改善速度前馈的自适应滤波器的滤波方法和系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种改善速度前馈的自适应滤波器的滤波方法和系统。所述方法包括以下步骤：获取速度变化量；根据所述速度变化量计算自适应滤波器的滤波系数，并根据所述自适应滤波器的滤波系数对速度进行滤波处理。上述改善速度前馈的自适应滤波器的滤波方法和系统，根据速度变化量获取滤波系数，并根据滤波系数对速度进行滤波处理，改善速度的跳变，平滑速度，从而使得速度前馈的输出更加平滑，减少机床的振动。
【专利说明】改善速度前馈的自适应滤波器的滤波方法和系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及自动控制领域，特别是涉及一种改善速度前馈的自适应滤波器的滤波方法和系统。
【背景技术】
[0002]在工业生产中，通过多轴连续轨迹数控设备进行加工得到广泛的应用。该多轴连续轨迹数控设备由于运动轴的加减速或轨迹矢量方向变化导致单轴速度跳变，从而使速度前馈的输出跳变，容易引起机床的振动。
【发明内容】
[0003]基于此，有必要针对速度跳变引起机床振动的问题，提供一种改善速度前馈的自适应滤波器的滤波方法，能使速度前馈输出平滑，减少机床的振动。
[0004]此外，还有必要提供一种改善速度前馈的自适应滤波器的滤波方法，能使速度前馈输出平滑，减少机床的振动。
[0005]一种改善速度前馈的自适应滤波器的滤波方法，包括以下步骤:
[0006]获取速度变化量；
[0007]根据所述速度变化量计算自适应滤波器的滤波系数，并根据所述自适应滤波器的滤波系数对速度进行滤波处理。
[0008]在其中一个实施例中，所述根据所述速度变化量计算自适应滤波器的滤波系数，并根据所述自适应滤波器的滤波系数对速度进行滤波处理的步骤包括:
[0009]当所述速度变化量为零或预设加速度，则自适应滤波器的滤波系数为1，对速度不进行滤波；
[0010]当所述速度变化量不为零或预设加速度，则自适应滤波器的滤波系数小于1，对速度进行滤波处理。
[0011]在其中一个实施例中，所述根据所述速度变化率计算自适应滤波器的滤波系数，并根据所述自适应滤波器的滤波系数对速度进行滤波处理的计算公式为:
【权利要求】
1.一种改善速度前馈的自适应滤波器的滤波方法，包括以下步骤: 获取速度变化量； 根据所述速度变化量计算自适应滤波器的滤波系数，并根据所述自适应滤波器的滤波系数对速度进行滤波处理。
2.根据权利要求1所述的改善速度前馈的自适应滤波器的滤波方法，其特征在于，所述根据所述速度变化量计算自适应滤波器的滤波系数，并根据所述自适应滤波器的滤波系数对速度进行滤波处理的步骤包括: 当所述速度变化量为零或预设加速度，则自适应滤波器的滤波系数为1，对速度不进行滤波； 当所述速度变化量不为零或预设加速度，则自适应滤波器的滤波系数小于1，对速度进行滤波处理。
3.根据权利要求1所述的改善速度前馈的自适应滤波器的滤波方法，其特征在于，所述根据所述速度变化率计算自适应滤波器的滤波系数，并根据所述自适应滤波器的滤波系数对速度进行滤波处理的计算公式为:
4.一种改善速度前馈的自适应滤波器的滤波系统，其特征在于，包括: 获取模块，用于获取速度变化量； 处理模块，用于根据所述速度变化量计算自适应滤波器的滤波系数，并根据所述自适应滤波器的滤波系数对速度进行滤波处理。
5.根据权利要求4所述的改善速度前馈的自适应滤波器的滤波系统，其特征在于，所述处理模块根据所述速度变化量计算自适应滤波器的滤波系数，并根据所述自适应滤波器的滤波系数对速度进行滤波处理，包括: 当所述速度变化量为零或预设加速度，则自适应滤波器的滤波系数为1，对速度不进行滤波； 当所述速度变化量不为零或预设加速度，则自适应滤波器的滤波系数小于1，对速度进行滤波处理。
6.根据权利要求4所述的改善速度前馈的自适应滤波器的滤波系统，其特征在于，所述根据所述速度变化率计算自适应滤波器的滤波系数，并根据所述自适应滤波器的滤波系数对速度进行滤波处理的计算公式为:
dn = I xn_yn-l
【文档编号】G05B19/18GK103616848SQ201310648244
【公开日】2014年3月5日 申请日期:2013年12月4日 优先权日:2013年12月4日
【发明者】吴宏, 吕恕, 王瑞, 张婷华 申请人:固高科技(深圳)有限公司