m = L2/b。
[0041]通过上述设置方法，测试体2的截面采用矩形，并且，测试体2紧密设置于矩形安装支架内部，可使相邻测试体的侧面完全接触，在水平方面上，相邻测试体之间不存在间隙，防止因间隙而造成对智能行进体测试的不必要干扰。此外，采用上述安装方案，可避免在对智能行进体测试时，测试体发生水平方向运动，提高了测试装置的连接性能，更为逼真的模拟不平整路面。
[0042]此外，左固定板1-2和右固定板1-3沿长度方向对称开设m个定位孔，每个定位孔对应一行测试体2 ;每个测试体2在轴向不同高度开设有多个固定孔，如图3所示，2-1即代表测试体所开设的固定孔，在图3中，共开设5个固定孔；定位插接体3的外径与定位孔的内径、以及，与固定孔的内径均匹配吻合；如图8所示，为定位插接体3的立体示意图；
[0043]则:对于任意一行设置的η个测试体2，将左固定板1-2上与该行对应的定位孔记为定位孔Hl，将右固定板1-3上与该行对应的定位孔记为定位孔Η2，则:调整该行η个测试体2的高度，使每个测试体2均存在与定位孔Hl和定位孔Η2位于同一高度的固定孔；然后，使用一个定位插接体3依次穿过定位孔Hl、n个测试体2的固定孔和定位孔H2，将该行的η个测试体2锁紧固定，进而限制测试体2在垂直方向移动。
[0044]本实用新型中，矩形既可以为正方形，也可以为长方形。
[0045]此外，在实际应用中，为增强限制测试体2在垂直方向移动的效果，可采用多根定位插接体3，对每行的测试体进行固定。参考图1，对于每一行的测试体，通过两个定位插接体锁紧固定。
[0046]具体的，左固定板1-2和右固定板1-3对称开设P行m列共p*m个定位孔；相邻定位孔在列方向的中心孔距为dl ;测试体2在轴向开设的相邻固定孔的中心孔距为d2 ;则:dl >d2。满足该种条件，能够更为灵活的调整测试体的高度，满足能复杂路面模拟的需求。
[0047]对于任意一行设置的η个测试体2，左固定板1-2上与该行对应的定位孔的数量为P个，右固定板1-3上与该行对应的定位孔的数量也为P个；则:调整该行η个测试体2的高度，使每个测试体2均存在w个固定孔，分别与左固定板1-2和右固定板1-3上对应的w个固定孔位于同一高度；则:使用w个定位插接体3，使每个定位插接体3依次穿过位于同一高度的固定孔和定位孔，从而将该行的η个测试体2锁紧固定，进而限制测试体2在垂直方向移动；其中，w为自然数，w多2。
[0048]本实用新型中，通过对各种测试体高度的灵活调整，以及，通过对不同行的测试体高度的灵活调整，可模拟各种复杂路面的情况，提供测试智能行进体在不平整路面行动能力的装置。例如，如图9所示，为模拟弹坑型不平整路面的效果图；如图10所示，为模拟路沟型不平整路面的效果图；如图11所示，为模拟水平壕沟型不平整路面的效果图；如图12所示，为模拟台阶型不平整路面的效果图；如图13所示，为多种类型不平整路面组合后的效果图。当然，根据实际需求，可灵活组合出各类复杂路面，图9-图13仅为具体的示例。
[0049]本实用新型提供的插接式可重构地形综合测试装置，具有以下优点:
[0050](I)通过对组合后的测试体进行水平方向和垂直方向限位，有效达到对测试体的固定作用，提高测试体的连接性能，防止在对智能行进体进行测试时，测试体发生移位，因此，提高了对不平整路面的模拟能力；
[0051](2)改变了原有临时搭建的测试装置，为一种简便、定型、而且灵活可调的插接式可重构地形综合测试装置，具有固定的测试指标，能够量化智能行进体的综合行动能力；而且，可根据实际测试需求，灵活调整测试设备对智能行进体行动能力的测试复杂难度，满足对智能行进体行动能力的测试需求。
[0052]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种插接式可重构地形综合测试装置，其特征在于，包括:固定平台(I)、测试体(2)和定位插接体(3)； 所述固定平台(I)包括支撑底座(1-1)、左固定板(1-2)、右固定板(1-3)、前挡板(1-4)和后挡板(1-5);所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)对称设置于所述支撑底座(1-1)的左右两侧，所述前挡板(1-4)和所述后挡板(1-5)对称设置于所述支撑底座(1-1)的前后两侧；所述左固定板(1-2)、所述前挡板(1-4)、所述右固定板(1-3)和所述后挡板(1-5)围成封闭的矩形安装支架； 所述测试体(2)的截面为矩形，在所述矩形安装支架内侧共设置m行η列共m*n个所述测试体(2) ;m*n个测试体(2)在所述左固定板(1_2)、所述前挡板(1_4)、所述右固定板(1-3)和所述后挡板(1-5)的限位夹持作用下紧密接触，进而限制所述测试体(2)在水平方向倾斜；其中，m和η均为自然数； 此外，所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)沿长度方向对称开设m个定位孔，每个定位孔对应一行测试体(2);每个所述测试体(2)在轴向不同高度开设有多个固定孔，所述定位插接体(3)的外径与所述定位孔的内径、以及，与所述固定孔的内径均匹配吻合； 对于任意一行设置的η个测试体(2)，将所述左固定板(1-2)上与该行对应的定位孔记为定位孔Η1，将所述右固定板(1-3)上与该行对应的定位孔记为定位孔Η2，则:调整该行η个测试体(2)的高度，使每个测试体(2)均存在与定位孔Hl和定位孔Η2位于同一高度的固定孔；然后，使用一个所述定位插接体(3)依次穿过定位孔Hl、η个测试体(2)的固定孔和定位孔Η2，将该行的η个测试体(2)锁紧固定，进而限制所述测试体(2)在垂直方向移动。
2.根据权利要求1所述的插接式可重构地形综合测试装置，其特征在于，所述矩形为正方形或长方形。
3.根据权利要求1所述的插接式可重构地形综合测试装置，其特征在于，所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)对称开设P行m列共p*m个定位孔；相邻定位孔在列方向的中心孔距为dl ; 所述测试体(2)在轴向开设的相邻固定孔的中心孔距为d2 ; 则:dl彡d2o
4.根据权利要求3所述的插接式可重构地形综合测试装置，其特征在于，对于任意一行设置的η个测试体(2)，所述左固定板(1-2)上与该行对应的定位孔的数量为P个，所述右固定板(1-3)上与该行对应的定位孔的数量也为P个；则: 则:调整该行η个测试体(2)的高度，使每个测试体(2)均存在w个固定孔，分别与所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)上对应的w个固定孔位于同一高度；则:使用w个所述定位插接体(3)，使每个所述定位插接体(3)依次穿过位于同一高度的固定孔和定位孔，从而将该行的η个测试体(2)锁紧固定，进而限制所述测试体(2)在垂直方向移动；其中，w为自然数，w ^ 2ο
【专利摘要】本实用新型提供一种插接式可重构地形综合测试装置，包括：固定平台(1)、测试体(2)和定位插接体(3)；在矩形安装支架内侧共设置m行n列测试体(2)，通过安装支架限制测试体(2)在水平方向倾斜；对于任意一行设置的n个测试体(2)，使用定位插接体(3)依次穿过定位孔H1、n个测试体(2)的固定孔和定位孔H2，将该行的n个测试体(2)锁紧固定，进而限制测试体(2)在垂直方向移动。为一种简便、定型、而且灵活可调的插接式可重构地形综合测试装置，具有固定的测试指标，能够量化智能行进体的综合行动能力；而且，可根据实际测试需求，灵活调整测试设备对智能行进体行动能力的测试复杂难度，满足对智能行进体行动能力的测试需求。
【IPC分类】G01M99-00
【公开号】CN204461782
【申请号】CN201520179848
【发明人】胡卫建, 张涛, 尚红, 司洪波, 赵兰迎
【申请人】胡卫建, 中国地震应急搜救中心
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年3月27日