地形变换与可重构综合测试装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于行进体测试技术领域，具体涉及一种地形变换与可重构综合测试
目.0
【背景技术】
[0002]行进体包括智能行进体和非智能行进体，对于智能行进体，例如，灾害搜救类智能行进体，是一种面向地震灾难应用、能够在废墟缝隙中运动与探测、并可对废墟中的幸存者实施辅助救援的智能行进体系统，已成为当今重要研宄课题。研宄出高效的灾害搜救类智能行进体，并使其广泛运用到灾后救援工作中，可降低人力物力投入、减少救援工作中的意外伤亡，并提高救援效率与成功率，对于提高人类自身抵抗自然灾害能力的进程具有显著意义。
[0003]对于灾害搜救类智能行进体的研宄，重点需解决的问题之一为:如何提高智能行进体的运动能力，使其能够适应各种复杂的地形条件，例如，废墟、泥地、沙地、台阶、陡坡、壕沟、弯道等。因此，在智能行进体的研宄过程中，需要反复使用测试装置对智能行进体的性能进行测试。
[0004]同样的，对于非智能行进体，例如，车模、小型车辆等，也需要对其通过能力、越障能力、转弯和防倾覆等能力进行性能测试。
[0005]现有技术中，在对智能行进体和非智能行进体进行性能测试时，主要采用以下两种方式之一模拟不平整路面:(I)将不同高度砖块、木料等建筑材料平铺在路面上，从而临时构建一个不平整路面；(2)在泥土路面挖掘不同深度的小型沟壑，达到模拟不平整路面的效果。
[0006]上述方式存在的主要问题为:(I)构建完成的测试装置的测试指标单一固定不可调整，因此，针对不同行进体，需要构建具有不同测试路面指标的测试装置，其中，路面指标包括不平整度、坡度、弯道和障碍高度等；因此，具有测试装置搭建过程繁琐的问题，另外，由于需要搭建多个独立的测试装置，也造成了大量场地和资金的浪费。(2)无法成为定型的测试装置，测试指标非固定，无法量化智能行进体的综合行动能力。
【实用新型内容】
[0007]针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种地形变换与可重构综合测试装置，可有效解决上述问题。
[0008]本实用新型采用的技术方案如下:
[0009]本实用新型提供一种地形变换与可重构综合测试装置，包括承载基础(I)和排列固定于所述承载基础(I)的多个测试单元(2);
[0010]每个所述测试单元(2)均包括测试壳体(4)以及用于调节所述测试壳体(4)高低位置的调节机构；所述测试壳体(4)的横截面为多边形，相邻所述测试壳体(4)的侧面之间紧密接触，各个所述测试壳体(4)的上表面拼接为模拟地形和路面。
[0011]优选的，所述测试壳体(4)的横截面为矩形。
[0012]优选的，所述调节机构为高度连续调节机构或高度非连续调节机构。
[0013]优选的，所述高度连续调节机构为丝杆螺母副调节机构或滑杆调节机构。
[0014]优选的，所述高度连续调节机构为自动驱动调节机构或非自动驱动调节机构。
[0015]优选的，所述自动驱动调节机构包括驱动源；通过所述驱动源驱动所述测试壳体
(4)进行上升或下降运动；
[0016]其中，所述驱动源包括液压驱动源、电机阵列驱动源、人工动力驱动源。
[0017]优选的，所述高度非连续调节机构为插杆和插孔配合式调节机构。
[0018]优选的，还包括:用于限制各个所述测试壳体⑷倾斜的固定围板(5);所述固定围板(5)的底端与所述承载基础(I)的外围固定连接。
[0019]本实用新型提供的地形变换与可重构综合测试装置具有以下优点:
[0020]在构建具有一定规模的测试装置后，只需要调整各个测试单元的高度，即可得到具有不同特征的地形和路面，而不需要重新构建测试装置，提高了测试装置的通用性，节约了测试场地和测试资金。
【附图说明】
[0021]图1为基于丝杆螺母副的可重构地形综合测试装置组装后的立体示意图；
[0022]图2为基于丝杆螺母副的可重构地形综合测试装置组装后的俯视图；
[0023]图3为基于丝杆螺母副的可重构地形综合测试装置组装后的侧视图；
[0024]图4为每个测试单元2的机械结构立体示意图；
[0025]图5为通过电钻等工具驱动丝杆旋转的结构示意图；
[0026]图6为丝杆螺母移动到丝杆螺纹最底端时的结构示意图；
[0027]图7为丝杆螺母移动到丝杆螺纹最顶端时的结构示意图；
[0028]图8为模拟垂直障碍型不平整路面的效果图；
[0029]图9为模拟水平壕沟型不平整路面的效果图；
[0030]图10为模拟凸岭型不平整路面的效果图；
[0031]图11为模拟路沟型不平整路面的效果图；
[0032]图12为模拟弹坑型不平整路面的效果图；
[0033]图13为模拟复杂路面型不平整路面的效果图。
【具体实施方式】
[0034]以下结合附图对本实用新型进行详细说明:
[0035]本实用新型提供一种地形变换与可重构综合测试装置，用于对智能行进体和非智能行进体进行行动能力测试，其中，智能行进体既可以为灾害搜救类机器人，也可以为其他智能设备，例如，车模等，用于对车模进行性能测试，本实用新型对智能行进体和非智能行进体的具体类型并不限制。
[0036]如图1所示，为地形变换与可重构综合测试装置组装后的立体示意图；如图2所示，为地形变换与可重构综合测试装置组装后的俯视图，包括:承载基础I和多个测试单元
2;各个测试单元2排列固定于承载基础I上，由于每个测试单元均固定于承载基础上，可避免在对行进体测试时，测试单元发生水平方向运动，提高了测试装置的连接性能。此外，在承载基础I的外围还可以固定有固定围板5，通过承载基础I和固定围板5的共同限位作用，使各个测试单元紧密排列于固定围板5所围成的矩形空间中，避免在对行进体测试时，测试单元发生水平方向倾斜，提高了测试装置的连接性能。此外，测试单元的测试壳体4的横截面为矩形，从而可以保证各个测试单元排列并固定于承载基础上时，相邻测试壳体4之间紧密接触，不存在间隙，防止因间隙而造成对行进体测试的不必要干扰，达到更为逼真的模拟地形和路面的效果。
[0037]每个测试单元2均包括测试壳体4以及用于调节测试壳体4高低位置的调节机构；通过调节机构而调节测试壳体上表面的位置，使各个测试壳体4的上表面拼接为模拟地形和路面。
[0038]本实用新型中，用于调节测试壳体4高低位置的调节机构可根据实际需求灵活设置，本实用新型对调节机构的具体结构形式并不限制，凡是能够调节测试壳体4高低位置的结构均在本实用新型保护范围之内。
[0039]从整体上，调节机构可区分为两类:一类为高度连续调节机构，用于对测试壳体的高低位置进行连续性调节；另一类为高度非连续调节机构，只能对测试壳体的高低位置进行非连续性调节。此处，连续性调节的含义是:可使测试壳体的高度属于某个调节区间的任意位置，例如，假设测试壳体的高度调节区间为O?30毫米，则可使测试壳体位于O?30毫米中的任意数值，如，为27毫米、28毫米或28.5毫米等。非连续性调节的含义是:测试壳体的高度无法在某个调节区间任意调节，只能以固定间隔或非固定间隔属于某个调节区间的特定位置，例如，假设为固定间隔，并且，固定间隔为3毫米，则:当高度调节区间为O?30毫米时，测试壳体的高度可调节为O毫米、3毫米、6毫米…。而无法使测试壳体的高度为I毫米、2毫米等。
[0040]实际应用中，高度连续调节机构可采用丝杆螺母副调节机构或滑杆调节机构。高度非连续调节机构为插杆和插孔配合式调节机构。并且，对于高度连续调节机构，既可采用手动调节方式，也可采用自动调节方式，例如，通过电机驱动器或液压驱动器进行自动调节，本实用新型对此均不限制。
[0041]作为一种具体实现方式，为方便理解，以下介绍一种基于丝杆螺母副调节机构的地形变换与可重构综合测试装置的实施例:
[0042]如图1所示，为基于丝杆螺母副的地形变换与可重构综合测试装置组装后的立体示意图；如图2所示，为基于丝杆螺母副的地形变换与可重构综合测试装置组装后的俯视图，如图3所示，为基于丝杆螺母副的地形变换与可重构综合测试装置组装后的侧视图；如图4所示，为每个测试单元2的机械结构立体示意图，均包括升降机构3和测试壳体4 ;
[0043]升降机构3包括丝杆3.1、丝杆螺母3.2、固定套管3.3和轴承3.4 ;固定套管3.3垂直固定安装于承载基础I上，可采用焊接或螺丝固定方式；固定套管3.3的内部设置轴承3.4 ;丝杆3.1垂直设置，并且，丝杆3.1的底端套设于轴承3.4上，使丝杆3.1通过轴承3.4与固定套管3.3可旋转的连接；丝杆螺母3.2套设于丝杆3.1上，并且，丝杆螺母3.2置于测试壳体4的空腔中，丝杆螺母3.2的外壁与测试壳体4的内壁固定。因此，当使丝杆发生顺时针或逆时针转动时，可驱动丝杆螺母进行上升或下降的直线运动，从而带动测试壳体进行升降运动，达到调整测试壳体高度而模拟不同地形和路面的目的。
[0044]在上述结构中，测试壳体与丝杆螺母固定，而丝杆螺母与丝杆构成丝杆螺母副，可将丝杆的旋转运动转化为螺母的直线运动；丝杆通过轴承与固定套管可转动连接，而固定套管固定于承载基础上，因此，固定套管在确保丝杆能够在套管中自由旋转的同时，固定套管还对整个测试装置具有侧向支撑作用，保证上部的测试壳体的垂直状态。
[0045]此外，本实用新型中，丝杆的螺纹高度即为测试壳体的高度调节范围，例如，如果丝杆的螺纹高度为50cm，则测试壳体的高度调节范围即为O?50cm。如图6所示，为丝杆螺母移动到丝杆螺纹最底端时的结构示意图，如图7所示，为丝杆螺母移动到丝杆螺纹最顶端时的结构示意图，由此可见，为实现上述效果，需要满足以下设计参数:测试壳体4的内径大于固定套管3.3的外径，使固定套管3.3可完全置于测试壳体4的空腔中。通过上述结构，在尽量降低整个测试装置成本的前提下，最大可能的提高了测试壳体的高度调节范围。
[0046]本实用新型中，可采用各类结构形式向丝杆施加外力，从而驱动丝杆旋转，进而调节测试壳体4的高度。以下仅介绍两种具体结构形式:
[0047](I)非自动驱动结构形式
[0048]本例为采用电钻等工具驱动丝杆旋转的示