本发明属于互联网技术领域，尤其涉及一种基于手机对机器人的行走路径进行控制的控制系统。
背景技术：
随着机器人技术的发展,机器人已经越来越流行，尤其是小型的双足教学机器人,是高校和中小学机电一体化教育的良好平台,这就要求机器人有友好便捷的编程界面和控制方法，传统意义上,对机器人编程和控制都是通过计算机来实现的,在地域上和资源上都有一定的限制性，随着手机的普及和云计算的兴起,智能手机趋向于可以取代计算机的功能，用手机去编辑机器人的动作、运动路线,接收其状态数据,发送指令成为了可能。
目前，已有先进的技术对机器人的行走路径进行控制，通过手机多点触控技术，获取触摸路径，再通过算法行程行走的路径数据，发送给机器人进行控制。但是，这种控制方式不灵活，仍有进步的空间。
因此，需要一种基于手机对机器人的行走路径进行控制的控制系统来克服上述技术中的缺陷。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本发明的目的是提供一种基于手机对机器人的行走路径进行控制的控制系统来提高机器人控制的灵活性、精确性和方便性。
一种基于手机对机器人的行走路径进行控制的控制系统，所述控制系统包括：数据通信模块,包括用于与机器人通信的Zigbee模块和用于与手机通信的蓝牙模块两部分；蓝牙模块用于负责大数据量的数据传输,Zigbee模块用于负责实时数据传输,其中,大数据量的数据包括机器人动作、剧本,实时数据机器人状态数据、用户指令;实时监控模块,用于传输实时的控制信息和状态数据,实时监控模块与数据显示模块和运动控制模块相连;数据显示模块,用于显示两部分的数据,分别是机器人零位校正数据和用户指令;陀螺仪采集模块,通过采集陀螺仪传感器的x、y、z轴方向的移动数据来生成用于控制机器人行走的原始数据;协议生成模块,用于将陀螺仪采集模块生成好的原始数据转换成机器人可以识别执行的格式。
本发明的技术方案具有以下有益效果：
本发明提供的一种基于手机对机器人的行走路径进行控制的控制系统，实现了通过智能手机中的重力感应和陀螺仪传感器对机器人的控制，提高机器人控制的灵活性、精确性和方便性。
具体实施方式
为了清楚了解本发明的技术方案，将在下面的描述中提出其详细的结构。显然，本发明实施例的具体施行并不足限于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本发明的优选实施例详细描述如下，除详细描述的这些实施例外，还可以具有其他实施方式。
下面结合实施例对本发明做进一步详细说明。
本实施例提供的一种基于手机对机器人的行走路径进行控制的控制系统，所述控制系统包括：数据通信模块,包括用于与机器人通信的Zigbee模块和用于与手机通信的蓝牙模块两部分；蓝牙模块用于负责大数据量的数据传输,Zigbee模块用于负责实时数据传输,其中,大数据量的数据包括机器动作、剧本,实时数据机器人状态数据、用户指令;实时监控模块,用于传输实时的控制信息和状态数据,实时监控模块与数据显示模块和运动控制模块相连;数据显示模块,用于显示两部分的数据,分别是机器人零位校正数据和用户指令;陀螺仪采集模块,通过采集陀螺仪传感器的x、y、z轴方向的移动数据来生成用于控制机器人行走的原始数据;协议生成模块,用于将陀螺仪采集模块生成好的原始数据转换成机器人可以识别执行的格式；更为具体地,本发明主要实现的功能有以下两项:
1)陀螺仪传感器数据的采集和处理。本发明采用iOS平台的智能手机，调用iOS平台coremotion的接口，获取陀螺仪传感器的x、y、z三轴的位移，同时对原始数据进行基本的容错处理，然后使用神经网络算法，进行初步的数据优化，形成最初的原始行走数据，传送给协议生成模块。
2)机器人状态显示和指令收发。在系统操作界面上有机器人状态显示功能模块和指令发送功能模块。状态显示模块读取机器人各关节数据,并显示在界面窗口上。指令发送模块读取用户输入的指令,发送到机器人端,执行各类命令,如执行动作,动作循环,设置蓝牙连接等。
本发明提供的一种基于手机对机器人的行走路径进行控制的控制系统，实现了通过智能手机中的重力感应和陀螺仪传感器对机器人的控制，提高机器人控制的灵活性、精确性和方便性。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，这些未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，均在申请待批的权利要求保护范围之内。