被固定的状态下对象的位置被固定，且移动机器臂200,使放 射部件300的照射位置或者从放射部件300放射放射线的位置对于托架100可相对移动。
[0050] 或者，托架100经调整位置元件110对于机器臂200相对移动，把对象移动到目标 地点T之后，把放射部件300可移动到朝向目标地点T。
[0051] 因此，配置在机器臂200的放射部件300可有效地瞄向位于此托架100上的对象 的目标地点T。
[0052] 所述托架100的上部或者下部可布置机器臂200。
[0053] 所述机器臂200由上部机器臂210及下部机器臂220形成，且上部机器臂210及 下部机器臂220的端部可各个配置放射部件300。
[0054] 因此，机器臂200和放射部件300可由相互对应的个数形成。
[0055] 特别参照图2,所述上部机器臂210和下部机器臂220可位于同一的中心，即在具 有同一的目标地点T的球形轨迹内。
[0056] 还有，由于上部机器臂210和下部机器臂220的放射部件300经上部机器臂210 和下部机器臂220的旋转移动，可在上部机器臂210和下部机器臂220的球形轨迹上移动， 且各个的放射部件300可被布置成朝向同一的目标地点T。
[0057] 照此，从安装在上部机器臂210和下部机器臂220的各个放射部件300,放射线可 集中到仅一个的特殊点，例如，放射部件300可容易的瞄向目标地点T。
[0058] 还有，上部机器臂210和下部机器臂220以托架100