技术总结
一种基于MB‑RRT的无人机二维航迹规划方法，初始化树以及环境信息；导入障碍物信息，并设置迭代次数；判断是否达到迭代次数，如果是，对生成的路径点进行降采样处理并采用插值算法优化生成路径线；否则产生随机采样点，并寻找树中与随机采样点距离最近的点，根据点生成自适应步长，根据步长生成最终插入点，判断插入点到树根的距离是否大于当前的最优路径长，如果否，对路径进行碰撞检测，如果通过将插入点加入树中，并对插入点周围的邻近节点进行优化；如果否，对树进行连接检测并进行连接。本发明收敛速度较快、内存占用空间较小、解决了在障碍物附近生长具有局限性的问题、能直接应用于无人机控制。
技术研发人员：陈晋音;施晋;杜文耀
受保护的技术使用者：浙江工业大学
文档号码：201610563601
技术研发日：2016.07.15
技术公布日：2017.02.22