转台自动减速对中停止控制方法及装置制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种转台自动减速对中停止控制方法及装置，其包括：采集消防车当前工况；判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件；若是，则执行减速对中停止操作；反之，则车辆正常回转。本发明集合了伸缩臂长度和角度以及曲臂角度作为判断条件，当满足条件则会自动执行减速对中停止操作，消除了操作者目测对中指示灯后释放回转动作造成的延时，避免了回转过转现象。
【专利说明】转台自动减速对中停止控制方法及装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种转台自动减速对中停止控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]消防车在消防作业时需要起升伸缩臂到一定高度，并将转台回转到需要救援的方向，才能实施灭火救援工作。在消防车使用完毕后需要重新回转转台，并将伸缩臂放回到固定的托架上，之后消防车方能离开现场，方便其他人员和车辆实施下一步救援工作。如果转台在回转时不能对中，则伸缩臂不能落回到托架上，从而将影响后续的救援工作等。因此，消防车通常需要安装转台位置检测装置、伸缩臂状态检测装置以及转台对中指示灯等，以向消防车操作者指示车辆的对中状态，从而解决车辆对中问题。
[0003]目前解决消防车对中的方法是:操作者目测转台对中指示灯亮，则停止回转操作。但是，这种人为目测的方式经常会出现过转现象，需要重复操作车辆，进行回转动作，直至车辆处于完全对中状态，因此这种方式延误了车辆的收车操作时间。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提出一种高效的转台自动减速对中停止控制方法及装置，其能够消除操作者目测对中指示灯后释放回转动作造成的延时，从而避免回转过转现象。
[0005]为实现上述目的，本发明提供以下技术方案:
[0006]一种转台自动减速对中停止控制方法，包括:采集消防车当前工况；判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件；若是，则执行减速对中停止操作；反之，则车辆正常回转。
[0007]进一步地，执行减速对中停止操作的步骤包括:判断转台是否处于对中状态；若是，则产生对中停止信号；反之，则执行减速对中操作。
[0008]进一步地，在判断出转台未处于对中状态的步骤之后，还包括:判断对中开关是否动作以及根据转台的回转角度判断转台所在侧的步骤和转台转动方向信号的步骤；当转台位于左侧且具有左转信号，控制转台左转；当转台位于左侧、具有右转信号且动作开关有动作，控制转台减速右转；当转台位于右侧且具有右转信号，控制转台右转；当转台位于右侦U、具有左转信号且动作开关有动作，控制转台减速左转。
[0009]进一步地，判断出转台处于对中状态之后，还包括:判断转台停止回转的时间是否达到预设时间；若是，则转台回转动作恢复。
[0010]进一步地，预设的减速对中停止条件包括:伸缩臂全缩；伸缩臂角度大于等于50度；曲臂角度小于等于3度。
[0011]进一步地，包括:伸缩臂长度传感器、伸缩臂角度传感器、曲臂角度传感器和控制器，其中:伸缩臂长度传感器用于采集当前状态下伸缩臂长度；伸缩臂角度传感器用于采集当前状态下伸缩臂角度；曲臂角度传感器用于采集当前状态下曲臂角度；控制器包括接收单元、第一识别单元和信号输出单元；接收单元用于接收采集到的当前状态下伸缩臂长度和角度以及曲臂角度；第一识别单元用于判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件；信号输出单元用于根据第一识别单元的判断结果，若当前伸缩臂长度和角度以及曲臂角度达到预设的减速对中停止条件，则输出减速对中停止操作指令。
[0012]进一步地，还包括:第二识别单元，其中:第二识别单元用于在当前伸缩臂长度和角度以及曲臂角度达到预设的减速对中停止条件之后，判断转台是否处于对中状态；信号输出单元还用于根据第二识别单元的判断结果，若转台处于对中状态，则输出对中停止的指令；反之，则输出减速对中操作指令。
[0013]进一步地，还包括:对中开关转台、回转角度传感器、第三识别单元、第四识别单元和第五识别单元，其中:对中开关用于采集转台的位置状态；转台回转角度传感器用于采集转台的回转角度；第三识别单元用于判断出转台未处于对中状态之后，判断对中开关是否动作；第四识别单元用于判断出对中开关存在动作的同时，根据转台的回转角度判断判断转台所在的侧；第五识别单元用于判断转台转动方向信号；信号输出单元还用于根据第三识别单元、第四识别单元和第五识别单元的判断结果，若转台位于左侧且转台具有左转信号，输出转台左转指令；若转台位于左侧、具有右转信号且动作开关有动作，输出转台减速右转指令；若转台位于右侧且具有右转信号，输出转台右转指令；若转台位于右侧、具有左转信号且动作开关有动作，输出转台减速左转指令。
[0014]进一步地，还包括第六识别单元，其中:第六识别单元用于判断出转台处于对中状态之后，判断转台停止回转的时间是否达到预设时间；信号输出单元用于根据第六识别单元的判断结果，若转台停止回转的时间达到预设时间，则输出转台回转动作恢复指令。
[0015]进一步地，伸缩臂长度传感器设置在伸缩臂的侧壁上；伸缩臂角度传感器设置在伸缩臂与转台的铰点位置；曲臂角度传感器设置在曲臂与伸缩臂的铰点位置；回转角度传感器设置在转台中央；对中开关设置在转台内部。
[0016]进一步地，预设的减速对中停止条件包括:伸缩臂全缩；伸缩臂角度大于等于50度；曲臂角度小于等于3度。
[0017]基于上述技术方案，由于本发明是根据采集到的当前状态下伸缩臂长度和角度以及曲臂角度，判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件，若伸缩臂长度和角度以及曲臂角度达到了预设的减速对中停止条件，则执行减速对中停止操作，反之，则车辆正常回转，也就是说，本发明集合了伸缩臂长度和角度以及曲臂角度作为判断条件，当满足条件则会自动执行减速对中停止操作，消除了操作者目测对中指示灯后释放回转动作造成的延时，避免了回转过转现象。
[0018]此外，由于本发明的执行减速对中停止操作的步骤包括转台是否处于对中状态的判断步骤，若处于对中状态，则产生对中停止信号，若未处于对中状态之，则执行减速对中操作，而现有技术中在车辆回转到接近中位时不分情况地都实施减速控制，也就是说现有技术不论车辆是否向中位方向回转，都会导致在在中位附件会出现减速，会造成操作者操作速度减慢，即浪费了操作者的时间，又影响了后续的救援工作，因此本发明以转台是否处于对中状态的判断步骤作为是否进入减速操作步骤的前提条件，避免了转台不向中位回转减速的现象，有效地节约了操作者的操作时间。【专利附图】
【附图说明】
[0019]此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0020]图1为现有技术中消防车的结构示意图；
[0021]图2为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制方法第一实施例的流程图；
[0022]图3为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制方法第二实施例的流程图；
[0023]图4为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制方法第三实施例的流程图；
[0024]图5为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制方法第四实施例的流程图；
[0025]图6为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制方法第五实施例的流程图；
[0026]图7为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第一实施例的原理示意图；
[0027]图8为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第二实施例的原理示意图；
[0028]图9为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第三实施例的原理示意图；
[0029]图10为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第四实施例的原理示意图；
[0030]图11为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第五实施例的原理示意图；
[0031]图12为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第一实施例的结构示意图；
[0032]图13为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第二实施例的结构示意图；
[0033]图14为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第三实施例的结构示意图；
[0034]图15为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第四实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0035]下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
[0036]如图1所示，消防车包括转台A、伸缩臂B和曲臂C，消防车的工况通常包括转台的回转角度(图中未示出)、伸缩臂的长度1、伸缩臂的角度G1和曲臂的角度Θ 2，其中，转台的回转角度下文均简称为转台回转角度，其指的是转台相对于伸缩臂的回转角度。转台的左侧和右侧之分是以坐在驾驶室中的车辆操作者的视角为标准，顺着车头方向看，位于操作者的左侧即为下文所述的左的方向，位于操作者的右侧即为下文所述的右的方向。伸缩臂的角度指的是伸缩臂与水平面之间所成的夹角，曲臂的角度指的是曲臂与伸缩臂之间所成的夹角。
[0037]本发明需要以回转角度、伸缩臂长度1、伸缩臂角度Q1和曲臂角度Θ 2作为消防车的工况参考标准，以此作为判断依据，对消防车的对中操作进行控制。
[0038]图2显示的是本发明所提供的转台自动减速对中停止控制方法第一实施例的流程图。如图2所示，本实施例中的方法包括:
[0039]步骤101，采集消防车当前工况。本实施例中的消防车当前工况包括伸缩臂长度和角度以及曲臂角度。
[0040]步骤102，判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件，若是，执行步骤103 ;反之，执行步骤104。
[0041]步骤103，执行减速对中停止操作。
[0042]步骤104，车辆正常回转。
[0043]由于本发明是根据采集到的当前状态下伸缩臂长度和角度以及曲臂角度，判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件，若伸缩臂长度和角度以及曲臂角度达到了预设的减速对中停止条件，则执行减速对中停止操作，反之，则车辆正常回转，也就是说，本发明集合了伸缩臂长度和角度以及曲臂角度作为判断条件，当满足条件则会自动执行减速对中停止操作，消除了操作者目测对中指示灯后释放回转动作造成的延时，避免了回转过转现象。
[0044]现有技术中还有一种车辆对中方法，该方法是在车辆回转到接近中位时进行减速控制，以方便对中。但是，在回转接近中位时进行减速，不论车辆是否向中位方向回转，都会导致在在中位附件会出现减速，会造成操作者操作速度减慢，即浪费了操作者的时间，又影响了后续的救援工作。针对该问题，图3显示的是本发明所提供的转台自动减速对中停止控制方法第二实施例的流程图。如图3所示，本实施例中的方法包括:
[0045]步骤101，采集消防车当前工况。本实施例中的消防车当前工况包括伸缩臂长度和角度以及曲臂角度。
[0046]步骤102，判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件，若是，执行步骤105 ;反之，执行步骤104。
[0047]步骤104，车辆正常回转。之后，不再执行本实施例中的其它步骤。
[0048]步骤105，判断转台是否处于对中状态，若是，执行步骤106 ;反之，执行步骤107。
[0049]步骤106，产生对中停止信号。
[0050]步骤107，执行减速对中操作。
[0051]由于本发明的执行减速对中停止操作的步骤包括转台是否处于对中状态的判断步骤，若处于对中状态，则产生对中停止信号，若未处于对中状态之，则执行减速对中操作，而现有技术中在车辆回转到接近中位时不分情况地都实施减速控制，也就是说现有技术不论车辆是否向中位方向回转，都会导致在在中位附件会出现减速，会造成操作者操作速度减慢，即浪费了操作者的时间，又影响了后续的救援工作，因此本发明以转台是否处于对中状态的判断步骤作为是否进入减速操作步骤的前提条件，避免了转台不向中位回转减速的现象，有效地节约了操作者的操作时间。
[0052]图4显示的是本发明所提供的转台自动减速对中停止控制方法第三实施例的流程图。如图4所示，本实施例中的方法包括:
[0053]步骤101，采集消防车当前工况。本实施例中的消防车当前工况包括伸缩臂长度和角度、曲臂角度以及转台回转角度。[0054]步骤102，判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件，若是，执行步骤105 ;反之，执行步骤104。
[0055]步骤104，车辆正常回转。之后，不再执行本实施例中的其它步骤。
[0056]步骤105，判断转台是否处于对中状态，若是，执行步骤106 ;反之，执行步骤108。
[0057]步骤106，产生对中停止信号。
[0058]步骤108，根据转台的回转角度判断转台所在侧和转台转动方向信号以及判断对中开关是否动作，当转台位于左侧且具有左转信号，控制转台左转；当转台位于左侧且具有右转信号并且对中开关有动作，控制转台减速右转；当转台位于右侧且具有右转信号，控制转台右转；当转台位于右侧且具有左转信号并且对中开关有动作，控制转台减速左转。
[0059]转台转动方向信号的判断方法具体是:当转台带动伸缩臂回转到左侧，如果此时再向右侧回转，则是向着中位回转；如果向着左侧回转，则是离开中位，同理，可以推出转台在右侧向左回转时朝中位回转，向右回转是离开中位。
[0060]但是，不论是否接近中位，转台离开中位的回转没有减速；不论离中位远近，转台向着中位回转到达一定判断条件时执行减速。其中的自动减速的条件是:在满足对中停止的条件后，如果转台的回转角度检测在左侧，则转台在满足减速条件右转时会自动减速，转台左转不会减速；反之，如果回转角度检测在右侧，则转台在满足减速条件左转时会自动减速，转台右转不会减速。
[0061]图5显示的是本发明所提供的转台自动减速对中停止控制方法第四实施例的流程图。如图5所示，本实施例是在本发明方法第二实施例的基础上提出的，该方法包括:
[0062]步骤101，采集消防车当前工况。本实施例中的消防车当前工况包括伸缩臂长度和角度以及曲臂角度。
[0063]步骤102，判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件，若是，执行步骤105 ;反之，执行步骤104。
[0064]步骤104，车辆正常回转。之后，不再执行本实施例中的其它步骤。
[0065]步骤105，判断转台是否处于对中状态，若是，执行步骤106 ;反之，执行步骤107。
[0066]步骤106，产生对中停止信号，此时转台回转动作停止。
[0067]步骤107，执行减速对中操作。
[0068]步骤106之后，本发明方法还包括步骤1011:
[0069]步骤1011，判断转台停止回转的时间是否达到预设时间。该预设时间比如可以是2秒，但不限于此。若转台停止回转的时间达到了预设时间，执行步骤1012 ;反之，返回步骤1011。
[0070]步骤1012，转台回转动作恢复。
[0071]图6显示的是本发明所提供的转台自动减速对中停止控制方法第五实施例的流程图。如图6所示，本实施例是在本发明方法第一实施例的基础上提出的，该方法中，预设的减速对中停止条件包括:伸缩臂完全缩回；伸缩臂角度大于50度；曲臂角度小于等于3度。在此工况下所进行的回转动作，系统默认是收车，当回转到对中位置时，自动停止。
[0072]图7为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第一实施例的原理示意图。如图7所示，本实施例中的装置包括伸缩臂长度传感器11、伸缩臂角度传感器12、曲臂角度传感器13和控制器2，其中:[0073]伸缩臂长度传感器11用于采集当前状态下伸缩臂长度，伸缩臂角度传感器12用于采集当前状态下伸缩臂角度，曲臂角度传感器13用于采集当前状态下曲臂角度。各传感器所采集到的信号均输送给控制器2。
[0074]控制器2包括接收单元21、第一识别单元22和信号输出单元23，其中:接收单元21用于接收采集到的当前状态下伸缩臂长度和角度以及曲臂角度。第一识别单元22用于判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件。信号输出单元23用于根据第一识别单元22的判断结果，若当前伸缩臂长度和角度以及曲臂角度达到预设的减速对中停止条件，则输出减速对中停止操作指令。
[0075]预设的减速对中停止条件包括:伸缩臂完全缩回；伸缩臂角度大于50度；曲臂角度小于等于3度。在此工况下所进行的回转动作，系统默认是收车，当回转到对中位置时，自动停止。
[0076]由于本发明是根据伸缩臂长度传感器、伸缩臂角度传感器和曲臂角度传感器采集到的当前状态下伸缩臂长度和角度以及曲臂角度，通过控制器判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件，若伸缩臂长度和角度以及曲臂角度达到了预设的减速对中停止条件，则执行减速对中停止操作，反之，则车辆正常回转，也就是说，本发明集合了伸缩臂长度和角度以及曲臂角度作为判断条件，当满足条件则会自动执行减速对中停止操作，消除了操作者目测对中指示灯后释放回转动作造成的延时，避免了回转过转现象。
[0077]图8为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第二实施例的原理示意图。如图8所示，本实施例是在图7示出的第一实施例的基础上提出的，也就是说，本实施例中的装置在第一实施例的结构基础上，还包括第二识别单元24，其中:
[0078]第二识别单元24用于在当前伸缩臂长度和角度以及曲臂角度达到预设的减速对中停止条件之后，判断转台是否处于对中状态。
[0079]信号输出单元23还用于根据第二识别单元的判断结果，若转台处于对中状态，则输出对中停止的指令；反之，则输出减速对中操作指令。
[0080]由于本发明还设置了对转台是否处于对中状态进行判断的第二识别单元，若处于对中状态，则输出对中停止信号，若未处于对中状态之，则输出减速对中操作指令，而现有技术中在车辆回转到接近中位时不分情况地都实施减速控制，也就是说现有技术不论车辆是否向中位方向回转，都会导致在在中位附件会出现减速，会造成操作者操作速度减慢，即浪费了操作者的时间，又影响了后续的救援工作，因此本发明以转台是否处于对中状态的判断步骤作为是否进入减速操作步骤的前提条件，避免了转台不向中位回转减速的现象，有效地节约了操作者的操作时间。
[0081]图9为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第三实施例的原理示意图。如图9所示，本实施例是在图8示出的第二实施例的基础上提出的，也就是说，本实施例中的装置在第二实施例的结构基础上，还增设第三识别单元25、第四识别单元26、第五识别单元27以及对中开关14和转台回转角度传感器15，其中:
[0082]对中开关14用于采集转台的位置状态，输送给控制器2。转台回转角度传感器15用于采集转台的回转角度，输送给控制器2。
[0083]对中的判断条件是:对中开关14无动作，并且转台的回转角度在前方O—5度或者355—360度的时候说明转台对中。
[0084]第三识别单元25用于出转台未处于对中状态之后，判断对中开关14的动作。
[0085]第四识别单元26用于判断出对中开关14存在动作同时，根据转台的回转角度判断判断转台所在的侧。
[0086]第五识别单元27用于判断转台转动方向信号。
[0087]信号输出单元23还用于根据第三识别单元25、第四识别单元26和第五识别单元27的判断结果，若转台位于左侧且转台具有左转信号，输出转台左转指令;若转台位于左侦U、具有右转信号且对中开关动作，输出转台减速右转指令；若转台位于右侧且具有右转信号，输出转台右转指令；若转台位于右侧、具有左转信号且对中开关动作，输出转台减速左转指令。
[0088]本发明集合了伸缩臂角度、曲臂角度、伸缩臂长度、回转角度及对中检测作为判断条件，根据转台状态及回转方向判断是否进行回转减速，当满足所有条件后程序自动执行减速对中停止，消除了操作者目测对中指示灯后释放回转动作造成的延时，避免了回转过转现象，增加了转台位置判断是否进入减速，避免了转台不向中位回转减速的现象，有效的节约了操作者操作时间，并有效地规范了操作者进行对中收车时伸缩臂状态，可以提示操作者是否正确收车。
[0089]图10为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第四实施例的原理示意图。如图10所示，本实施例是在图9示出的第三实施例的基础上提出的，也就是说，本实施例中的装置在第四实施例的结构基础上，还增设右转自动减速模块28和左转自动减速模块29，其中:
[0090]右转自动减速模块28用于根据信号输出单元23输出的转台右转指令，控制转台减速右转。
[0091]左转自动减速模块29用于根据信号输出单元23输出的转台左转指令，控制转台减速左转。
[0092]图11为本发明所提供的转台自动减速对中停止控制装置第五实施例的原理示意图。如图11所示，本实施例是在图8示出的第二实施例的基础上提出的，也就是说，本实施例中的装置在第二实施例的结构基础上，还包括第六识别单元210，其中:
[0093]第六识别单元210用于在第二识别单元24判断出转台处于对中状态之后，判断转台停止回转的时间是否达到预设时间，该预设时间可以是2S，但不限于此。
[0094]信号输出单元23用于根据第六识别单210元的判断结果，若转台停止回转的时间达到预设时间，则输出转台回转动作恢复指令。
[0095]上述各实施例中，如图12-15所示，伸缩臂长度传感器11设置在伸缩臂的侧壁上，具体地，伸缩臂长度传感器11主要由于检测臂架长度，其一端固定在第一节臂BI，伸缩臂长度传感器11的拉线座111固定在第二节臂B2，当第二节臂B2伸展时，第二节臂B2上的拉线座111拉动长度传感器的拉线前进，长度传感器把变化的信号输入到控制器2。
[0096]伸缩臂角度传感器12设置在伸缩臂与转台的铰点位置，伸缩臂角度传感器12主要伸缩臂与水平面之间的夹角角度，原理是伸缩臂起升时，第一转动板Fl转动同时带动第一接杆El转动，第一连接杆El带动伸缩臂角度传感器12转动，会产生变化信号输入到控制器2。[0097]曲臂角度传感器13设置在曲臂与伸缩臂的铰点位置，曲臂角度传感器13主要检测伸缩臂和曲臂的夹角角度，原理是曲臂起升时，第二转动板F2转动同时带动第二接杆E2转动，第二连接杆E2带动曲臂角度传感器13转动，会产生变化信号输入到控制器2。
[0098]对中开关14配合回转角度传感器15判断转台是否处于对中状态，如果回转角度满足一定条件，并且对中开关14处于底盘车架D上检测板凹点时为转台对中。
[0099]回转角度传感器15主要判断转台的相对于对中时的状态位置，原理是回转角度传感器15上的齿轮围绕中心齿轮转动，产生了数据变化发送到控制器2。
[0100]最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解:依然可以对本发明的【具体实施方式】进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。
【权利要求】
1.一种转台自动减速对中停止控制方法，其特征在于，包括: 采集消防车当前工况； 判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件； 若是，则执行减速对中停止操作； 反之，则车辆正常回转。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于， 执行减速对中停止操作的步骤包括: 判断转台是否处于对中状态； 若是，则产生对中停止信 号； 反之，则执行减速对中操作。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于， 在判断出转台未处于对中状态的步骤之后，还包括: 判断对中开关是否动作以及根据转台的回转角度判断转台所在侧的步骤和转台转动方向信号的步骤； 当转台位于左侧且具有左转信号，控制转台左转； 当转台位于左侧、具有右转信号且动作开关有动作，控制转台减速右转； 当转台位于右侧且具有右转信号，控制转台右转； 当转台位于右侧、具有左转信号且动作开关有动作，控制转台减速左转。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于， 判断出转台处于对中状态之后，还包括: 判断转台停止回转的时间是否达到预设时间； 若是，则转台回转动作恢复。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于， 预设的减速对中停止条件包括: 伸缩臂全缩； 伸缩臂角度大于等于50度； 曲臂角度小于等于3度。
6.一种转台自动减速对中停止控制装置，其特征在于，包括: 伸缩臂长度传感器、伸缩臂角度传感器、曲臂角度传感器和控制器，其中: 伸缩臂长度传感器用于采集当前状态下伸缩臂长度； 伸缩臂角度传感器用于采集当前状态下伸缩臂角度； 曲臂角度传感器用于采集当前状态下曲臂角度； 控制器包括接收单元、第一识别单元和信号输出单元； 接收单元用于接收采集到的当前状态下伸缩臂长度和角度以及曲臂角度； 第一识别单元用于判断伸缩臂长度和角度以及曲臂角度是否达到预设的减速对中停止条件；信号输出单元用于根据第一识别单元的判断结果，若当前伸缩臂长度和角度以及曲臂角度达到预设的减速对中停止条件，则输出减速对中停止操作指令。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括: 第二识别单元，其中:第二识别单元用于在当前伸缩臂长度和角度以及曲臂角度达到预设的减速对中停止条件之后，判断转台是否处于对中状态； 信号输出单元还用于根据第二识别单元的判断结果，若转台处于对中状态，则输出对中停止的指令；反之，则输出减速对中操作指令。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括: 对中开关转台、回转角度传感器、第三识别单元、第四识别单元和第五识别单元，其中: 对中开关用于采集转台的位置状态； 转台回转角度传感器用于采集转台的回转角度； 第三识别单元用于判断出转台未处于对中状态之后，判断对中开关是否动作； 第四识别单元用于判断出对中开关存在动作的同时，根据转台的回转角度判断判断转台所在的侧； 第五识别单元用于判断转台转动方向信号； 信号输出单元还用于根据第三识别单元、第四识别单元和第五识别单元的判断结果，若转台位于左侧且转台具有左转信号，输出转台左转指令；若转台位于左侧、具有右转信号且动作开关有动作，输出转台减速右转指令；若转台位于右侧且具有右转信号，输出转台右转指令；若转台位于右侧、具有左转信号且动作开关有动作，输出转台减速左转指令。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括 第六识别单元，其中:` 第六识别单元用于判断出转台处于对中状态之后，判断转台停止回转的时间是否达到预设时间； 信号输出单元用于根据第六识别单元的判断结果，若转台停止回转的时间达到预设时间，则输出转台回转动作恢复指令。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于， 伸缩臂长度传感器设置在伸缩臂的侧壁上； 伸缩臂角度传感器设置在伸缩臂与转台的铰点位置； 曲臂角度传感器设置在曲臂与伸缩臂的铰点位置； 回转角度传感器设置在转台中央； 对中开关设置在转台内部。
11.如权利要求6所述的装置，其特征在于， 预设的减速对中停止条件包括: 伸缩臂全缩； 伸缩臂角度大于等于50度； 曲臂角度小于等于3度。
【文档编号】G05D3/12GK103744434SQ201310565811
【公开日】2014年4月23日 申请日期:2013年11月14日 优先权日:2013年11月14日
【发明者】张勇, 阚四华, 朱长建, 徐小东, 田飞, 李鑫, 张程 申请人:徐州重型机械有限公司