用于运行至少一个机器的方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于运行至少一个机器（3a、3b、3c）的方法，所述机器能通过控制装置（4a、4b、4c）控制并能被带入保守的运行状态和非保守的运行状态，其中生成配置数据并将其与第一查验码一起通过总线连接装载到用于控制机器（3a、3b、3c）的第一微型计算机（5a、5b、5c）的数据存储器（7a、7b、7c）中。在微型计算机中生成与第一查验码不同的第二查验码并将其在第一微型计算机上输出。第二查验码通过总线连接传输给第二微型计算机（14）并也在这里输出。只有当通过输入装置（10a、10b、10c）在第一微型计算机（5a、5b、5c）上生成释放信号时，存储在数据存储器中的配置数据才被用于为控制机器设置的、在第一微型计算机上运行的运行程序中。
【专利说明】用于运行至少一个机器的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于运行至少一个机器的方法，所述机器能通过控制装置控制并能够被带入至少一个保守(Sicher)的运行状态和至少一个非保守(unsicher)的运行状态，其中为所述机器提供控制装置，所述控制装置具有至少一个第一微型计算机，所述第一微型计算机包括至少一个第一微处理器和第一数据存储器，在所述第一数据存储器中能存储配置数据，所述配置数据由在第一微型机算计上运行的、用于控制所述机器的运行程序使用。
【背景技术】
[0002]在这种由实践已知的方法中，机器是电机，所述电机与控制装置组成电动的驱动装置。所述控制装置具有第一微型计算机，所述微型机算计包括至少一个第一微处理器和第一数据存储器，在所述第一数据存储器中存储能在第一微处理器上运行的运行程序，通过所述运行程序能控制所述电机。
[0003]借助于运行程序可以将电机带入保守的运行状态和非保守的运行状态。在保守的运行状态中，闭锁到电机的电流供应，从而所述电机不产生力矩。在非保守的运行状态中，给电机的线圈通电，以便产生驱动力矩。所述运行程序设计成，使得电机在首次投入运行时处于保守的运行状态中，此时首先闭锁向非保守运行状态的转换。
[0004]为了使所述电动驱动装置的使用者可以时所述电动驱动装置与为驱动装置所设定的应用场合相适配，在第一数据存储器中存储配置数据，所述配置数据影响运行程序的执行。
[0005]为了使得使用者能够建立配置数据和/或在需要时改变配置数据，提供第二微型计算机，所述第二微型计算机具有第二微处理器和第二数据存储器。所述第二微型计算机与输入装置和显示装置、例如屏幕连接。第二微型计算机例如可以与输入和限制装置集成为膝上型电脑。
[0006]在第二数据存储器中存储能在第二微处理器上运行的配置程序，借助于该配置程序使用者可以生成、显示以及在第二数据存储器中存储配置数据。当建立配置数据时，第二微型计算机通过点对点的连接与第一微型计算机连接，以便从第二数据存储器向第一数据存储器中传输配置数据。当配置数据已经无错误地传输，则取消所述点对点的连接。控制装置现在可以被带入非保守的运行状态中，以便例如利用电机产生驱动力矩。这里配置数据用于控制电机。
[0007]但所述方法有这样的缺点，S卩，使用者为了向具有第二微型计算机的电动驱动装置中传输配置数据必须接近驱动装置，以便使第二微型计算机通过点对点连接与驱动装置连接。但对于具有多个通过共同的现场总线连接在中央的、存储器可编程的控制装置上的电动驱动装置的大型的设备，如果驱动装置难以接近，则这会导致很高的耗费。当必须用相应的备用件替换发生故障的驱动装置并在此后向驱动装置中读入配置数据时，这个问题还存在于维护的场合。此外不利的是，在更换驱动装置之后需要第二微型计算机，以便配置新的驱动装置。
【发明内容】
[0008]因此，本发明的目的在于，提供一种开头所述类型的方法，在所述方法中，能够用简单和可靠的方式利用配置数据对控制装置进行配置。
[0009]所述目的利用权利要求1的特征来实现。根据本发明，在用于运行至少一个机器的方法中，所述机器能通过控制装置控制并能够被带入至少一个保守运行状态和至少一个非保守的运行状态，所述方法具有以下方法步骤:
[0010]a)为所述机器提供控制装置，所述控制装置具有至少一个第一微型计算机，所述第一微型计算机包括至少一个第一微处理器和第一数据存储器，所述第一微型计算机通过第一传输线路与输入装置连接，并通过第二传输线路与第一输出装置连接，
[0011]b)提供第二微型计算机，所述第二微型计算机包括至少一个第二微处理器和第二数据存储器并通过第三传输线路与第二输出装置连接，
[0012]c)借助于在第二微型计算机上运行的配置程序生成用于第一微型计算机的配置数据，
[0013]d)借助于在第二微型计算机上运行的按第一查验规范工作的第一查验码生成程序由配置数据生成第一查验码，
[0014]e)配置数据和第一查验码通过总线连接传输给第一微型计算机并存储在第一数据存储器中，
[0015]f)借助于在第一微型计算机上运行的第一检查程序，通过存储在第一数据存储器中的配置数据按第一查验规范获得用于第一查验码的第一检查值并将其与存储在第一数据存储器中的第一查验码进行一致性比较，
[0016]g)借助于在第一微型计算机上运行的第二查验码生成程序按与第一查验规范不同的第二查验规范由存储在第一数据存储器中的配置数据生成与第一查验码不同的第二查验码，
[0017]h)第二查验码由第一微型计算机通过总线连接传输给第二微型计算机，由第二微型计算机通过第三传输线路传输给第二输出装置并通过第二输出装置输出，
[0018]i)第二查验码作为第二检查值由第二微型计算机通过总线连接返回传输给第一微型计算机，
[0019]j)通过第一微型计算机对之前在第一数据存储器中临时存储的第二查验码和/或通过第二查验码生成程序重新运行由存储在第一数据存储器中的配置数据生成的另一个第二查验码与第二检查值进行一致性比较，
[0020]k)在一致时，第二查验码由第一微型计算机通过第二传输线路传输给第一输出装置并通过第一输出装置输出，
[0021 ] I)存储在第一数据存储器中的配置数据仅在以下情况下才用于为控制机器设定的、在第一微型计算机上运行的运行程序中，即:
[0022]α )第一检查值与存储在第一数据存储器中的第一查验码一致，以及
[0023]β )通过输入装置产生释放信号并通过第一传输线路将所述释放信号传输给第一微处理器。[0024]所述方法有利地允许，配置数据通过总线连接以高的传输安全性从第二微型计算机传输到第一微型计算机。由此第二微型计算机可以在传输配置数据时设置在距离相关机器的控制装置较大的距离处。在有多个机器连接在总线上的设备中，这有这样的优点，即，用于所有机器的控制装置的配置数据可以从相同的位置出发装载到各个控制装置中。由此相应地降低了用于配置控制装置的工作时间。由于在机器的控制装置中生成第一查验码，然后通过总线连接将其传输给第二微型计算机并在这里检验其可信性，在可信性检验通过时则可以认定，配置数据无误地到达第二微型计算机。
[0025]此外，通过根据本发明的方法，对于在总线上连接多个控制装置的设备还可以确保，只有当配置数据被传输到正确的控制装置时，才使用这些配置数据。在给各个控制装置设置不同的配置数据的设备中，由此避免了，控制装置以设定给其他控制装置的配置数据运行。根据本发明这通过特征g)、h)和β)来实现。第二查验码仅能够由第一微型计算机生成，因为仅在第一微型计算机的数据存储器中才存储有第二查验码生成程序。在第二查验码传输到第二微型计算机之后，第二查验码通过第二输出装置输出。附加地，第二查验码还通过连接在第一微型计算机上的第一输出装置输出。各输出装置例如可以设计成视觉显示器，在所述显示器上，机器的使用者可以读取第二查验码并可以将其与显示在相应另一个显示装置上的第二查验码进行一致性比较。如果在两个输出装置上输出相同的第二查验码并且在其输出装置上输出第二查验码的控制装置是正确的控制装置，则使用者操作相关控制装置的输入装置。只有在这样的情况下才生成释放信号，在存在这种释放信号时，事先传输到相关控制装置的数据存储器中的配置数据才用于控制机器。
[0026]在一个有利的实施形式中，提供第三微型计算机，所述第三微型计算机包括至少一个第三微处理器和第三数据存储器，其中总线连接具有将第三微型计算机与第一微型计算机连接的第一总线和将第三微型计算机与第二微型计算机连接的第二总线，在权利要求1的步骤e)中，配置数据和第一查验码由第二微型计算机经由第二总线传输给第三微型计算机、存储到第三数据存储器中并由第三微型计算机经由第一总线传输给第一微型计算机，在权利要求1)的步骤h)中，第二查验码由第一微型计算机通过第一总线传输给第三微型计算机，存储在第三数据存储器中，并由第三微型计算机经由第二总线传输给第二微型计算机，并且在步骤i)中第二检查值由第二微型计算机经由第二总线返回传输给第三微型计算机，经由第一总线由第三微型计算机返回传输第一微型计算机。这里第三微型计算机可以是存储器可编程的控制器，通过所述控制器可以向连接在第一总线上的机器的控制装置发送指令，由这些控制装置执行这些指令。
[0027]在根据本发明的一个实施形式中执行以下方法步骤:
[0028]a)用相应的备用件更换控制装置，所述备用件具有至少一个第四微型计算机，所述第四微型计算机包括至少一个第四微处理器和第四数据存储器，所述第四微型计算机通过第四传输线路与另一个输入装置连接，并通过第五传输线路与第三输出装置连接，
[0029]b)配置数据以及第一和第二查验码由第三微型计算机通过第一总线传输给第四微型计算机并存储在第四数据存储器中，
[0030]c)借助于在第四微型计算机上运行的第三检查程序通过存储在第四数据存储器中的配置数据按第一查验规范获得用于第一查验码的第三检查值并将其与存储在第四数据存储器中的第一查验码进行一致性比较，[0031]d)借助于在第四微型计算机上运行的第四查验码生成程序按第二查验规范由存储在第四数据存储器中的配置数据生成与第一查验码不同的第三查验码并由第四微型计算机通过第五传输线路将其传输给第三输出装置并通过第三输出装置输出，
[0032]e)只有当通过所述另一个输入装置生成释放信号并通过第四传输线路将其传输给第四微处理器时，存储在第四数据存储器中的配置数据才用于设定为用于控制机器的、在第四微型计算机上运行的运行程序中。
[0033]通过这些方法步骤有利地实现了，在更新控制装置之后配置数据可以在不使用第二微型计算机的情况下通过第一总线可靠地传输到新的控制装置中。这里对于在总线上连接多个控制装置的设备也确保了，只有当配置数据传输给正确的控制装置时，才能使用所述配置数据。在第三查验码通过第三输出装置输出之后，机器的使用者可以查验第三查验码的正确性。这例如以这样的方式进行，使用者将输出的第三查验码与相应的基准码相比较。使用者例如可以由以印刷的形式存在的表中获取基准码，所述表可以在较早的时间点建立，例如在权利要求1的方法步骤h)中建立。当在第三输出装置上输出的查验码与基准码一致，则使用者操作新的控制装置的输入装置，以便生成释放信号，当存在释放信号时，之前传输到该控制装置的数据存储器中的配置数据用于控制相关的机器或为了这种使用而被释放。
[0034]在本发明的一个实施形式中，分别配设给一个机器的一个控制装置的至少两个第一微型计算机通过第一总线与第三微型计算机相连，其中向所述控制装置的第一数据存储器中分别非易失地存储一个识别相关控制装置的唯一的标识，其中所述标识优选循环地通过第一总线传输给第三微型计算机并与存储在第三数据存储器中的基准值相比较，在一个标识没有与任何基准值一致的情况下，
[0035]a)对于与该标识相配的控制装置执行权利要求3的方法步骤b)至i)，并且
[0036]b)在以下情况下将相关标识存储在第三数据存储器中作为附加的基准值:
[0037]α )对于该控制装置，第三检查值与存储在第四数据存储器中的第一查验码一致，并且
[0038]β )通过与该控制装置相配的输入装置生成释放信号并且通过第四传输线路将其传输给第四微处理器。
[0039]由此可以自动识别连接在总线上的新的控制装置，并自动启动配置该控制装置所需的步骤。
[0040]有利的是，该机器在与其相配的控制装置接通后首先被带入保守的运行状态。在控制装置是否正确配置的检查通过后，可以转换到非保守的运行状态。否则闭锁向非保守运行状态的转换。
[0041 ] 在本发明的一个有利的实施形式中，每个存储在第三数据存储器中的第二查验码分别通过第一总线传输给与相关查验码相配的控制装置，传输给相关控制装置的第二查验码分别与存储在该控制装置的数据存储器中的第二查验码比较，在这两个第二查验码一致时，与相关控制装置相配的机器被带入非保守的运行状态。这里可以认定，在所述两个第二查验码一致时，相关控制装置被正确地配置。
[0042]在本发明的一个适宜的实施形式中，所述至少一个机器是致动器，特别是电机。这里所述电机可以和与其相配的控制装置、输入装置和输出装置集成为一个结构组件。【专利附图】
【附图说明】
[0043]下面根据附图来详细说明本发明的一个实施例。其中:
[0044]图1示出一个装置的框图，所述装置具有多个电动驱动装置，这些驱动装置通过现场总线与存储器可编程的控制器连接，所述控制器用于通过另一个总线连接在微型计算机上，以配置各驱动装置，
[0045]图2示出与图1类似的框图，但其中通过相应的备用件替代了其中一个驱动装置并拆除了微型计算机。
【具体实施方式】
[0046]在图1中示出的、总体用I表示的装置具有多个电动的驱动装置2a、2b、2c，这些驱动装置分别具有一个电机一下面也称为机器3a、3b、3c和一个控制装置4a、4b、4c,用于控制所述机器3a、3b、3c。
[0047]控制装置4a、4b、4c分别具有一个微型计算机5a、5b、5c,所述微型计算机具有第一微处理器6a、6b、6c和第一数据存储器7a、7b、7c。为了对机器3a、3b、3c的电机线圈进行整流/换向(Kommutieren),控制装置4a、4b、4c具有输出级8a、8b、8c,所述输出级与微型计算机5a、5b、5c处于控制连接并机器3a、3b、3c的线圈接头连接。
[0048]在第一数据存储器7a、7b、7c中分别存储一个运行程序，所述运行程序能够按本身已知的方式通过第一微处理器6a、6b、6c执行，以便控制相关的机器3a、3b、3c。通过控制装置4a、4b、4c可以将机器3a、3b、3c带入保守的运行状态和非保守的运行状态中，在保守的运行状态中，机器3a、3b、3c的电机线圈没有通电，而在非保守的运行状态下，电机线圈通电。
[0049]每个驱动装置2a、2b、2c的第一微型计算机5a、5b、5c分别通过第一传输线路9a、9b,9c与配设于相关的驱动装置2a、2b、2c的输入装置10a、10b、IOc相连，并通过第二传输线路11a、lib、Ilc与配设于相关驱动装置2a、2b、2c的第一输出装置12a、12b、12c相连，所述第一输出装置设计成文字数字的显示器。第一传输线路9a、9b、9c和第二传输线路11a、IlbUlc优选设计成点对点连接。
[0050]每个电动的驱动装置2a、2b、2c此外还具有电网部件13a、13b、13c，所述电网部件用于给机器3a、3b、3c、第一微型计算机5a、5b、5c、输入装置10a、10b、IOc和第一输出装置12a、12b、12c 供电。
[0051]此外，装置I还具有第二微型计算机14，所述第二微型计算机具有第二微处理器15和第二数据存储器16。第二微型计算机14通过第三传输线路17与第二输出装置18连接，所述第二输出装置设计成计算机屏幕并在需要时可以与第二微型计算机14集成在一个壳体中(例如膝上型计算机或平板个人计算机)。在第二数据存储器16中存储能在第二微处理器15上运行的配置程序，通过所述配置程序可以生成用于第一微型计算机5a、5b、5c的配置数据，并将其存储在第二数据存储器16中并且能够通过输出装置18显示。
[0052]此外，在第二数据存储器16还存储能在第二微处理器15上执行的第一查验码生成程序，通过所述第一查验码生成程序可以按第一查验规范由配置数据生成第一查验码。所述第一查验码这里按本身已知的方式借助于多项式计算出来。[0053]如图1所示，所述装置I还具有第三微型计算机19，所述第三微型计算机设计成存储器可编程的控制器，所述控制器具有第三微处理器20和第三数据存储器21。所述第三微型计算机19通过第一总线22与第一微型计算机5a、5b、5c连接。第一微型计算机5a、5b、5c和第三微型计算机19为此目的分别通过总线线路连接在集线器23上。第一总线22例如可以是现场总线。
[0054]此外，第三微型计算机19还通过第二总线24与第二微型计算机14连接。第二总线24例如可以是以太网总线。
[0055]为了配置驱动装置2a、2b、2c，首先借助于第二微型计算机14为每个驱动装置2a、2b,2c生成一个包含为该驱动装置设置的配置数据的数据组并将其存储在第二数据存储器16中。配置数据包含设定为用于在运行程序在相关驱动装置2a、2b、2c的第一微型计算机5a.5b.5c上运行时所要使用的数据。此外，配置数据还包括逻辑标识，所述逻辑标识用于识别相关的驱动装置2a、2b、2c或与该驱动装置2a、2b、2c相配的轴。此外在数据组中还存储相关驱动装置2a、2b、2c的网络地址。
[0056]通过在第二微型计算机14上执行第一查验码生成程序按第一查验规范分别由各个驱动装置2a、2b、2c的配置数据生成第一查验码并将其存储在第二数据存储器16中。
[0057]分别用于每个驱动装置2a、2b、2c的配置数据、网络地址以及第一查验码通过第二总线24传输给第三微型计算机19并存储在第三数据存储器19中。配置数据和第一查验码分别由第三微型计算机19通过第一总线22传输给相关驱动装置2a、2b、2c的第一微型计算机5a、5b、5c并存储在其第一数据存储器7a、7b、7c中。
[0058]在每个第一数据存储器7a、7b、7c中分别存储能在相关驱动装置2a、2b、2c的第一微处理器6a、6b、6c上执行的第一检查程序,借助于所述第一检查程序分别由存储在相关驱动装置2a、2b、2c的第一数据存储器7a、7b、7c中的配置数据按第一查验规范确定用于第一查验码的第一检查值，并将其与存储在相关驱动装置2a、2b、2c中的第一数据存储器7a、7b,7c中的第一查验码进行一致性比较。如果确认存在偏差，则之前存储在相关驱动装置2a、2b、2c的第一数据存储器7a、7b、7c中的配置数据不会用于在相关驱动装置2a、2b、2c的第一微型计算机5a、5b、5c上运行的运行程序中。
[0059]此外，在每个第一数据存储器7a、7b、7c中分别存储一个能在相关驱动装置2a、2b,2c的第一微处理器6a、6b、6c上执行第二查验码生成程序。当在第一检查程序运行时确认了第一检查值与第一查验码的一致性，则运行第二查验码生成程序，以便按照与第一查验规范不同的第二查验规范由存储在相关驱动装置2a、2b、2c的第一数据存储器7a、7b、7c中的配置数据分别生成一个与第一查验码不同的第二查验码。第二查验码借助于不同于第一查验码的多项式的多项式计算得出。
[0060]第二查验码分别由相关驱动装置2a、2b、2c的第一微型计算机5a、5b、5c通过第一总线22传输给第三微型计算机19，存储在第三数据存储器21中，并且然后由第三微型计算机19经由第二总线24传输给第二微型计算机14。第二查验码从这里通过第三传输线路17传送给第二输出装置18并通过第二输出装置显示。
[0061]第二查验码分别由第二微型计算机14作为第二检查值通过第一总线22返回传输给与第二检查值相配的第一微型计算机5a、5b、5c。在这里，第二检查值与存储在相关驱动装置2a、2b、2c的第一数据存储器7a、7b、7c中的第二查验码进行一致性比较。在存在一致性时，第二查验码由相关第一微型计算机5a、5b、5c通过其第二传输线路I la、I lb、I Ic传输给与相关驱动装置2a、2b、2c相配的第一输出装置12a、12b、12c并在这里显示。
[0062]现在驱动装置2a、2b、2c的使用者将在相关第一输出装置12a、12b、12c上显示的第二查验码与对于相关驱动装置2a、2b、2c在第二输出装置18上显示的第二查验码进行比较。如果这两个查验码一致，则可以确认，配置数据装载到了正确的驱动装置2a、2b、2c中。在这种情况下，使用者在确定的时间窗口内操作相关驱动装置2a、2b、2c的输入装置10a、10b、10c，以便生成释放信号并将其传送给第一微型计算机5a、5b、5c。此外，使用者将第二查验码记录到属于相关驱动装置2a、2b、2c的技术文档中。
[0063]只有当相关驱动装置2a、2b、2c的第一微型计算机5a、5b、5c接收到所述释放信号时，之前存储在相关驱动装置2a、2b、2c的第一数据存储器7a、7b、7c中的配置数据才被用于在相关驱动装置2a、2b、2c的第一微型计算机5a、5b、5c上运行的运行程序中。
[0064]如果对于一个驱动装置2a、2b、2c第一检查值与存储在第一数据存储器中的第一查验码不一致或者在用于该驱动装置2a、2b、2c的所述时间窗口内没有生成释放信号，则相关驱动装置2a、2b、2c的控制装置4a、4b、4c在保守的运行状态下运行并闭锁向非保守运行状态的转换。
[0065]在图2中示出的实施例中，首先如上所述对驱动装置2a、2b、2c进行配置，然后从第三微型计算机19上移除第二微型计算机14和第二总线24。在较长的运行时间之后，在驱动装置2a上出现故障，此后，该驱动装置用于相应的备用驱动装置2a’更换，所述备用驱动装置尚未进行配置。备用驱动装置2a’的控制装置4a’具有第四微型计算机5a’，所述第四微型计算机具有第四微处理器6a’和第四数据存储器7a’。第四微型计算机5a’经由第四传输线路9a’与另一个输入装置10a’连接，并经由第五传输线路11a’与第三输出装置12a’连接。在第四微型计算机5a’上运行的运行程序设计成，使得机器3a’在其投入运行时一直处于保守运行状态，直至备用驱动装置2a’被成功配置为止。下面来详细说明新的驱动装置2a’的配置。
[0066]在第一方法步骤中，被替代的驱动装置2a和所属的第一和第二查验码由第三微型计算机19通过第一总线22传输给第四微型计算机5a’并存储到第四数据存储器7a’中。
[0067]借助于在第四微型计算机5a’上运行的、与因故障被更换的驱动装置2a的第一检查程序对应的第三检查程序通过存储在第四数据存储装置7a’配置数据按第一查验规范获得用于第一查验码的第三检查值并将其与存储在第四数据存储装置7a’中的第一查验码进行一致性比较。如果确认存在偏差，则可以认定，配置数据在数据传输时出错。在这种情况下，存储在第四数据存储装置7a’中的配置数据不会用于能在第四微型计算机5a’上执行的运行程序中。
[0068]此外，在第四数据存储装置7a’中还存储能在第四微处理器6a’上执行的第四查验码生成程序，所述第四查验码生成程序对应于因故障被更换的驱动装置2a的第二检查程序。当在第三检查程序运行时确认了第三检查值与第一查验码的一致性，则第四查验码生成程序运行，以便按照第二查验规范由存储在第四数据存储装置7a’中的配置数据生成不同于第一查验码的第四查验码。所述第四查验码由第四微型计算机5a’通过第四传输线路9a’传输给第三输出装置12a’并在这里显示。
[0069]驱动装置2a’的使用者现在将在第三输出装置12a’上显示的第四查验码与在配置因故障被更换的驱动装置2a时记录在其技术文档中的第二查验码相比较。如果两个查验码相一致，则可以认定，向第三驱动装置2a’中装载了正确的配置数据。在这种情况下，使用者在预先确定的时间窗口内操作第四驱动装置2a’的输入装置10a’，以便生成释放信号并将其传送给第四微型计算机5a’。
[0070]只有当第四微型计算机5a’在所述预先确定的时间窗口内接收到释放信号时，存储在第四数据存储装置7a’中的配置数据才被用于为控制机器3a’而设置的运行程序中。
[0071]如果对于新的驱动装置2a’第四检查值与存储在第四数据存储装置7a’中的第一查验码不一致或者在用于该驱动装置2a’的所述时间窗口内没有生成释放信号，则第四驱动装置2a’的第四控制装置4a’继续闭锁向非保守运行状态的切换。
【权利要求】
1.一种用于运行至少一个机器(3a、3b、3c、3a’)的方法，所述机器能通过控制装置(4a、4b、4c、4a’ )控制并能够被带入至少一个保守的运行状态和至少一个非保守的运行状态，所述方法包括以下步骤: a)为所述机器(3a、3b、3c、3a’)提供控制装置(4a、4b、4c)，所述控制装置具有至少一个第一微型计算机(5a、5b、5c)，所述第一微型计算机包括至少一个第一微处理器(6a、6b、6c)和第一数据存储器(7a、7b、7c),所述第一微型计算机(5a、5b、5c)通过第一传输线路(9a、9b、9c)与输入装置(10a、10b、IOc)连接，并通过第二传输线路(11a、lib、lie)与第一输出装置(12a、12b、12c)连接， b)提供第二微型计算机(14)，所述第二微型计算机包括至少一个第二微处理器(6a、6b,6c)和第二数据存储器(16)并通过第三传输线路(17)与第二输出装置(18)连接， c)借助于在第二微型计算机(14)上运行的配置程序生成用于第一微型计算机(5a、5b,5c)的配置数据， d)借助于在第二微型计算机(14)上运行的按第一查验规范工作的第一查验码生成程序由配置数据生成第一查验码， e)配置数据和第一查验码通过总线连接传输给第一微型计算机(5a、5b、5c)并存储在第一数据存储器(7a、7b、7c)中， f)借助于在第一微型计算机(5a、5b、5c)上运行的第一检查程序，通过存储在第一数据存储器(7a、7b、7c)中的配置数据按第一查验规范获得用于第一查验码的第一检查值并将其与存储在第一数据存储器(7a、7b、7c)中的第一查验码进行一致性比较， g)借助于在第一微 型计算机(5a、5b、5c)上运行的第二查验码生成程序按与第一查验规范不同的第二查验规范由存储在第一数据存储器(7a、7b、7c)中的配置数据生成与第一查验码不同的第二查验码， h)第二查验码由第一微型计算机(5a、5b、5c)通过总线连接传输给第二微型计算机(14a、14b、14c)，由第二微型计算机通过第三传输线路(17)传输给第二输出装置(18)并通过第二输出装置输出， i )第二查验码作为第二检查值由第二微型计算机(14a、14b、14c)通过总线连接返回传输给第一微型计算机(5a、5b、5c), j )通过第一微型计算机(5a、5b、5c )对之前在第一数据存储器(7a、7b、7c )中临时存储的第二查验码和/或通过第二查验码生成程序重新运行由在第一数据存储器(7a、7b、7c)中存储的配置数据生成的另一个第二查验码与第二检查值进行一致性比较， k)在存在一致性时，第二查验码由第一微型计算机(5a、5b、5c)通过第二传输线路(11a、lib、lie)传输给第一输出装置(12a、12b、12c)并通过第一输出装置输出， j)存储在第一数据存储器(7a、7b、7c)中的配置数据仅在以下情况下才用于为控制机器(3a、3b、3c、3a’)设定的、在第一微型计算机(5a、5b、5c)上运行的运行程序中，SP:α )第一检查值与存储在第一数据存储器(7a、7b、7c)中的第一查验码一致，以及β )通过输入装置(10a、10b、10c)生成释放信号并通过第一传输线路将所述释放信号传输给第一微处理器(6a、6b、6c)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，提供第三微型计算机(19)，所述第三微型计算机包括至少一个第三微处理器(20)和第三数据存储器(21)，其中总线连接具有将第三微型计算机(19)与第一微型计算机(5a、5b、5c)连接的第一总线(22)和将第三微型计算机(19)与第二微型计算机(14)连接的第二总线(24)，在步骤e)中，配置数据和第一查验码由第二微型计算机(14)通过第二总线(24)传输给第三微型计算机(19)、存储在第三数据存储器(21)中并由第三微型计算机(19)通过第一总线(22)传输给第一微型计算机(5a、5b、5c)，在步骤h)中，第二查验码由第一微型计算机(5a、5b、5c)通过第一总线(22)传输给第三微型计算机(19)、存储在第三数据存储器(21)中，并由第三微型计算机(19)通过第二总线(24)传送给第二微型计算机(14)，并且在步骤i)中第二检查值由第二微型计算机(14)通过第二总线(24)返回传输给第三微型计算机(19)，并由第三微型计算机(19)通过第一总线(22)返回传输第一微型计算机(5a、5b、5c)。
3.根据权利要求2所述的方法，包括以下另外的方法步骤: a)用相应的备用件(4a’ )更换控制装置(4a、4b、4c),所述备用件具有至少一个第四微型计算机(5a’)，所述第四微型计算机包括至少一个第四微处理器(6a’)和第四数据存储器(7a’)，所述第四微型计算机(5a’)通过第四传输线路(9a’)与另一个输入装置(10a’)连接，并通过第五传输线路(11a’)与第三输出装置(12a’)连接， b )配置数据以及第一和第二查验码由第三微型计算机(19 )通过第一总线(22 )传输给第四微型计算机(5a’ )并存储在第四数据存储器(7a’ )中， c)借助于在第四微型计算机(5a’)上运行的第三检查程序通过存储在第四数据存储器(7a’ )中的配置数据按第一查验规范获得用于第一查验码的第三检查值并将其与存储在第四数据存储器(7a’ )中的第一查验码进行一致性比较， d)借助于在第四微型计算机(5a’)上运行的第四查验码生成程序按第二查验规范由存储在第四数据存储器(7a’)中的配置数据生成与第一查验码不同的第三查验码并由第四微型计算机(5a’)通过第五传输线路`(11a’)将其传输给第三输出装置(12a’ )并通过第三输出装置输出， e)只有当通过所述另一个输入装置(10a’)生成释放信号并通过第四传输线路(9a’ )将其传输给第四微处理器(6a’ )时，存储在第四数据存储器(7a’ )中的配置数据才用于为控制机器(3a’ )设定的、在第四微型计算机(5a’ )上运行的运行程序中。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，分别配设给一个机器(3a、3b、3c、3a’)的一个控制装置(4a、4b、4c)的至少两个第一微型计算机(5a、5b、5c、5a’)通过第一总线与第三微型计算机(19)连接，其中向该控制装置(4a、4b、4c、4a’ )的第一数据存储器(7a、7b、7c、7a’)中分别存储一个识别相关控制装置(4a、4b、4c、4a’)唯一的标识，其中所述标识优选循环地通过第一总线(22 )传输给第三微型计算机(19 )并与存储在第三数据存储器(21)中的基准值相比较，在一个标识没有与任何基准值一致的情况下， a)对于与该标识相配的控制装置(4a’)执行权利要求3的方法步骤b)至i)，并且 b)在以下情况下将相关标识存储在第三数据存储器(21)中作为附加的基准值: α )对于该控制装置(4a’)，第三检查值与存储在第四数据存储器(21)中的第一查验码一致，并且 β )通过与该控制装置(4a’)相配的输入装置(10a’)生成释放信号并且通过第四传输线路(9a’)将其传输给第四微处理器(6a’)。
5.根据权利要求1至4之一所述的方法，其中，该机器(3a、3b、3c、3a’)在与其相配的控制装置(4a、4b、4c、4a’ )接通后首先被带入保守的运行状态。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，每个存储在第三数据存储器(21)中的第二查验码分别通过第一总线(22)传输给与相关查验码相配的控制装置(4a、4b、4c、4a’)，传输给相关控制装置(4a、4b、4c、4a’ )的第二查验码分别与存储在该控制装置(4a、4b、4c、4a’ )的数据存储器(7a、7b、7c、7a’ )中的第二查验码比较，在这两个第二查验码一致时，与相关控制装置(4a、4b、4c、4a’)相配的机器(3a、3b、3c、3a’)被带入非保守的运行状态。
7.根据权利要求1至6之一所述的方法，其中，所述至少一个机器(3a、3b、3c、3a’)是致动器，特别是 电机。
【文档编号】G05B15/02GK103853051SQ201310613132
【公开日】2014年6月11日 申请日期:2013年11月27日 优先权日:2012年11月28日
【发明者】B·萨落加, T·库普费尔, J·阿尔米恩, O·德法依克斯 申请人:施耐德电动自动化有限公司