基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统，包括：轨道机器人模块和后台控制模块分别通过电力载波模块与滑触线模块连接；滑触线模块包括集电器在滑线轨道上滑动并取电；电力载波模块包括至少两个电力猫，第一电力猫的一端与后台控制模块连接、另一端与滑触线滑轨电气连接；第二电力猫的一端与集电器电气连接、另一端与轨道机器人模块连接。本实用新型有益效果：通过电力载波方式对信号进行高速传输，不需要重新架设网络，只要有电线，就能进行数据传递。室内轨道巡检机器人采用滑触线供电，通过滑触线进行电力载波通信，能够实现机器人系统控制命令与图像信息的实时有效传输。
【专利说明】基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人系统，尤其涉及一种基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统。
【背景技术】
[0002]换流站室内直流场内设备较多，需要巡检人员定期巡视，观察其是否在正常运行，同时，对于一些特殊设备，还需要对其温度进行定期监测，单纯通过人员巡检的方法无法做到及时准确发现设备运行故障。
[0003]目前开发了室内轨道式巡检机器人产品对换流站内设备进行自动巡检，但是，传统的轨道式运动控制系统通常采用线缆拖链方式进行通信和控制，采用线缆走拖链方式虽然稳定可靠，但是配线较多，结构复杂，后期进行维护有很多不便。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提出了一种基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统，该系统搭建方便，通过滑触线进行电力载波通信，能够实现机器人系统控制命令与图像信息的准确传输。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0006]一种基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统，包括:轨道机器人模块、电力载波模块、滑触线模块和后台控制模块；所述轨道机器人模块和后台控制模块分别通过电力载波模块与滑触线模块连接；
[0007]所述滑触线模块包括滑触线滑轨和集电器，所述集电器在滑线轨道上滑动并取电；
[0008]所述电力载波模块包括至少两个电力猫，第一电力猫的一端与后台控制模块连接、另一端与滑触线滑轨电气连接；第二电力猫的一端与所述集电器电气连接、另一端与轨道机器人模块连接。
[0009]所述轨道机器人模块包括第二网络交换机、解码器、云台设备、信息采集设备和运动控制器；所述第二网络交换机与解码器和运动控制器分别连接，所述解码器与云台设备和信息采集设备分别连接。
[0010]所述信息采集设备包括CCD摄像机、拾音器和红外热像仪中的一种或多种。
[0011]所述后台控制模块包括计算机和第一网络交换机，所述计算机与第一网络交换机网络连接。
[0012]本实用新型的有益效果是:
[0013]本实用新型机器人通过电力载波方式对模拟或数字信号进行高速传输。不需要重新架设网络，只要有电线，就能进行数据传递。
[0014]室内轨道巡检机器人采用滑触线供电，通过滑触线进行电力载波通信，能够实现机器人系统控制命令与图像信息的实时有效传输。
[0015]基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统，能够代替人工巡检的方式对设备进行巡视，并可以对设备温度进行定期监测，能够及时准确地发现设备运行故障。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型室内轨道机器人系统结构示意图；
[0017]其中，1.计算机，2.第一网络交换机，3.第一电力猫，4.滑触线滑轨，5.滑触线集电器，6.第二电力猫，7.第二网络交换机，8.运动控制器，9.解码器，10.云台设备，11.信息采集设备。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图与具体实施例对本实用新型做进一步限定。
[0019]一种基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统，如图1所示，它包括轨道机器人模块、电力载波模块、滑触线模块和后台控制模块。
[0020]轨道机器人模块是进行巡检工作的主体，沿着轨道水平或垂直运动；轨道机器人模块包括第二网络交换机7、解码器9、云台设备10、信息采集设备11和运动控制器8，解码器9、运动控制器8分别与第二网络交换机7通过网络连接；云台设备10和信息采集设备11分别与解码器9连接。
[0021]所述信息采集设备11包括CXD摄像机、拾音器和红外热像仪中的一种或多种。它的作用是采集图像或者温度信息。
[0022]所述云台设备10的作用是控制信息采集设备的指向，从而可以采集当前位置各个方向上的信息。
[0023]所述运动控制器8包括OMRON的PLC控制器，具体型号可以选用CP1L-EM30DT-D，它的作用是控制机器人沿轨道运动。
[0024]后台控制模块是整个系统的控制中心，发送控制命令控制机器人运动和采集信息，接收机器人模块采集的图像、声音等巡检信息。后台控制模块包括一台计算机I和第一网络交换机2，计算机I与第一网络交换机2通过网络连接；
[0025]轨道机器人模块与后台控制模块通过滑触线模块与电力载波模块组成的网络进行电力载波通信；滑触线模块包括滑触线滑轨4和滑触线集电器5，滑触线集电器5可在滑线轨道上滑动并与导轨上的铜条接触取电；
[0026]电力载波模块包括至少两个电力猫，第一电力猫3的一端与后台控制模块的交换机网络连接、另一端与滑触线滑轨4电气连接；第二电力猫6的一端与滑触线集电器5电气连接、另一端与机器人模块中的第二网络交换机7通过网络连接。
[0027]在滑触线滑轨4输入220V交流电源作为整个系统的电源，同时作为电力载波的通路。第一电力猫3与滑触线滑轨4连接，第二电力猫6与滑触线集电器5连接，而滑触线导轨4与滑触线集电器5是保持电气连接的，所以第一电力猫3与第二电力猫6是在同一电气回路中，满足电力载波通信的条件。所以与第一电力猫3连接的第一网络交换机2与第二电力猫6连接的第二网络交换机7在同一网络中，两个交换机连接的设备也位于同一网络中。
[0028]计算机I可以通过这个网络访问机器人模块中的设备，向运动控制器8发送命令控制机器人在轨道上运动，向解码器9发送云台控制指令控制云台设备10转动，并通过访问解码器9获取信息采集设备11采取的图像信息和红外温度信息。从而满足了这个机器人系统控制和信息传输的功能。
[0029]上述虽然结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
【权利要求】
1.一种基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统，其特征是，包括:轨道机器人模块、电力载波模块、滑触线模块和后台控制模块；所述轨道机器人模块和后台控制模块分别通过电力载波模块与滑触线模块连接； 所述滑触线模块包括滑触线滑轨和集电器，所述集电器在滑线轨道上滑动并取电； 所述电力载波模块包括至少两个电力猫，第一电力猫的一端与后台控制模块连接、另一端与滑触线滑轨电气连接；第二电力猫的一端与所述集电器电气连接、另一端与轨道机器人模块连接。
2.如权利要求1所述的一种基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统，其特征是，所述轨道机器人模块包括第二网络交换机、解码器、云台设备、信息采集设备和运动控制器；所述第二网络交换机与解码器和运动控制器分别连接，所述解码器与云台设备和信息采集设备分别连接。
3.如权利要求2所述的一种基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统，其特征是，所述信息采集设备包括CCD摄像机、拾音器和红外热像仪中的一种或多种。
4.如权利要求1所述的一种基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统，其特征是，所述后台控制模块包括计算机和第一网络交换机，所述计算机与第一网络交换机网络连接。
【文档编号】G05D1/02GK204189025SQ201420611937
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2014年10月21日 优先权日:2014年10月21日
【发明者】隋吉超, 张永生, 孙昊, 蒋克强, 李运厂, 刘永成, 孟杰 申请人:国家电网公司, 国网山东省电力公司电力科学研究院, 山东鲁能智能技术有限公司