，并拟合历史轨迹曲线Sn。③根据定位信息提取该路段车道数据s=[sl，s2，S3，S4]，以三车道为例。④利用拟合曲线与车道边界线几何关系判断拟合曲线段所属车道。⑤计算轨迹曲线与所属车道左侧边界距离D，所属车道的宽度为V，由空间解析几何方法计算得到。⑥计算车载导航安装偏差B=D-V/2。
[0048]请参阅图4，为本发明车道级导航方法及系统的应用图。
[0049]车道级导航系统10实时侦测是否车辆与导航路径上的任一支路口的距离小于或等于预设距离Di，并在小于等于Di时，进行车道匹配，规划路线引导车辆驶入正确车道，避免错过应该转向的交叉口。
[0050]本发明的有益效果为所述车道级定位方法的定位精度高，能够实时得到车辆所在的车道，实时规划引导车辆进入正确车道，不容易错过应该转向的交叉口。
[0051]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种车道级导航方法，对车辆及所在路段进行高精度定位，所述高精度定位精度不低于厘米级，其特征在于，该方法包括以下步骤: S20:根据道路信息与路况信息为车辆规划导航路径； S21:实时监测所述车辆与导航路径上行驶方向的最近一支路口的距离是否小于或等于预设值;是则，执行步骤S22;否则，继续执行步骤S21; S22:进行车道匹配； S23:判断所述车辆是否在正确车道，所述正确车道为所述导航路径上导航中心规划的行驶车道;是则，转回执行步骤S21;否则，执行步骤S24;及 S24:规划路线引导车辆驶入正确车道，待经过该支路口后，转回执行步骤S21。2.如权利要求1所述的车道级导航方法，其特征在于，所述步骤S22的车道匹配方法包括: S30:获取所述车辆的实时位置坐标A、导航装置安装偏差B和车辆行驶方向C，所述导航装置安装偏差B为安装在所述车辆上的导航装置的位置与所述车辆行驶方向C相同方向上的车辆中线的偏差； S31:侦测所述车辆所在路段是否有车道地图数据;若否，执行步骤S32; S32:获取所述车辆所在路段的道路边界D=[D1，D2]和宽度W; S33:获取单车道设计宽度Wl=[Wmin，Wmax]； S34:计算车道数W/Wmin <N< ff/wmin，其中，N为整数； S35:计算车道平均宽度L=W/N和每一车道的边界线； S36:通过所述车辆的实时位置坐标A、导航装置安装偏差B和车辆行驶方向C来计算出所述车辆中心线处的坐标A’ ；及 S37:利用所述车辆中心线处的坐标A’与所述车辆所在路段的每一车道的边界线，通过空间解析几何方法来确定车辆所在车道。3.如权利要求2所述的车道级导航方法，其特征在于，所述步骤S22的车道匹配方法还包括: S31:侦测所述车辆所在路段是否有车道地图数据;若是，执行步骤S38; S38:获取所述车辆所在路段的车道数据S= [SI，S2，S3…Sn]; S39:通过所述车辆的实时位置坐标A、导航装置安装偏差B和车辆行驶方向C来计算出所述车辆中心线处的坐标Al’ ；及 S40:利用所述车辆中心线处的坐标Al’与所述车辆所在路段的车道数据S，通过空间解析几何方法来确定车辆所在车道。4.如权利要求1所述的车道级导航方法，其特征在于，所述高精度定位是通过传输差分信号的路侧单元与导航装置交互信息来实现的。5.如权利要求2所述的车道级导航方法，其特征在于，所述获取导航装置安装偏差B的方法包括: 所述导航终端启动时，保持所述汽车在某一车道正中间行驶，记录所述车辆行驶轨迹； 提取历史轨迹点拟合成曲线Sa; 计算所述拟合曲线Sa与所属车道左侧边界距离D，所属车道的宽度为V;及 计算导航终端安装偏差B=D-V/2。6.—种车道级导航系统，对车辆及所在路段进行高精度定位，所述高精度定位精度不低于厘米级，其特征在于，所述系统包括: 规划单元，用于根据道路信息与路况信息为车辆规划导航路径； 侦测单元，用于实时监测所述车辆与导航路径上前进方向的最近一支路口的距离是否小于或等于预设值； 匹配单元，用于进行车道匹配； 判断单元，用于判断所述车辆是否在正确车道，所述正确车道为所述导航路径上导航中心规划的行驶车道； 其中，所述规划单元还用于规划路线引导所述车辆驶入正确车道，待经过该支路口后，所述侦测单元继续进行实时侦测。7.如权利要求6所述的车道级导航系统，其特征在于，所述匹配单元进行车道匹配的方法包括:获取所述车辆的实时位置坐标A、导航装置安装偏差B和车辆行驶方向C，所述导航装置安装偏差B为安装在所述车辆上的导航装置的位置与所述车辆行驶方向C相同方向上的车辆中线的偏差;侦测所述车辆所在路段是否有车道地图数据;若否，获取所述车辆所在路段的道路边界D=[D1，D2]和宽度W;获取单车道设计宽度Wl = [Wmin，Wmax];计算车道数W/Wmin <N< ff/wmin，其中，N为整数;计算车道平均宽度L=W/N和每一车道的边界线;通过所述车辆的实时位置坐标A、导航装置安装偏差B和车辆行驶方向C来计算出所述车辆中心线处的坐标A’；利用所述车辆中心线处的坐标A’与所述车辆所在路段的每一车道的边界线，通过空间解析几何方法来确定车辆所在车道。8.如权利要求6所述的车道级导航系统，其特征在于，所述匹配单元进行车道匹配的方法包括:获取所述车辆的实时位置坐标A、导航装置安装偏差B和车辆行驶方向C;侦测所述车辆所在路段是否有车道地图数据;若是，获取所述车辆所在路段的车道数据S=[S1，S2，S3…Sn];通过所述车辆的实时位置坐标A、导航装置安装偏差B和车辆行驶方向C来计算出所述车辆中心线处的坐标Al’；利用所述车辆中心线处的坐标Al’与所述车辆所在路段的车道数据S，通过空间解析几何方法来确定车辆所在车道。9.如权利要求6所述的车道级导航系统，其特征在于，所述高精度定位是通过传输差分信号的路侧单元与导航装置交互信息来实现的。10.如权利要求7所述的车道级导航系统，其特征在于，所述匹配单元获取导航装置安装偏差B的方法包括:所述导航终端启动时，保持所述汽车在某一车道正中间行驶，记录所述车辆行驶轨迹;提取历史轨迹点拟合成曲线Sa ；计算所述拟合曲线Sa与所属车道左侧边界距离D，所属车道的宽度为V;计算导航终端安装偏差B=D-V/2。
【专利摘要】一种车道级导航方法，对车辆及所在路段进行高精度定位，高精度定位精度不低于厘米级，包括以下步骤：S20:根据道路信息与路况信息为车辆规划导航路径；S21:实时监测车辆与导航路径上行驶方向的最近一支路口的距离是否小于或等于预设值；是则，执行步骤S22；否则，继续执行步骤S21；S22:进行车道匹配；S23:判断车辆是否在正确车道，正确车道为导航路径上导航中心规划的行驶车道；是则，转回执行步骤S21；否则，执行步骤S24；S24:规划路线引导车辆驶入正确车道，待经过该支路口后，转回执行步骤S21。本发明的有益效果为车道级定位方法及系统的定位精度高，能够实时得到车辆所在的车道，实时规划引导车辆进入正确车道，不容易错过应该转向的交叉口。
【IPC分类】G01C21/36
【公开号】CN105588576
【申请号】CN201510936943
【发明人】陈新海, 谯志, 王少飞, 祖晖, 付建胜, 李敏, 张登超
【申请人】重庆云途交通科技有限公司
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年12月15日