一种基于双SoC架构SiP模块的四核飞控计算机的制作方法

本发明属于航天控制领域，更具体地，涉及一种基于双SoC(系统级芯片)架构SiP(系统级封装)模块的四核飞控计算机。

背景技术：

飞控计算机作为飞行器控制系统的核心，是飞行器发射与飞行控制的“指挥中枢”。

目前，国内外研制出的飞行器飞控计算机大多基于单片DSP(数字信号处理器)架构，并通过采用种类繁多的独立封装电子元器件，在印制电路板上搭建出复杂的电路系统。这种方式已经难以满足飞行器对飞控计算机处理性能、通信效率、信息存储、研发周期、稳定性、可靠性、实用性、体积、重量、功耗、成本等诸多方面的要求。近年来，航天领域已研制出部分基于双DSP架构的双核飞控计算机。该类飞控计算机应用了高性能SoC、FPGA(现场可编程门阵列)、ASIC(专用集成电路)，大容量SDRAM(同步动态随机存储器)、FLASH(闪存)等集成电路芯片，并通过RS-422/485总线、CAN总线、1553B总线等通信网络实现飞行器控制系统或电气系统检查、测试与控制。然而，此类飞控计算机仍面临吞吐能力、功能密度、集成度、实时性、模块化、通用化、轻小化等方面的挑战，这很大程度上制约了飞行器的作战性能。

技术实现要素：

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种基于双SoC架构SiP模块的四核飞控计算机系统，其目的在于通过对飞控计算机总体结构与功能框架进行优化，并以2片双SoC架构SiP模块替代由大量独立封装电子元器件搭建的传统飞控计算机核心控制电路，设计、研制一种四核飞控计算机，由此解决现有技术中集成度、通用性和模块化不够的问题。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种基于双SoC(系统级芯片)架构SiP(系统级封装)模块的四核飞控计算机，该计算机包括以下模块：

控制模块，包括一主SiP(系统级封装)子模块和一从SiP子模块，主从SiP子模块为相同器件；主SiP子模块用于飞行控制计算、对时序模块和配电模块发送控制命令、接收时序模块和配电模块的电压测量信号、回采时序模块的时序信号、与飞行器进行通信；从SiP子模块用于组合导航计算和进行在线飞行轨道规划；

时序模块，用于接收控制模块发送的时序控制指令，用以控制时序模块上的固态继电器动作；输出时序管制信号至飞行器；输出时序控制回采信号和时序输出回采信号至控制模块；

配电模块，用于为飞行器控制系统母线和火工品母线供电，实现紧急断电和火工品母线管制；接收地面测发控系统发出的转电断电控制，向地面测发控系统发送转电断电指示信号。

进一步地，所述主SiP子模块，包括第一SoC(系统级芯片)、第二SoC和第一FPGA(现场可编程门阵列)：

所述第一SoC用于：

通过第一SoC上集成的1553B总线控制器，外接1553B总线收发器和隔离变压器，搭建双通道1553B总线接口，构成整个飞行器控制系统的1553B总线通信网络，实现飞控计算机和飞行器的通信，包括将飞行控制计算结果、组合导航计算结果和进行线飞行轨道规划结果传输至飞行器；

通过第一SoC上集成的UART(通用异步收发传输器)，外接RS-422/485收发器，形成全双工RS-422总线差分通信接口，实现飞控计算机与飞行器组合导航设备进行通信；

通过第一SoC上集成的SPI总线接口，采集配电模块发送的控制系统电池供电电压量和火工品母线供电前端电压量、时序模块发送的地面电池激活供电电压量、控制系统母线供电电压量和火工品母线供电电压量；以上电压量信号首先经过信号调理电路，以符合A/D采样要求，并通过光MOS继电器实现采样通道切换，然后经隔离放大器隔离，之后通过A/D转换器实现A/D转换，最后通过SPI总线通信实现待测电压量采集；

通过第一SoC上集成的第一EMIF(外部存储器接口)和第一FPGA上的第十组IO口连接实现二者之间的EMIF总线通信；

所述第二SoC用于将集成的EMIF和第一FPGA上的第十一组IO口连接，实现二者之间的EMIF总线通信；用于飞行控制计算，并将计算结果转换为时序输出控制指令，通过EMIF总线通信将该指令传送到第一FPGA的第一组IO口；

所述第一FPGA用于：

通过第一FPGA上的第二组IO口外接RS-422发送器，实现RS-422差分信号输出，向飞行器组合导航设备发送同步和对时信号；

通过第一FPGA上的第三组IO口外接RS-422/485收发器，实现接收飞行器的同步和对时差分信号；

通过第一FPGA上的第四组IO口外接光耦合器，实现接收来自飞行器安控指令接收机发送的经过信号调理的外安安控命令；

通过第一FPGA上的第五组IO口发送时序控制信号，通过驱动器完成电平转换后，经光MOS继电器隔离输出至时序模块；

通过第一FPGA上的第六组IO口发送总线电阻切换控制信号，通过驱动器完成电平转换后，经光MOS继电器隔离输出至1553B总线通信网络上的开关耦合器；

通过第一FPGA上的第七组IO口发送配电控制信号，通过驱动器完成电平转换后，分别输出控制系统母线转电控制信号、火工品母线配电控制信号和火工品母线断电控制信号至配电模块；

通过第一FPGA上的第八组IO口发出电压量采集通道切换信号，并外接驱动器和光MOS继电器，完成对待测电压量的采集通道的切换；

通过第一FPGA上的第九组IO口外接光耦合器，采集经过信号调理的控制模块发送的时序输出控制回采信号、时序模块发送的时序输出回采信号和飞行器上发送的状态指示信号，以上信号均为开关量信号。

进一步地，所述从SiP子模块，至少包括第三SoC、第四SoC和第二FPGA：

所述第三SoC用于将集成的EMIF和第二FPGA上的第一组IO口连接，实现二者之间的EMIF总线通信；用于组合导航计算，并将计算结果通过第三SoC的EMIF传递给第二FPGA的第一组IO口；

所述第四SoC用于将集成的EMIF和第二FPGA上的第二组IO口连接，实现二者之间的EMIF总线通信；用于进行在线飞行轨道规划，并将规划结果通过第四SoC的EMIF传递给第二FPGA的第二组IO口；

所述第二FPGA用于通过第三组IO口连接第一SoC的第二EMIF，实现二者之间的EMIF总线通信，并将在线飞行轨道规划和组合导航计算结果分别转换为相应的控制指令传输给第一SoC。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术特征及有益效果：

本发明以2片双SoC架构SiP模块替代由大量独立封装电子元器件搭建的传统综控计算机核心控制电路，采用模块化设计，显著简化综控计算机设计流程，降低设计难度，缩短研发周期，减轻整机体积、重量，提高稳定性、集成度，对促进飞控计算机通用化、轻小化、标准化、货架化，提升飞行器控制系统、电气系统性能，进而提升飞行器使用性能具有重要意义。

附图说明

图1为飞控计算机总体结构与功能框架示意图；

图2为飞控计算机核心控制组件功能结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1所示本发明计算机包括以下模块：

控制模块，包括一主SiP(系统级封装)子模块和一从SiP子模块，主从SiP子模块为相同器件；主SiP子模块用于飞行控制计算、对时序模块和配电模块发送控制命令、接收时序模块和配电模块的电压测量信号、回采时序模块的时序信号、与飞行器进行通信；从SiP子模块用于组合导航计算和进行在线飞行轨道规划；

时序模块，用于接收控制模块发送的时序控制指令，用以控制时序模块上的固态继电器动作；输出时序管制信号至飞行器；输出时序控制回采信号和时序输出回采信号至控制模块；

配电模块，用于为飞行器控制系统母线和火工品母线供电，实现紧急断电和火工品母线管制；接收地面测发控系统发出的转电断电控制，向地面测发控系统发送转电断电指示信号。

如图2所示，所述主SiP子模块，包括第一SoC(系统级芯片)、第二SoC和第一FPGA(现场可编程门阵列)：

所述第一SoC用于：

通过第一SoC上集成的1553B总线控制器，外接1553B总线收发器和隔离变压器，搭建双通道1553B总线接口，构成整个飞行器控制系统的1553B总线通信网络，实现飞控计算机和飞行器的通信，包括将飞行控制计算结果、组合导航计算结果和进行线飞行轨道规划结果传输至飞行器；

通过第一SoC上集成的UART(通用异步收发传输器)，外接RS-422/485收发器，形成全双工RS-422总线差分通信接口，实现飞控计算机与飞行器组合导航设备进行通信；

通过第一SoC上集成的SPI总线接口，采集配电模块发送的控制系统电池供电电压量和火工品母线供电前端电压量、时序模块发送的地面电池激活供电电压量、控制系统母线供电电压量和火工品母线供电电压量；以上电压量信号首先经过信号调理电路，以符合A/D采样要求，并通过光MOS继电器实现采样通道切换，然后经隔离放大器隔离，之后通过A/D转换器实现A/D转换，最后通过SPI总线通信实现待测电压量采集；

通过第一SoC上集成的第一EMIF(外部存储器接口)和第一FPGA上的第十组IO口连接实现二者之间的EMIF总线通信；

所述第二SoC用于将集成的EMIF和第一FPGA上的第十一组IO口连接，实现二者之间的EMIF总线通信；用于飞行控制计算，并将计算结果转换为时序输出控制指令，通过EMIF总线通信将该指令传送到第一FPGA的第一组IO口；

所述第一FPGA用于：

通过第一FPGA上的第二组IO口外接RS-422发送器，实现RS-422差分信号输出，向飞行器组合导航设备发送同步和对时信号；

通过第一FPGA上的第三组IO口外接RS-422/485收发器，实现接收飞行器的同步和对时差分信号；

通过第一FPGA上的第四组IO口外接光耦合器，实现接收来自飞行器安控指令接收机发送的经过信号调理的外安安控命令；

通过第一FPGA上的第五组IO口发送时序控制信号，通过驱动器完成电平转换后，经光MOS继电器隔离输出至时序模块；

通过第一FPGA上的第六组IO口发送总线电阻切换控制信号，通过驱动器完成电平转换后，经光MOS继电器隔离输出至1553B总线通信网络上的开关耦合器；

通过第一FPGA上的第七组IO口发送配电控制信号，通过驱动器完成电平转换后，分别输出控制系统母线转电控制信号、火工品母线配电控制信号和火工品母线断电控制信号至配电模块；同时实现配电控制信号的回采；

通过第一FPGA上的第八组IO口发出电压量采集通道切换信号，并外接驱动器和光MOS继电器，完成对待测电压量的采集通道的切换；

通过第一FPGA上的第九组IO口外接光耦合器，采集经过信号调理的控制模块发送的时序输出控制回采信号、时序模块发送的时序输出回采信号和飞行器上发送的状态指示信号，以上信号均为开关量信号。

所述从SiP子模块，至少包括第三SoC、第四SoC和第二FPGA：

所述第三SoC用于将集成的EMIF和第二FPGA上的第一组IO口连接，实现二者之间的EMIF总线通信；用于组合导航计算，并将计算结果通过第三SoC的EMIF传递给第二FPGA的第一组IO口；

所述第四SoC用于将集成的EMIF和第二FPGA上的第二组IO口连接，实现二者之间的EMIF总线通信；用于进行在线飞行轨道规划，并将规划结果通过第四SoC的EMIF传递给第二FPGA的第二组IO口；

所述第二FPGA用于通过第三组IO口连接第一SoC的第二EMIF，实现二者之间的EMIF总线通信，并将在线飞行轨道规划和组合导航计算结果分别转换为相应的控制指令传输给第一SoC。

在飞行器的飞行阶段，配电模块为控制系统母线和火工品母线供电；控制模块控制配电模块完成相应的控制系统母线转电操作、火工品母线配电操作和火工品母线断电操作；同时配电模块将控制系统电池供电电压和火工品母线供电前端电压回传给控制模块。

在飞行器的飞行阶段，控制模块将飞行控制计算、组合导航计算及在线飞行轨道规划结果分解为相应的飞行控制程序和指令；控制模块作为1553B总线通信网络的总线控制器，负责总线调度，发送飞行控制程序和相关控制指令至飞行器，接收飞行器上其他设备的信息，并将飞行器上的信息发送给地面测发控系统，同时分发同步信号至飞行器。

在飞行器的飞行阶段，时序模块将火工品母线电压和控制系统供电电压传输至控制模块，接收控制模块发送的时序控制指令，用以控制时序模块上的固态继电器动作；输出时序管制信号至飞行器；输出时序控制回采信号和时序输出回采信号至控制模块。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。