机器人定位精度检测装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人定位精度检测装置，包括基架和检测平台，基架接收机器人的驱动，基架上连接有定位件，定位件上设置有阶梯检测柱，阶梯检测柱包括至少两个同轴的分柱体，多个分柱体的径向尺寸从远离基架的一端到连接基架的方向依次递增；检测平台上设置有至少两个定位孔，阶梯检测柱可插入任一定位孔中。本实用新型提供的机器人定位精度检测装置，基架固定于机器人的运动部分上，检测平台固定于预设的定位基准装置上，机器人运动部分的运动依次带动基架、定位件和阶梯检测柱的运动，通过查看阶梯检测柱的哪一级分柱体能够插入定位孔获取机器人的定位精度，通过多个定位孔实现机器人对整个检测平台的定位精度。
【专利说明】
机器人定位精度检测装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人技术，具体涉及一种机器人定位精度检测装置。
【背景技术】
[0002]机器人的运动部分在工作前需要对其位置精度进行检测，如此以保证其工作时的精度。现有技术中进行精度检测的装置为激光定位仪，激光定位仪能够发射出一条明亮清晰易于辨认的激光光束，观察光束与相关标的之间的相对位置实现定位精度的检测。
[0003]现有技术的不足之处在于，激光光束为一条直线，因此激光定位仪单次检测时仅能进行单个方向上的精度检测，多个方向的精度检测时需要重复操作，操作步骤较多。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种机器人定位精度检测装置，以解决现有技术的上述不足之处。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0006]—种机器人定位精度检测装置，包括基架和检测平台，所述基架接收所述机器人的驱动，所述基架上连接有定位件，所述定位件上设置有阶梯检测柱，所述阶梯检测柱包括至少两个同轴的分柱体，多个所述分柱体的径向尺寸从远离所述基架的一端到连接所述基架的方向依次递增；
[0007]所述检测平台上设置有至少两个定位孔，所述阶梯检测柱可插入任一所述定位孔中。
[0008]上述的机器人定位精度检测装置，所述定位件包括直柱，所述基架上开设有滑孔，所述定位件通过所述直柱滑动连接于所述滑孔中。
[0009]上述的机器人定位精度检测装置，所述滑孔中固定有直线轴承，所述直柱滑动连接于所述直线轴承中。
[0010]上述的机器人定位精度检测装置，所述直柱上远离所述阶梯检测柱的一端固定有限位件，所述限位件的径向尺寸大于所述滑孔的径向尺寸。
[0011]上述的机器人定位精度检测装置，所述基架包括对接的法兰和套筒，所述滑孔开设于所述套筒上，所述限位件位于所述法兰和套筒之间的空腔中。
[0012]上述的机器人定位精度检测装置，所述直柱上连接所述阶梯检测柱一端具有径向凸起部，所述直柱上外套有弹簧，所述弹簧的一端抵接于所述基架上，所述弹簧的另一端抵接于所述径向凸起部上。
[0013]上述的机器人定位精度检测装置，所述定位件上设置有第一定位部，所述阶梯检测柱上设置有第二定位部，所述第一定位部和所述第二定位部相卡接。
[0014]上述的机器人定位精度检测装置，相邻所述分柱体的径向尺寸相差0.lmm-0.3mm。
[0015]上述的机器人定位精度检测装置，多个所述定位孔阵列状布置于所述检测平台上。
[0016]在上述技术方案中，本实用新型提供的机器人定位精度检测装置，基架固定于机器人的运动部分上，检测平台固定于预设的定位基准装置上，机器人运动部分的运动依次带动基架、定位件和阶梯检测柱的运动，阶梯检测柱插入定位孔，通过查看阶梯检测柱的哪一级分柱体能够插入定位孔获取机器人的定位精度，通过多个定位孔实现机器人对整个检测平台的定位精度，从而实现两个方向上精度检测。
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本实用新型实施例提供的机器人定位精度检测装置的结构示意图；
[0019]图2为本实用新型实施例提供的机器人定位精度检测装置的局部放大图；
[0020]图3为本实用新型实施例提供的机器人定位精度检测装置的俯视图。
[0021]附图标记说明:
[0022]1、基架;2、检测平台；3、定位件;4、阶梯检测柱;5、定位孔;6、直线轴承;7、限位件；8、弹簧;9、径向凸起部;10、第一定位部;11、第二定位部;12、机器人。
【具体实施方式】
[0023]为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。
[0024]如图1-3所示，本实用新型实施例提供的一种机器人定位精度检测装置，包括基架I和检测平台2，基架I接收机器人12的驱动，基架I上连接有定位件3，定位件3上设置有阶梯检测柱4，阶梯检测柱4包括至少两个同轴的分柱体，多个分柱体的径向尺寸从远离基架I的一端到连接基架I的方向依次递增;检测平台2上设置有至少两个定位孔5，阶梯检测柱4可插入任一定位孔5中。
[0025]具体的，基架I为整个装置的基准结构，其一方面与机器人12的活动部分连接，接收机器人12的驱动，另一方面供定位件3固定，从而使得定位件3进行定位检测，检测平台2与定位件3进行配合以进行定位检测。定位件3上设置有阶梯检测柱4，阶梯检测柱4为定位件3上具体的检测部分，其为径向尺寸沿着轴向依次递增的阶梯轴结构，该阶梯轴结构朝向基架I的一端为径向尺寸较小的一端，远离基架I的一端为径向尺寸较大的一端，阶梯轴结构用于插接检测平台2上的定位孔5以实现定位检测。本实施例中，根据机器人12的活动部分所处的位置，以及基架1、定位件3、阶梯检测柱4的外形尺寸结构可以获取阶梯检测柱4所处的空间位置，根据检测平台2安装的位置获取定位孔5所处的空间位置，再根据阶梯检测柱4与定位孔5的配合情况获取机器人12活动部分的位置精度。
[0026]本实施例中，设定位孔5的孔径为Xmm，阶梯检测柱4共分为11个分柱体，每一分柱体比上一分柱体的直径小0.2mm，设最下面一阶为第I阶，直径为Ymm，则最上面一个阶梯即11阶直径最大，与孔径相同，即满足等式Y+0.2X (11-1) =X。检测过程中，若第η阶分柱体可以插入检测平台2的定位孔5内，而第η+1阶不能通过，则此处的定位精度即为[2-0.2Χ(η-1)]/ 2。例如孔径X = 2 2mm，则Y = 2 Omm，如第4阶能通过，第5阶不能通过，则此次检测定位位置精度为[2-0.2(4-l)]/2 = 0.7。如此通过同一检测平台2上多个定位孔5的检测，即获取了机器人12活动部分整个检测平台2安装位置的定位精度，从而实现两个方向上精度检测。
[0027]本实施例中，优选的，相邻分柱体的径向尺寸相差0.lmm-0.3mm，该数据根据实际检测精度需求确定，如对精度要求较高，可将该尺寸设置的较小，反之亦然。
[0028]本实施例提供的机器人12定位精度检测装置，基架I固定于机器人12的运动部分上，检测平台2固定于预设的定位基准装置上，机器人12运动部分的运动依次带动基架1、定位件3和阶梯检测柱4的运动，阶梯检测柱4插入定位孔5，通过查看阶梯检测柱4的哪一级分柱体能够插入定位孔5获取机器人12的定位精度，通过多个定位孔5实现机器人12对整个检测平台2的定位精度。
[0029]本实施例中，优选的，定位件3包括直柱，基架I上开设有滑孔，定位件3通过直柱滑动连接于滑孔中，如此，定位件3可与基架I相对运动，如此防止阶梯检测柱4与定位孔5的孔壁发生刚性碰撞，从而损伤两个部件。
[0030]本实施例中，更优选的，滑孔中固定有直线轴承6，直柱滑动连接于直线轴承6中，直线轴承6使得直柱的滑动更为顺畅。
[0031]本实施例中，更优选的，直柱上远离阶梯检测柱4的一端固定有限位件7，限位件7的径向尺寸大于滑孔的径向尺寸，限位件7的作用在于防止直柱从滑孔中脱离，限位件7可以是螺接于直柱一端的螺母，也可以是固定于直柱上限位销，很显然的，限位件7还可以其它任何不能从滑孔中穿过的结构。
[0032]本实施例中，更优选的，基架I包括对接的法兰和套筒，滑孔开设于套筒上，限位件7位于法兰和套筒之间的空腔中，法兰和套筒均为标准件，标准件的基架I一方面便于制造和安装，另一方面也便于精度控制，降低基架I的制造精度和安装精度对最终定位角度的干扰。
[0033]本实施例中，进一步的，直柱上连接阶梯检测柱4一端具有径向凸起部9，直柱上外套有弹簧8，弹簧8的一端抵接于基架I上，弹簧8的另一端抵接于径向凸起部9上，弹簧8的作用在于，检测过程中当定位件3与基架I发生相对位置时，通过弹簧8让阶梯检测柱4回复原位。
[0034]本实施例中，更进一步的，定位件3上设置有第一定位部10，阶梯检测柱4上设置有第二定位部11，第一定位部10和第二定位部11相卡接，第一定位部10可以为凸起，第二定位部11为凹槽，或者第一定位部10为凹槽，第二定位部11为凸起。第一定位部10和第二定位部11还可以参见现有技术中其它定位结构，第一定位部10和第二定位部11的作用在于让定位件3和阶梯检测柱4准确的连接，从而提升定位精度。
[0035]本实施例中，多个定位孔5阵列状布置于检测平台2上，即定位孔5均匀的布置于检测平台2上，均匀布置更加有利于定位精度的检测。
[0036]以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。
【主权项】
1.一种机器人定位精度检测装置，包括基架和检测平台，所述基架接收所述机器人的驱动，其特征在于，所述基架上连接有定位件，所述定位件上设置有阶梯检测柱，所述阶梯检测柱包括至少两个同轴的分柱体，多个所述分柱体的径向尺寸从远离所述基架的一端到连接所述基架的方向依次递增； 所述检测平台上设置有至少两个定位孔，所述阶梯检测柱可插入任一所述定位孔中。2.根据权利要求1所述的机器人定位精度检测装置，其特征在于，所述定位件包括直柱，所述基架上开设有滑孔，所述定位件通过所述直柱滑动连接于所述滑孔中。3.根据权利要求2所述的机器人定位精度检测装置，其特征在于，所述滑孔中固定有直线轴承，所述直柱滑动连接于所述直线轴承中。4.根据权利要求2所述的机器人定位精度检测装置，其特征在于，所述直柱上远离所述阶梯检测柱的一端固定有限位件，所述限位件的径向尺寸大于所述滑孔的径向尺寸。5.根据权利要求4所述的机器人定位精度检测装置，其特征在于，所述基架包括对接的法兰和套筒，所述滑孔开设于所述套筒上，所述限位件位于所述法兰和套筒之间的空腔中。6.根据权利要求2所述的机器人定位精度检测装置，其特征在于，所述直柱上连接所述阶梯检测柱一端具有径向凸起部，所述直柱上外套有弹簧，所述弹簧的一端限位于所述基架上，所述弹簧的另一端限位于所述径向凸起部上。7.根据权利要求1所述的机器人定位精度检测装置，其特征在于，所述定位件上设置有第一定位部，所述阶梯检测柱上设置有第二定位部，所述第一定位部和所述第二定位部相卡接。8.根据权利要求1所述的机器人定位精度检测装置，其特征在于，相邻所述分柱体的径向尺寸相差0.1mm-0.3mm。9.根据权利要求1所述的机器人定位精度检测装置，其特征在于，多个所述定位孔阵列状布置于所述检测平台上。
【文档编号】G01B21/00GK205449008SQ201620130215
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年2月19日
【发明人】韩立光, 李焕志
【申请人】济南翼菲自动化科技有限公司