目标追踪系统及方法与流程

技术特征：
1.一种控制无人飞行器的方法，其特征在于，该方法包括：从远程终端接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人飞行器沿着飞行线路移动；从所述远程终端接收目标物信息，该目标物信息是所述无人飞行器上的影像设备追踪的目标物的信息；当所述无人飞行器根据远程终端的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人飞行器或者影像设备中的至少一个，以根据所述目标物信息追踪所述目标物，从而维持该目标物在所述影像设备所捕获的一个或者多个影像中的预设位置及/或尺寸。2.一个具有追踪能力的无人飞行器，其特征在于，该无人飞行器包括：一个或者多个接收器，用于单独地或者相共同地，从远程终端接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人飞行器沿着飞行线路移动，及接收目标物信息，该目标物信息是所述无人飞行器上的影像设备追踪的目标物的信息；一个或者多个处理器，用于单独地或者相共同地，根据远程终端的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人飞行器或者影像设备中的至少其中之一，以根据所述目标物信息追踪所述目标物，从而维持该目标物在所述影像设备所捕获的一个或者多个影像中的预设位置及/或尺寸。3.一种控制无人飞行器的系统，其特征在于，该系统包括：一个或者多个接收器，用于单独地或者相共同地，从远程终端接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人飞行器沿着飞行线路移动，及接收目标物信息，该目标物信息是所述无人飞行器上的影像设备追踪的目标物的信息；一个或者多个处理器，用于单独地或者相共同地，根据远程终端的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人飞行器或者影像设备中的至少其中之一，以根据所述目标物信息追踪所述目标物，从而维持该目标物在所述影像设备所捕获的一个或者多个影像中的预设位置及/或尺寸。4.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述影像设备包括相机或者摄录机。5.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述一个或者多个飞行指令用于控制无人飞行器的速度、位置或者姿态。6.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述目标物相对于参照物是静止的。7.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述目标物相对于参照物是运动的。8.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述目标物信息包括初始目标物信息。9.如权利要求8所述系统，其特征在于，所述初始目标物信息包括目标物在所述影像设备所捕获的影像中的初始位置或者初始尺寸。10.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述目标物信息包括目标物类型信息。11.如权利要求10所述系统，其特征在于，所述根据目标物信息追踪目标物包括基于所述目标物类型信息，在所述影像设备所捕获的一个或者多个影像中，利用影像识别技术，识别所追踪的目标物。12.如权利要求10所述系统，其特征在于，所述目标物类型信息包括颜色、纹理、或者样式信息。13.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述目标物信息包括预期目标物信息。14.如权利要求13所述系统，其特征在于，所述预期目标物信息包括目标物在所述影像设备所捕获的影像中的预期位置或者预期尺寸。15.如权利要求14所述系统，其特征在于，所述目标物的预期尺寸与该目标物的初始尺寸相同。16.如权利要求14所述系统，其特征在于，所述目标物的预期位置与该目标物的初始位置相同。17.如权利要求14所述系统，其特征在于，所述根据目标物信息追踪目标物包括在预设公差内，在所述影像设备捕获的一个或者多个影像中，维持目标物的预期位置或者预期尺寸。18.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述影像设备通过承载体搭载在所述无人飞行器上，以允许影像设备相对于无人飞行器运动。19.如权利要求18所述系统，其特征在于，所述承载体用于使得影像设备相对于所述无人飞行器绕着至少两个轴旋转。20.如权利要求18所述系统，其特征在于，所述根据目标物信息追踪目标物包括当无人飞行器根据远程终端的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路运动时，自动调整所述无人飞行器、所述承载体、或者所述影像设备中的至少一个。21.如权利要求18所述系统，其特征在于，所述目标物信息包括预期目标物信息，以及根据目标物信息追踪目标物包括：基于影像设备捕获的一个或者多个影像确定当前目标物信息；侦测当前目标物信息与预期目标物信息之间的偏差；计算无人飞行器、承载体或者影像设备的调整量，以纠正所述偏差。22.如权利要求21所述系统，其特征在于，所述偏差是关于目标物位置的改变，所述计算的调整量是关于无人飞行器的角速度。23.如权利要求22所述系统，其特征在于，所述角速度是相对于无人飞行器的航向轴。24.如权利要求22所述系统，其特征在于，所述角速度是相对于无人飞行器的俯仰轴。25.如权利要求21所述系统，其特征在于，所述偏差是关于目标物位置的改变，以及所述计算的调整量是关于影像设备相对于无人飞行器的角速度。26.如权利要求25所述系统，其特征在于，所述角速度是相对于影像设备的航向轴。27.如权利要求25所述系统，其特征在于，所述角速度是相对于影像设备的俯仰轴。28.如权利要求25所述系统，其特征在于，所述计算的调整量用于产生承载体的控制信号，以使影像设备相对于无人飞行器产生运动。29.如权利要求21所述系统，其特征在于，所述偏差是关于目标物尺寸的改变，所述计算的调整量是关于无人飞行器的线速度。30.如权利要求21所述系统，其特征在于，所述偏差是关于目标物尺寸的改变，所述计算的调整量是关于影像设备的一个或者多个参数。31.如权利要求30所述系统，其特征在于，所述影像设备的一个或者多个参数包括焦距、变焦、或者焦点。32.如权利要求21所述系统，其特征在于，所述计算的调整量被限制为预设范围。33.如权利要求32所述系统，其特征在于，所述预设范围对应控制系统的操纵量的预设范围。34.如权利要求33所述系统，其特征在于，所述控制系统包括所述无人飞行器的飞行控制系统或者所述承载体的控制系统。35.如权利要求32所述系统，其特征在于，如果所述调整量落到所述预设范围之外，则提供警告信号。36.如权利要求21所述系统，其特征在于，追踪所述目标物包括将所述计算的调整量与预设的最大阈值相比较，并且当所述计算的调整量超过所述预设的最大阈值时，提供该预设的最大阈值。37.如权利要求32所述系统，其特征在于，所述预设的最大阈值包括所述无人飞行器或者影像设备的最大角速度或者最大线速度。38.如权利要求21所述系统，其特征在于，追踪所述目标物包括将所述计算的调整量与预设的最小阈值相比较，并且当所述计算的调整量小于所述预设的最大阈值时，提供该预设的最小阈值。39.如权利要求38所述系统，其特征在于，所述预设的最小阈值包括所述无人飞行器或者影像设备的最小角速度或者最小线速度。40.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述目标物信息接收自远程用户可访问的远程控制设备。41.如权利要求40所述系统，其特征在于，所述一个或者多个飞行指令接收自一个相同的远程控制设备。42.如权利要求40所述系统，其特征在于，所述一个或者多个飞行指令接收自不同的远程控制设备。43.如权利要求40所述系统，其特征在于，所述远程控制设备用于接收用户通过触摸屏、操纵杆、键盘、鼠标或者触控笔的输入。44.如权利要求40所述系统，其特征在于，所述远程控制设备用于接收用户通过可穿戴设备的输入。45.如权利要求40所述系统，其特征在于，所述远程控制设备用于：从无人飞行器接收影像设备捕获的一个或者多个影像；显示所述一个或者多个影像；接收用户从所显示的影像中选择的目标物；基于用户选择的目标物，产生目标物的目标物信息；将所述目标物信息传送给无人飞行器。46.如权利要求41所述系统，其特征在于，所述远程控制设备进一步用于基于用户的输入产生一个或者多个飞行指令，以及将该飞行指令传送给所述无人飞行器。47.如权利要求41所述系统，其特征在于，所述远程控制设备进一步用于接收关于目标物的追踪信息，以及显示具有所述追踪信息的一个或者多个影像。