实用新型技术方案做进一步的详细说明。
[0023]如图1-2所示，本实用新型基于惯性技术的地籍测量装置包括连接螺杆1、装置外壳、IMU模块、供电装置6和数据处理模块；所述的连接螺杆I设置在所述装置外壳的上表面中心处；所述装置外壳内设置有连接板4、所述连接板4将所述装置外壳分为上外壳3和下外壳5。所述的IMU模块包括IMU支架2和MI ;所述IMU支架2设置于所述上外壳3内，所述MU由三个陀螺和三个加速度计构成，所述供电装置6设置于所述下外壳5内；所述的数据处理模块置于上外壳3内，包括ARM和DSP模块、通信接口模块。
[0024]如图3所示，所述的MU支架2为六面体结构，包括底面21、左侧面22、前侧面23、右侧面24、后侧面25和上侧面26 ;所述的右侧面24、后侧面25和上侧面26的中心位置处分别设置有安装孔或者安装槽，所述的加速度计分别安装于所述右侧面24、后侧面25和上侧面26的安装孔或者安装槽内，所述的陀螺分别设置于上述安装孔或者安装槽的外表面，且同向陀螺的敏感轴与加速度计敏感轴在同一直线上，使得三轴陀螺和三轴加速度计安装时可相互垂直，使得装置体积小，并且同一方向上的陀螺和加速度计安装在同一条直线上，减小IMU的安装误差。。
[0025]同时，在所述的左侧面支架22、前侧面支架23、右侧面24、后侧面25和上侧面26上还分别设置有减轻IMU支架2重量的孔洞或凹槽。
[0026]如图5所示，所述的供电装置6为“抽屉式”结构，包括箱体7、把手8和导轨9，供电电池放置于箱体7中，所述把手8设置在箱体7的前端，所述箱体7通过其底部两端的导轨9连接在下外壳5底部。供电电池放置在箱体7内，通过通信接口给IMU支架模块和数据处理模块供电，把手8和导轨9使得箱体7能方便快捷的抽出和推进，用于野外测量时电池的快速更换，提高测量效率。
[0027]所述的连接螺杆I安装在装置外壳的上表面中心处，当测量过程需要应用GPS时，可将GPS连接至连接螺杆I的上端，获取测量点的位置信息，可用于修正惯性解算出来的定位误差。
[0028]所示的IMU支架2通过连接板4安装在上外壳内，所述的IMU通过通信接口模块与供电装置6连接及数据处理模块连接，由供电电池供电，实现装置一体化设计，方便测量人员操作；当装置启动时，MU输出数据经数据处理模块解算出定位信息并显示；当测量需要GPS时，这样安装使得IMU测量点与GPS测量点在同一垂线上，减少空间同步误差。
[0029]本实用新型在开启电源后，首先根据ARM控制指令设置不同测量环境下的工作方式，再通过DSP模块采集各类传感器GPS接收机、陀螺和加速度计的数据，经过DSP对采集的数据解算，一方面将解算结果由通信接口模块传送至ARM控制机中并实时显示测量结果，实现装置在线解算功能；另一方面将解算后的数据存储，方便数据内业处理，进一步提高测量精度。
【主权项】
1.一种基于惯性技术的地籍测量装置，包括装置外壳、IMU模块、供电装置(6 )和数据处理模块；所述装置外壳内设置有连接板(4)、所述连接板(4)将所述装置外壳分为上外壳(3)和下外壳(5);所述的MU模块包括IMU支架(2)和MU，所述IMU由三个陀螺和三个加速度计构成；其特征在于:所述IMU支架(2)设置于所述上外壳(3)中心，所述供电装置(6)设置于所述下外壳(5)内；所述的数据处理模块置于上外壳(3)内，通过其通信接口与MU连接；所述的MU支架(2)为六面体结构，包括底面(21)、左侧面(22)、前侧面(23)、右侧面(24)、后侧面(25)和上侧面(26);所述的右侧面(24)、后侧面(25)和上侧面(26)的中心位置处分别设置有安装孔或者安装槽，所述的加速度计分别安装于所述右侧面(24)、后侧面(25)和上侧面(26)的安装孔或者安装槽内，所述的陀螺分别设置于上述安装孔或者安装槽的外表面，且同向陀螺的敏感轴与加速度计的敏感轴在同一直线上。
2.根据权利要求1所述的基于惯性技术的地籍测量装置，其特征在于:该装置还设置有连接螺杆(I )，所述的连接螺杆(I)设置在所述装置外壳的上表面中心处。
3.根据权利要求1所述的基于惯性技术的地籍测量装置，其特征在于:所述的供电装置包括箱体(7)、把手(8)和导轨(9)，供电电池放置于箱体(7)中，所述把手(8)设置在箱体(7)的前端，所述箱体(7)通过其底部两端的导轨(9)连接在下外壳(5)底部。
4.根据权利要求1所述的基于惯性技术的地籍测量装置，其特征在于:在所述的左侧面支架(22)、前侧面支架(23)、右侧面(24)、后侧面(25)和上侧面(26)上还分别设置有减轻IMU支架(2)重量的孔洞或凹槽。
5.根据权利要求1所述的基于惯性技术的地籍测量装置，其特征在于:所述的数据处理模块包括ARM和DSP模块、通信接口模块。
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于惯性技术的地籍测量装置，包括装置外壳、IMU模块、供电装置（６）和数据处理模块；所述装置外壳内设置有连接板（4）、所述连接板（4）将所述装置外壳分为上外壳（3）和下外壳（5）；所述的IMU模块包括IMU支架（2）和IMU；所述IMU支架（2）设置于所述上外壳（3）内，所述IMU由三个陀螺和三个加速度计构成，所述供电装置（６）设置于所述下外壳（5）内；该装置实现了一体化结构，具有较稳定的IMU支架，使得IMU安装精度高，供电电池通过“抽屉式”结构切换，方便快捷，同时还有小型化、重量轻等特点，适用于地籍测量。
【IPC分类】G01C21-16
【公开号】CN204439087
【申请号】CN201520062086
【发明人】吴峻, 刘厚理, 暴旭凯
【申请人】东南大学
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年1月29日