1.一种可移动物体的起飞辅助的方法，所述方法包括：
在所述可移动物体起飞时，在第一控制方式下增加对所述可移动物体的致动器的输出，对所述致动器的输出会增加可移动物体的高度，其中，所述第一控制方式是第一积分控制方式，使用所述第一控制方式控制对所述致动器的输出包括竖直方向或横向的积分控制；
通过处理器判断所述可移动物体是否已经达到起飞阈值；及
当所述可移动物体已经达到所述起飞阈值时，在第二控制方式下控制对致动器的输出，其中，所述第二控制方式是第二积分控制方式，使用所述第二控制方式控制对所述致动器的输出包括竖直方向或横向的积分控制。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述可移动物体是一个能够竖直起飞及/或降落的飞行器。
3.如权利要求1所述的方法，其中，在第一积分控制方式下的积分值为零；
及/或，在第二积分控制方式下的积分值不为零。
4.如权利要求1所述的方法，还包括：接收指令以增加所述可移动物体的高度，其中，所述指令由遥控终端发送。
5.如权利要求4所述的方法，进一步包括，在接收指令以增加所述可移动物体的高度之前，接收指令以启动所述致动器，并设置所述致动器为怠速状态。
6.如权利要求5所述的方法，进一步包括，当增加高度的指令没有超过预设值时，减少对所述致动器的输出，使得所述致动器处于怠速状态。
7.如权利要求1所述的方法，其中，根据对所述致动器的输出，由致动器所测量的输出、或可移动物体的速度或加速度，判断所述可移动物体是否已经达到所述起飞阈值。
8.如权利要求7所述的方法，其中，根据对所述致动器的输出或从所述可移动物体的致动器所测量的输出，判断所述可移动物体是否已经达到所述起飞阈值。
9.如权利要求7所述的方法，其中，根据对所述致动器的输出量判断所述可移动物体是否已经达到所述起飞阈值包括：当对所述致动器的输出量超过预设输出值时，判定所述可移动物体已经达到所述起飞阈值。
10.如权利要求1所述的方法，其中，判断可移动物体是否达到了起飞阈值并不需要接收：（1）来源于可移动物体外部的信号；（2）来源于回传给可移动物体的信号。
11.如权利要求1所述的方法，其中，达到所述起飞阈值的条件为：（1）当对所述致动器的输出大于第一预设输出值及所述可移动物体在竖直方向上的加速度超过预设加速度值，或（2）当对所述致动器的输出超过了第二预设输出值。
12.如权利要求11所述的方法，其中，达到所述起飞阈值的条件为：（2）当对所述致动器的输出超过了第二预设输出值，其中，所述第二预设输出值不同于所述第一预设输出值。
13.如权利要求12所述的方法，其中，达到所述起飞阈值的条件为：（2）当对所述致动器的输出超过了第二预设输出值，其中，所述第二预设输出值大于所述第一预设输出值。
14.一种可移动物体的起飞辅助的系统，所述系统包括：
可移动物体的致动器，其中对所述致动器的输出会增加所述可移动物体的高度；
处理器，用于判断可移动物体是否达到起飞阈值，并且（1）当可移动物体没有达到起飞阈值时采用第一控制方式，及（2）当可移动物体达到起飞阈值时采用第二控制方式，生成一个用于对致动器的输出进行控制的信号，其中，所述第一控制方式是第一积分控制方式，使用所述第一控制方式控制对所述致动器的输出包括竖直方向或横向的积分控制，所述第二控制方式是第二积分控制方式，使用所述第二积分控制方式控制对所述致动器的输出包括竖直方向或横向的积分控制。
15.如权利要求14所述的系统，其中，所述处理器是机载于所述可移动物体中。
16.如权利要求14所述的系统，其中，所述处理器在与所述可移动物体分开的外设装置中。
17.如权利要求14所述的系统，其中，所述可移动物体是一个能够竖直起飞及/或降落的飞行器。
18.如权利要求14所述的系统，其中，所述可移动物体是一个包含有多个旋翼的无人飞行器，该旋翼用于为可移动物体提供上升动力。
19.如权利要求18所述的系统，其中，所述无人飞行器是一个旋翼飞行器。
20.如权利要求18所述的系统，其中，所述致动器是一个驱动所述可移动物体的推进单元的电机。
21.如权利要求14所述的系统，其中，所述处理器根据对致动器的输出、从致动器测量的输出、或可移动物体的速度或加速度来判断所述可移动物体是否已经达到所述起飞阈值。
22.如权利要求21所述的系统，其中，当如下一个或多个条件得到满足时，达到所述起飞阈值：（1）当对所述致动器的输出大于第一预设输出值及所述可移动物体在竖直方向上的加速度超过预设加速度值，或（2）当对所述致动器的输出超过了第二预设输出值。
23.如权利要求21所述的系统，其中，根据对所述致动器的输出或从所述可移动物体的致动器所测量的输出，判断所述可移动物体是否已经达到所述起飞阈值。
24.如权利要求14所述的系统，进一步包括接收器，该接收器用于接收指令以增加所述可移动物体的高度。
25.如权利要求14所述的系统，其中，所述处理器判断可移动物体是否达到了起飞阈值并不需要接收：（1）来源于可移动物体外部的信号；（2）来源于回传给可移动物体的信号。