插接式可重构地形综合测试装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于智能行进体测试技术领域，具体涉及一种插接式可重构地形综合测试装置。
【背景技术】
[0002]灾害搜救类智能行进体，是一种面向地震灾难应用、能够在废墟缝隙中运动与探测、并可对废墟中的幸存者实施辅助救援的智能行进体系统，已成为当今热门研宄课题。研宄出高效的灾害搜救类智能行进体，并使其广泛运用到灾后救援工作中，可降低人力物力投入、减少救援工作中的意外伤亡，并提高救援效率与成功率，对于提高人类自身抵抗自然灾害能力的进程具有显著意义。
[0003]对于灾害搜救类智能行进体的研宄，重点需解决的问题之一为:如何提高智能行进体的运动能力，使其能够适应各种复杂的地形条件，例如，废墟、泥地、沙地、台阶、陡坡或壕沟等。因此，在智能行进体的研宄过程中，需要反复使用测试装置对智能行进体的性能进行测试。
[0004]现有技术中，在对智能行进体进行不平整路面测试时，主要采用以下两种方式之一模拟不平整路面:(I)将不同高度砖块、木料等建筑材料平铺在路面上，从而临时构建一个不平整路面；(2)在泥土路面挖掘不同深度的小型沟壑，达到模拟不平整路面的效果。
[0005]上述方式存在的主要问题为:(I)对于临时搭建模拟不平整路面的方式，由于障碍物连接性较差，模拟废墟等不平整路面效果差。(2)对于在泥土路面挖掘的方式，一方面，施工难度大；另一方面，具有不宜维护和改造的问题。(3)无法成为定型的测试装置，测试指标非固定，无法量化智能行进体的综合行动能力。
【实用新型内容】
[0006]针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种插接式可重构地形综合测试装置，可有效解决上述问题。
[0007]本实用新型采用的技术方案如下:
[0008]本实用新型提供一种插接式可重构地形综合测试装置，包括:固定平台(I)、测试体⑵和定位插接体⑶；
[0009]所述固定平台(I)包括支撑底座(1-1)、左固定板(1-2)、右固定板(1-3)、前挡板(1-4)和后挡板(1-5);所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)对称设置于所述支撑底座(1-1)的左右两侧，所述前挡板(1-4)和所述后挡板(1-5)对称设置于所述支撑底座(1-1)的前后两侧；所述左固定板(1-2)、所述前挡板(1-4)、所述右固定板(1-3)和所述后挡板(1-5)围成封闭的矩形安装支架；
[0010]所述测试体⑵的截面为矩形，在所述矩形安装支架内侧共设置m行η列共m*n个所述测试体⑵；m*n个测试体⑵在所述左固定板(1-2)、所述前挡板(1_4)、所述右固定板(1-3)和所述后挡板(1-5)的限位夹持作用下紧密接触，进而限制所述测试体(2)在水平方向倾斜；其中，m和η均为自然数；
[0011]此外，所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)沿长度方向对称开设m个定位孔，每个定位孔对应一行测试体(2);每个所述测试体(2)在轴向不同高度开设有多个固定孔，所述定位插接体(3)的外径与所述定位孔的内径、以及，与所述固定孔的内径均匹配吻合；
[0012]对于任意一行设置的η个测试体(2)，将所述左固定板(1-2)上与该行对应的定位孔记为定位孔Η1，将所述右固定板(1-3)上与该行对应的定位孔记为定位孔Η2，则:调整该行η个测试体(2)的高度，使每个测试体(2)均存在与定位孔Hl和定位孔Η2位于同一高度的固定孔；然后，使用一个所述定位插接体(3)依次穿过定位孔Hl、η个测试体(2)的固定孔和定位孔Η2，将该行的η个测试体(2)锁紧固定，进而限制所述测试体(2)在垂直方向移动。
[0013]优选的，所述矩形为正方形或长方形。
[0014]优选的，所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)对称开设P行m列共p*m个定位孔；相邻定位孔在列方向的中心孔距为dl ;
[0015]所述测试体(2)在轴向开设的相邻固定孔的中心孔距为d2 ;
[0016]则:dl彡 d2。
[0017]优选的，对于任意一行设置的η个测试体(2)，所述左固定板(1-2)上与该行对应的定位孔的数量为P个，所述右固定板(1-3)上与该行对应的定位孔的数量也为P个；则:
[0018]则:调整该行η个测试体⑵的高度，使每个测试体(2)均存在w个固定孔，分别与所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)上对应的w个固定孔位于同一高度；则:使用w个所述定位插接体(3)，使每个所述定位插接体(3)依次穿过位于同一高度的固定孔和定位孔，从而将该行的η个测试体(2)锁紧固定，进而限制所述测试体(2)在垂直方向移动；其中，w为自然数，w ^ 2ο
[0019]本实用新型提供的插接式可重构地形综合测试装置，具有以下优点:
[0020](I)通过对组合后的测试体进行水平方向和垂直方向限位，有效达到对测试体的固定作用，提高测试体的连接性能，防止在对智能行进体进行测试时，测试体发生移位，因此，提高了对不平整路面的模拟能力；
[0021](2)改变了原有临时搭建的测试装置，为一种简便、定型、而且灵活可调的插接式可重构地形综合测试装置，具有固定的测试指标，能够量化智能行进体的综合行动能力；而且，可根据实际测试需求，灵活调整测试设备对智能行进体行动能力的测试复杂难度，满足对智能行进体行动能力的测试需求。
【附图说明】
[0022]图1为本实用新型提供的插接式可重构地形综合测试装置整体组装后的示意图；
[0023]图2为固定平台的立体示意图；
[0024]图3为测试体的立体结构示意图；
[0025]图4为测试体的剖面示意图；
[0026]图5为测试体的左右侧面示意图；
[0027]图6为测试体的前后侧面示意图；
[0028]图7为测试体的俯仰视图；
[0029]图8为定位插接体3的立体示意图；
[0030]图9为模拟弹坑型不平整路面的效果图；
[0031]图10为模拟路沟型不平整路面的效果图；
[0032]图11为模拟水平壕沟型不平整路面的效果图；
[0033]图12为模拟台阶型不平整路面的效果图；
[0034]图13为多种类型不平整路面组合后的效果图。
【具体实施方式】
[0035]以下结合附图对本实用新型进行详细说明:
[0036]本实用新型提供一种插接式可重构地形综合测试装置，其中，智能行进体既可以为灾害搜救类机器人，也可以为其他智能设备，例如，车模等，用于对车模进行性能测试，本实用新型对智能行进体的具体类型并不限制。如图1所示，为插接式可重构地形综合测试装置整体组装后的示意图；包括:固定平台1、测试体2和定位插接体3 ;
[0037]如图2所示，为固定平台的立体示意图，固定平台I包括支撑底座1-1、左固定板1-2、右固定板1-3、前挡板1-4和后挡板1-5 ;左固定板1-2和右固定板1_3对称设置于支撑底座1-1的左右两侧，前挡板1-4和后挡板1-5对称设置于支撑底座1-1的前后两侧；左固定板1-2、前挡板1-4、右固定板1-3和后挡板1-5围成封闭的矩形安装支架；
[0038]如图3所示，为测试体的立体结构示意图；如图4所示，为测试体的剖面示意图；如图5所示，为测试体的左右侧面示意图；如图6所示，为测试体的前后侧面示意图；如图7所示，为测试体的俯仰视图；可见，测试体2的截面为矩形；
[0039]在矩形安装支架内侧共设置m行η列共m*n个测试体2 ;m*n个测试体2在左固定板1-2、前挡板1-4、右固定板1-3和后挡板1-5的限位夹持作用下紧密接触，进而限制测试体2在水平方向倾斜；其中，m和η均为自然数；
[0040]例如，假设测试体2的截面为长方形，长为a，宽为b ;所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)内侧之间距离为LI，所述左固定板(1-2)或所述右固定板(1-3)的长度为L2 ;则:n = Ll/a ；