一种无人驾驶飞艇航空磁测飞行航线布置的方法
【专利摘要】本发明公开了一种无人驾驶飞艇航空磁测飞行航线布置的方法，该方法的步骤为：（a）获取设计测线数据和起降坪坐标，选择初始设计测线并确认进入点和返航点；（b）计算总航程Dt=D1+D2+D3+D4；（c）假设最大航程Dmax，当Dt＜Dmax时则选择下一条设计测线加入航线，计算新的Dt；（d）、重复步骤（c）直至新的Dt＞Dmax，则最后加入的设计测线长度缩短Δd直至Dt≤Dmax，则第一条航线生成结束，保存；（e）、在第一条航线的基础上循环重复步骤（b）至步骤（d）直至所有设计测线用尽则完成全部飞行航线的布置。本发明通过按属性对航线进行划分和航程限定，优化了飞行航线并降低了操作人员专业知识的要求；该方法快速、简便，可广泛适用于平原地区的航线设计和山区、海上等复杂地形的航线设计。
【专利说明】一种无人驾驶飞艇航空磁测飞行航线布置的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机航线规划领域，具体地说是一种快速便捷的应用于无人驾驶飞艇航空磁测飞行航线布置的方法。
【背景技术】
[0002]随着无人飞行器应用的增多，作为风险规避和提高效率的一项重要因素一飞行航线的设计成为实施测量的关键性步聚，影响到测量工作的效率、正确性、安全性。然而，对于很多非专业人员来说，传统的航线设计过于复杂、专业化。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是针对传统的手工设计飞行航线方法的缺陷，提供一种快速便捷的应用于无人驾驶飞艇航空磁测飞行航线布置的方法。
[0004]本发明的目的是通过以下技术方案解决的:
一种无人驾驶飞艇航空磁测飞行航线布置的方法，其特征在于该方法按照以下步骤实
现:
(a)、获取设计测线数据和起降坪坐标，选择最外缘的长度为Di的初始设计测线加入到设计航线，并选择初始设计测线离起降坪最近的端点为进入点，初始设计测线的另一端点则命名为返航点；
(b)、计算总航程Dt=DJDfVD4,其中D1为进入段长度，即起降坪到进入点的距离；D2为所有转向段长度总和；D3为所有测线段长度总和；D4为返航段长度，即返航点到起降坪的直线距离；
(C)、假设最大航程Dmax，当Dt < Dfflax时则选择下一条设计测线加入航线，然后将初始设计测线原命名为返航点的端点重命名为拐出点，下一条设计测线离拐出点最近的端点命名为拐入点，下一条设计测线的另一端点命名为返航点，计算新的Dt ；
(d)、重复步骤(c)直至新的Dt> Dmax，则最后加入的设计测线长度缩短Ad，其中
Δ?/=|，如果缩短最后加入的设计测线长度后的Dt > Dfflax,则最后加入的设计测线长度继续
缩短Ad直至Dt ( Dmax，记录缩短后端点的点位置且确认该点为第一条设计航线的返航点，则第一条航线生成结束，保存；
(e)、定义第一条航线的返航点为第二条航线的进入点，第二条航线进入点所在的设计测线另一端则命名为返航点，循环重复步骤(b)至步骤(d)直至所有设计测线用尽则完成全部飞行航线的布置。
[0005]所述步骤(C)中的返航点为初始设计测线的另一端点且此时计算得出的Dt > Dfflax时，则初始设计测线长度缩短Λ d直至Dt < Dfflax,记录缩短后端点的位置且确认该点为第一条设计航线的返航点，则第一条航线生成结束，保存。
[0006]所述步骤(b)中的转向段指从拐出点飞出到达下一条设计测线的拐入点的距离，设设计测线间距为h，则单条转向段长度为
【权利要求】
1.一种无人驾驶飞艇航空磁测飞行航线布置的方法，其特征在于该方法按照以下步骤实现: (a)、获取设计测线数据和起降坪坐标，选择最外缘的长度为Di的初始设计测线加入到设计航线，并选择初始设计测线离起降坪最近的端点为进入点，初始设计测线的另一端点则命名为返航点； (b)、计算总航程Dt=DJDfVD4,其中D1为进入段长度，即起降坪到进入点的距离；D2为所有转向段长度总和；D3为所有测线段长度总和；D4为返航段长度，即返航点到起降坪的直线距离； (C)、假设最大航程Dmax，当Dt < Dfflax时则选择下一条设计测线加入航线，然后将初始设计测线原命名为返航点的端点重命名为拐出点，下一条设计测线离拐出点最近的端点命名为拐入点，下一条设计测线的另一端点命名为返航点，计算新的Dt ； (d)、重复步骤(c)直至新的Dt> Dmax，则最后加入的设计测线长度缩短Ad，其中
2.根据权利要求1所述的无人驾驶飞艇航空磁测飞行航线布置的方法，其特征在于所述步骤(C)中的返航点为初始设计测线的另一端点且此时计算得出的Dt > Dfflax时，则初始设计测线长度缩短Ad直至Dt ( Dmax，记录缩短后端点的位置且确认该点为第一条设计航线的返航点，则第一条航线生成结束，保存。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶飞艇航空磁测飞行航线布置的方法，其特征在于所述步骤(b)中的转向段指从拐出点飞出到达下一条设计测线的拐入点的距离，设设计测线间距为h，则单条转向段长度为#，设当前已加入设计测线数为η条，则转向段数量为η-1条，最终
4.根据权利要求1所述的无人驾驶飞艇航空磁测飞行航线布置的方法，其特征在于所述步骤(b)中的测线段是指从进入点或拐入点沿设计测线方向航行直达拐出点或返航点的
距离，
【文档编号】G05D1/00GK103543744SQ201310407954
【公开日】2014年1月29日 申请日期:2013年9月10日 优先权日:2013年9月10日
【发明者】王波, 石剑龙, 孙希莹, 赵国凤, 季岩, 梁森 申请人:江苏省地质勘查技术院