别安装在纵、横向驱动轴的另一侧上，且分别与纵、横向步进电机轴同圆心。
[0028]本实用新型涉及一种验证基于立体视觉的汽车制动性能检测系统精度的装置，该装置主要由相同型号的纵向步进电机12和横向步进电机22、相同型号的CCD左摄像机检测装置I和右摄像机检测装置2、一台工业控制计算机4、两个相同型号的纵、横向光电轴编码器21、32等组成。所述的步进电机选用的型号为57BYGH1501，机身长114_，其步距角为1.8°，静力矩为28kg.cm，转动惯量为811g.cm2;所述的摄像机的型号是DH-HV3150UC，采用CMOS彩色数字图像传感器，分辨率为2048 X 1536，USB接口，配以可变焦镜头；所述的工业控制计算机的型号为研华IPC-610 ;所述的光电轴编码器的型号为A-LEC-D5-102.4BM-G8-30F，工作电压为DC5-24V，最大机械转速5000转/分钟，电气响频20K/秒，综合转速2000转/分钟。
[0029]本实用新型涉及一种验证基于立体视觉的汽车制动性能检测系统精度的方法，纵向导轨10和横向导轨7分别放置在龙门式支架3前的水平地面上，使纵向导轨10的中心线和行车中心线重合，横向导轨7的中心线与行车中心线垂直。检定开始前，根据摄像机标定方法得到两个摄像机的内外参数，调整摄像机的角度使其获得最佳标定位置。放置纵向移动式小车9于纵向导轨10的A2端，横向移动式小车6于横向导轨7的B2端。工业控制计算机4控制纵向驱动装置8与横向驱动装置5。检定开始时，工业控制计算机4分别向纵向步进电机12与横向步进电机22发射脉冲信号，驱动纵向步进电机12与横向步进电机22的输出轴转动，通过纵向张紧绳15带动纵向移动式小车9在纵向导轨10上运动，运动方向为A2 — Al，通过横向张紧绳26带动横向移动式小车6在横向导轨7上运动，运动方向为B2 — BI。工业控制计算机4控制左摄像机检测装置I和右摄像机检测装置2，拍摄红色光源37打在受光板33上的光斑图像，工业控制计算机4存储光斑图像。当纵向移动式小车9和横向移动式小车6停止后，工业控制计算机4内部的程序根据摄像机所采集的图像，采用计算机图像处理技术，进行光斑圆心三维坐标重建，获得纵向移动式小车9和横向移动式小车6模拟汽车在制动过程中的实时运动轨迹，以验证检测系统的精度。
[0030]本实用新型所述的一种验证基于立体视觉的汽车制动性能检测系统精度的装置，主要是涉及纵向运动机构与横向运动机构，这两种运动机构由纵向驱动装置8、横向驱动装置5、纵向移动式小车9、横向移动式小车6、纵向导轨10和横向导轨7组成。纵向驱动装置8安装在纵向导轨10的Al端，横向驱动装置5安装在横向导轨7的BI端。纵向移动式小车9和横向移动式小车6架在纵向导轨10和横向导轨7上，通过步进电机驱动在导轨上做径向运动。纵向导轨10和横向导轨7相互垂直安装，通过M8X 16的膨胀螺栓固定在地面上。
[0031]参照图2、3，所述纵向驱动装置8包括纵向步进电机12、驱动器、控制器、张紧轮16、滚筒轴承座18、滚筒轴承19和光电轴编码器21组成。所述步进电机12通过M3X4的螺钉安装在驱动轴一侧的步进电机固定支架13上，步进电机固定支架13通过M3X4的螺钉固定在步进电机支架11上。步进电机12的输出轴通过8X 10的联轴器14与驱动轴17连接。驱动器和控制器安装在步进电机支架11上。滚筒轴承19与滚筒轴承座18过盈连接，滚筒轴承座18通过M5X10的六角螺钉安装在导轨的固定位置。驱动轴17装配在滚筒轴承19上，通过联轴器14与步进电机12和光电轴编码器21连接，且与步进电机轴同圆心。张紧轮16通过3 X 20的花键安装在纵向导轨Al端的驱动轴17上和导轨另一端的滚动轴上，张紧轮与花键之间为过盈连接。光电轴编码器21通过用M3X4的螺钉安装在驱动轴另一侧的光电轴编码器支架20上，光电轴编码器与驱动轴用8X 10的联轴器连接。所述横向驱动装置5包括步进电机22、驱动器、控制器、横向张紧轮25、横向滚筒轴承座29、横向滚筒轴承28和横向光电轴编码器32组成。所述横向驱动装置5的安装方法及位置同纵向驱动装置8。
[0032]参照图4，5，6，7，所述的纵向移动式小车由受光板33、受光板支架34、移动式小车底板35、纵向车轮36和张紧绳预紧装置组成。受光板与受光板支架用两个M8X60的螺栓与M8的螺母将其固定，纵向张紧绳15与纵向移动式小车9之间参照图5所示的预紧装置固定。所述的横向移动式小车运动装置由红色光源37、红色光源支架38、移动式小车底板39，横向车轮40组成。横向张紧绳26与横向移动式小车6之间参照图7所示的预紧装置固定。
[0033]参照图8，9，纵向导轨10和横向导轨7与从横向导轨固定横梁41、42之间的布置参阅图图8、图9，长度与宽度均参阅图8、图9。所述的纵向导轨与横向导轨均由方钢构成，纵向导轨长度为3000— 6000mm，宽度为300mm，横向导轨长度为2000— 4000mm，宽度为300mm，且纵向导轨和横向导轨垂直安装。
[0034]参照图1，验证系统总体布置参阅图1。该验证装置结构设计理念新颖独特，验证精度好，且结构简单，便于安装操作。
【主权项】
1.一种基于立体视觉的汽车制动性能检测系统检定装置，该装置主要由纵向运动机构、横向运动机构、摄像机和工业控制计算机组成，其特征在于: 所述纵向运动机构由纵向导轨(10)、配置受光板的纵向移动式小车(9)和纵向驱动装置(8)构成，所述横向运动机构由横向导轨(7)、配置红色光源的横向移动式小车(6)和横向驱动装置(5)构成，所述纵向导轨(10)长度为3000—6000mm，宽度为300mm，横向导轨长度为2000— 4000mm，宽度为300mm，且纵向导轨和横向导轨垂直安装，所述摄像机安装在距离横向导轨(7) 300mm处的龙门支架(3)上。2.根据权利要求1所述的一种基于立体视觉的汽车制动性能检测系统检定装置，其特征在于:所述纵向和横向驱动装置分别由步进电机、驱动器、控制器、张紧轮、滚筒轴承和光电轴编码器组成，所述步进电机安装在驱动轴一侧，且步进电机与驱动轴同圆心，所述驱动器和控制器安装在步进电机固定支架上，所述张紧轮通过花键安装在驱动轴上，所述滚筒轴承与滚筒轴承座过盈配合连接，安装在导轨的两端，与步进电机轴同圆心，所述光电轴编码器安装在驱动轴的另一侧上，且与步进电机轴同圆心。
【专利摘要】本实用新型涉及基于立体视觉的汽车制动性能检测系统检定装置，属于汽车性能检测路试设备。该装置利用2个摄像机采集受光板上的光斑图像，采用计算机图像处理技术，进行光斑图像处理及三维坐标重建，获得光斑在匀速，匀加速和匀减速运动过程中的曲线运动轨迹，评价基于立体视觉的汽车制动性能检测系统的精度。该装置包括：2个定制的导轨，1个配置受光板的移动式小车，1个配置红色光源的移动式小车，2个步进电机、4个张紧轮、2个光电轴编码器和一台工业控制计算机等。本实用新型可实时得到由移动式小车模拟车辆制动过程的运动轨迹。该设计理念新颖独特，验证精度好，且结构简单，便于安装操作。研究成果具有很好的应用推广前景。
【IPC分类】G01M17/007
【公开号】CN204694476
【申请号】CN201520207914
【发明人】张立斌, 刘焕峰, 岳洪伟, 吴岛, 刘琦峰, 韩玲, 苏建, 刘玉梅, 陈熔, 单红梅, 丁兆强, 檀忠意
【申请人】吉林大学
【公开日】2015年10月7日
【申请日】2015年4月8日