具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人，它包括变电站智能巡检机器人移动平台，在该平台上设有工控机，三维激光扫描仪和无线通信模块分别与所述工控机连接，所述工控机通过无线通信模块与基站通信。本实用新型的特点是在变电站智能巡检机器人移动平台上搭载三维激光扫描仪，在机器人移动平台巡检过程中即可实现对变电站建筑和站内设备的三维信息检测，通过计算机对数据进行整合建成模型，最后生成变电站可视的三维全景图，为智能化变电站的建设与管理提供一种可视化、直观化的技术手段，具备作业灵活、使用资源少、成本低、效率高、测量准确等特点。
【专利说明】具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种具有三维激光扫描功能的机器人，尤其是应用于变电站的具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人。
【背景技术】
[0002]近年来，随着中国经济建设的飞速发展，用电需求的高速增长，对电网建设的需求日亦强烈。与此同时，面对已建成的庞大电力网络，如何有效的进行管理、维护、以保证电网的正常运行，确保电力的安全输送，亦显得更加重要。特别是在设备集中且密集的变电站中，如何提供高效率、安全、可视化的管理与巡检手段，当设备出现问题如何快速定位故障点等问题逐渐引起人们的重视。三维激光扫描技术，是继GPS技术后的又一次遥感测绘领域的革命，其同步采集高精度的点云以及高分辨率影像数据，与地理信息技术结合，凭着其准确、高效、实时可视等特点在为管理者提供变电站真实可视化三维全景图的设计上存在一定的作用，但目前，构建可视化三维全景图所需变电站现场建筑与站内设备的三维信息主要通过地面三维激光扫描仪采集，不仅浪费人力财力，操作不灵活，而且还有可能因为人为因素造成测量不准确等问题。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提出了一种具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人，通过变电站智能巡检机器人移动平台搭载三维激光扫描仪，在机器人移动平台巡检过程中即可实现对变电站建筑和站内设备的三维信息检测，具备作业灵活、使用资源少、成本低、效率高、测量准确等优点。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0005]一种具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人，它包括变电站智能巡检机器人移动平台，在该平台上设有工控机，三维激光扫描仪和无线通信模块分别与所述工控机连接，所述工控机通过无线通信模块与基站通信。
[0006]所述三维激光扫描仪安装在变电站智能巡检机器人移动平台的前端或后端，所述三维激光扫描仪与工控机通过总线进行数据交换。
[0007]所述基站为后台计算机。
[0008]本实用新型的有益效果是:
[0009]1.使用具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人，能提供一种可视的、直观的、方便人机交互的变电站三维全景图，当变电站设备出现故障时能够通过三维全景图快速定位判断设备故障点，提高了变电站巡检的效率。
[0010]2.通过变电站智能巡检机器人平台搭载三维激光扫描仪进行作业具有操作灵活，使用资源少、成本低、效率高、测量准确迅速等优点。
【专利附图】
【附图说明】[0011]图1为本实用新型具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人的结构图。
[0012]其中，1、变电站智能巡检机器人移动平台，2、工控机，3、三维激光扫描仪，4、无线通信模块I，5、无线通信模块II，6、基站。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明:
[0014]如图1所示，一种具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人，它包括变电站智能巡检机器人移动平台1，在该平台上设有工控机2，三维激光扫描仪3和无线通信模块分别与所述工控机2连接，所述工控机通过无线通信模块14和无线通信模块115与基站6通信。
[0015]所述的三维激光扫描仪3，安装于变电站智能巡检机器人移动平台I的前端或后端，能够与工控机2进行数据传输并受其控制。
[0016]所述基站6为后台计算机，可以进行数据分析与后台控制。
[0017]具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人工作流程如下:
[0018]首先基站6通过无线通信模块14和无线通信模块115给工控机2下发巡检命令，控制变电站智能巡检机器人移动平台I进行巡检，工控机2通过总线控制三维激光扫描仪3，三维激光扫描仪3在工控机2的控制下进行工作。
[0019]在巡检机器人巡检过程中，三维激光扫描仪3进行测绘并将测量到的三维数据通过总线传给工控机2，工控机2再通过无线通信模块14和无线通信模块115将数据传回到基站6，在基站6上进行数据的后台处理。
[0020]上述虽然结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
【权利要求】
1.一种具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人，其特征是，它包括变电站智能巡检机器人移动平台，在该平台上设有工控机，三维激光扫描仪和无线通信模块分别与所述工控机连接，所述工控机通过无线通信模块与基站通信。
2.如权利要求1所述的一种具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人，其特征是，所述三维激光扫描仪安装在变电站智能巡检机器人移动平台的前端或后端，所述三维激光扫描仪与工控机通过总线进行数据交换。
3.如权利要求1所述的一种具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人，其特征是，所述基站为后台计算机。
【文档编号】G05D1/02GK203732989SQ201320835121
【公开日】2014年7月23日 申请日期:2013年12月17日 优先权日:2013年12月17日
【发明者】刘加科, 杨墨, 李红玉, 徐攀, 于振振, 邢军, 刘晓芬 申请人:国家电网公司, 国网山西省电力公司检修分公司, 山东鲁能智能技术有限公司