本发明涉及手持云台领域，尤其涉及手持云台校准方法、装置和系统。
背景技术：
随着智能移动终端的普及，越来越多的用户使用手持云台进行移动终端的拍摄，手持云台将无人机自动稳定协调系统的技术应用到手持拍摄上，是一种可以在运动时保持稳定的拍摄辅助设备，以实现拍摄过程中的自动稳定平衡。由于拍摄设备种类众多，各个拍摄设备的重心位置各有不同，导致放入拍摄设备后的手持云台难以保持平衡，从而在使用时引发抖动问题。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种手持云台校准方法、装置和系统，通过对手持云台的校准使手持云台保持平衡。
根据本发明实施例的一方面，提供一种手持云台校准方法，包括：建立移动终端与手持云台的通信连接，移动终端位于手持云台上并且移动终端的拍摄受手持云台的控制；控制移动终端沿指定的位移方向发生位移运动，并通过通信连接实时获取移动终端沿指定的位移方向上发生位移运动时手持云台的第一马达电流值；获取预定的第一图形界面中指定的模拟物体的指定的运动路径，指定的运动路径与指定的位移方向存在对应关系；控制指定模拟物体根据第一马达电流值的数值变化，沿与指定的位移方向对应的运动路径进行模拟位移；当指定模拟物体的运动到达指定的第一位置区域内时，指示手持云台校准完成。
根据本发明实施例的另一方面，提供一种手持云台的校准装置，包括：通信连接模块，被配置为建立移动终端与手持云台的通信连接，移动终端位于手持云台上并且移动终端的拍摄受手持云台的控制；第一马达电流值获取模块，被配置为控制移动终端沿指定的位移方向发生位移运动，并通过通信连接实时获取移动终端沿指定的位移方向上发生位移运动时手持云台的第一马达电流值；模拟物体运动路径获取模块，被配置为获取预定的第一图形界面中指定的模拟物体的指定的运动路径，指定的运动路径与指定的位移方向存在对应关系；模拟物体模拟位移模块，被配置为控制指定模拟物体根据第一马达电流值的数值变化，沿与指定的位移方向对应的运动路径进行模拟位移；校准结果指示模块，被配置为当指定模拟物体的运动到达指定的第一位置区域内时，指示手持云台校准完成。
根据本发明实施例的再一方面，提供一种手持云台的校准系统，包括：存储器，被配置为存储程序；处理器，被配置为运行存储器中存储的程序，以执行以下步骤：建立移动终端与手持云台的通信连接，移动终端位于手持云台上并且移动终端的拍摄受手持云台的控制；控制移动终端沿指定的位移方向发生位移运动，并通过通信连接实时获取移动终端沿指定的位移方向上发生位移运动时手持云台的第一马达电流值；获取预定的第一图形界面中指定的模拟物体的指定的运动路径，指定的运动路径与指定的位移方向存在对应关系；控制指定模拟物体根据第一马达电流值的数值变化，沿与指定的位移方向对应的运动路径进行模拟位移；当指定模拟物体的运动到达指定的第一位置区域内时，指示手持云台校准完成；显示器，被配置为显示第一图形界面中模拟物体的模拟位移。
根据本发明实施例提供的手持云台校准方法、装置和系统，移动终端与手持云台建立通信连接，并通过移动移动终端实时获取手持云台的马达电流值，在预定的图形界面中，当模拟物体到达指定的位置区域内时，表示该手持云台的马达电流值在预设的电流阈值范围内，从而指示校准完成。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是示出根据本发明一实施例的手持云台校准方法的流程图；
图2是示出本发明另一实施例提供的手持云台校准方法的流程图；
图3是示出本发明再一实施例提供的手持云台校准方法的流程图；
图4是根据本发明一实施例的手持云台校准装置的结构示意图；
图5是根据本发明另一实施例的手持云台校准装置的结构示意图；
图6是示出了发明一实施例的手持云台校准系统的示意性硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本发明实施例提供的手持云台校准方法、装置和系统对手持云台进行校准的目的是尽量使得放入移动终端的手持云台保持平衡，降低马达功率。因此，本发明的主要构思是通过判断马达电流值是否在预定的电流范围内从而判定放入移动终端后的手持云台是否平衡，通过对手持云台的校准，使马达电流值处于预设的电流值的阈值范围内，从而使云台平衡。
下面结合附图，详细描述根据本发明实施例的手持云台校准方法、装置和系统。
图1是示出了本发明一实施例提供的手持云台校准方法的流程图。
如图1所示，本实施例中手持云台校准方法100包括以下步骤：
步骤S101，建立移动终端与手持云台的通信连接，移动终端位于手持云台上并且移动终端的拍摄受手持云台的控制。
步骤S102，控制移动终端沿指定的位移方向发生位移运动，并通过通信连接实时获取移动终端沿指定的位移方向上发生位移运动时手持云台的第一马达电流值。
步骤S103，获取预定的第一图形界面中指定的模拟物体的指定的运动路径，指定的运动路径与指定的位移方向存在对应关系。
步骤S104，控制指定模拟物体根据第一马达电流值的数值变化，沿与指定的位移方向对应的运动路径进行模拟位移。
步骤S105，当指定模拟物体的运动到达指定的第一位置区域内时，指示手持云台校准完成。
通过本发明实施例的手持云台校准方法，在建立移动终端与手持云台的通信连接之后，通过控制移动终端沿指定的位移方向发生位移运动获取时手持云台在指定位移方向上的第一马达电流值，并通过图形界面对调整的过程进行显示和指引，当指定模拟物体的运动到达指定的第一位置区域内时，指示手持云台校准完成，根据本发明实施例的校准方法，便于用户对手持云台进行校准，操作简单，并且校准过程简单明了。
在步骤S101中，移动终端与手持云台的通信连接可以是有线连接、蓝牙通信连接、无线网络通信连接和红外通信连接中的一种。
在步骤S102中，通过移动终端的指定方向的位移运动对手持云台的横滚轴即Roll轴或俯仰轴即Pitch轴进行调整。
在步骤S103中，预定的第一图形界面可以是放入手持云台的手机终端中构建的图形界面，在校准过程中，手机终端的位移使获得的马达电流值发生变化，在该手机终端中构建图形界面，并通过图形界面中模拟物体的模拟位移支持该马达电流值的变化。
具体地，指定的位移方向包括第一位移方向和/或第二位移方向；指定的运动路径包括与第一位移方向对应的第一运动路径，和/或与第二位移方向对应的第二运动路径；第一马达电流值包括与第一位移方向对应的第一位移方向马达电流值，和/或与第二位移方向对应的第二位移方向马达电流值；第一运动路径包括与第一位移方向上的马达电流值对应的电流值递增方向，第二运动路径包括与第二位移方向上的马达电流值对应的电流值递增方向；第一运动路径和第二运动路径在第一图形界面中呈十字交叉排列，并且第一位置区域的中心半径与预设的马达电流值的第一电流阈值之间存在映射关系，第一位置区域的中心点为第一运动路径和第二运动路径的十字交叉点。
具体地，指定的位移方向可以是手机终端的第一位移方向或第二位移方向，分别代表对手持云台的Roll轴或Pitch轴进行调整。
在一些实施例中，在预设的第一图形界面上对进行手持云台校准的操作者给出对手机终端如何进行位移运动的操作提示，作为一个示例，当进行手持云台校准的操作者面对该第一图形界面时，该界面提示可以通过左右移动手机终端，以对手持云台的Roll轴进行校准，可以通过前后移动手机终端，以对手持云台的Pitch轴进行校准。
在对手持云台进行校准时，如果手持云台在Roll轴和Pitch轴的其中一个轴获得的马达电流值已经在马达电流值的第一电流阈值范围内，则只需要对获取其中另一个轴的马达电流值以对手持云台进行校准；如果Roll轴和Pitch轴对应的马达电流值都不在马达电流值的第一电流阈值范围内，则可以分别获取Roll轴和Pitch轴上的马达电流值以对手持云台进行校准。
关于第一位置区域的中心半径与预设的马达电流值的第一电流阈值之间存在映射关系，作为一个示例，第一位置区域的中心半径的20个长度单位，表示马达电流值的第一电流阈值范围。
在一些实施例中，如果需要分别获取Roll轴和Pitch轴上的马达电流值以对手持云台进行校准，在第一图形界面中，指定模拟物体包括第一模拟物体和第二模拟物体，第一模拟物体在第一运动路径上进行模拟位移，第二模拟物体在第二运动路径上进行模拟位移，并且，在步骤S105中，当第一模拟物体的模拟位移和第二模拟物体的模拟位移均到达第一位置区域内时，指示手持云台校准完成。
也就是说，当手持云台在Roll轴和Pitch轴上的马达电流值均在预定的电流值的阈值范围内时，第一图形界面指示移动终端用户校准完成。
在一些实施例中，图形界面中的模拟物体的选择不受限制，只要能指示指定的模拟物体进行模拟位移即可。
作为一个示例，模拟物体可以是气泡或小球。
在另一些实施例中，如果手持云台使用到配重块，则还需要对手持云台的配重块的位置和/或大小进行调整。
下面将参考图2描述根据本发明另一实施例的手持云台校准方法。图2是示出根据本发明另一实施例的手持云台校准方法的流程图。图2与图1相同或等同的步骤使用相同的标号，图2与图1的步骤基本相同，不同之处在于，图2所示的手持云台校准方法200还包括：
步骤S106，调整手持云台的配重块的位置/大小，并通过通信连接实时获取配重块的位置/大小发生变化时的手持云台的第二马达电流值。
步骤S107，获取预定的第二图形界面中指定的第三模拟物体的第三运动路径。
步骤S108，控制第三模拟物体根据第二马达电流值的数值变化，沿第三运动路径进行模拟位移。
步骤S109，当第三模拟物体到达指定的第二位置区域内时，指示手持云台校准完成。
在一些实施例中，第三模拟物体的运动路径包括与第二马达电流值对应的电流值递增方向；第二位置区域的中心半径与预设的马达电流值的第一电流阈值之间存在映射关系。
在另一些实施例中，第一模拟物体在第一运动路径的模拟位移、第二模拟物体在第二运动路径的模拟位移、第三模拟物体在第三运动路径上的模拟位移包括位移最大限定值，位移最大限定值与预设的马达电流值的第二电流阈值存在映射关系。
作为一个示例，第一位置区域的中心半径的100个长度单位，表示马达电流值的第二电流阈值范围。
根据本发明实施例的手持云台校准方法，根据实际情况对手持云台的三个轴分别校准，使马达电流值位于马达电流值的第一电流阈值范围内，从而使云台平衡。
在本发明的实施例中，为了更流畅平稳的对校准过程进行指示，可以对预定的图形界面中模拟物体的模拟位移进行平滑处理。
图3是示出根据本发明再一实施例的手持云台校准方法的流程图。图2与图1相同或等同的步骤使用相同的标号，图3与图1的步骤基本相同，不同之处在于，图3所示的手持云台校准方法300还包括：
步骤S110，模拟物体以第一速度匀速沿指定的运动路径进行模拟位移，当模拟物体沿指定的运动路径的模拟位移的方向发生改变时获取模拟物体的当前运动方向和下一个运动方向。
步骤S111，控制模拟物体在当前运动方向的运动速度以预定的第二速度递减。
步骤S112，当模拟物体在当前运动方向的模拟位移停止时，控制模拟物体以第一速度匀速沿下一个运动方向进行模拟位移。
通过上述步骤S110-S112，对图形界面中模拟物体的模拟位移进行平滑处理，有效缓解因获得的马达电流值发生变化而带来的画面抖动，提高了图形界面对校准的指示效果，并能够使手机终端使用者获得良好的用户体验。
下面结合附图，介绍本发明实施例提供的手持云台校准装置。
图4是示出了根据本发明一实施例的手持云台校准装置的结构示意图。如图4所示，本发明一实施例的手持云台校准装置400包括：
通信连接模块401，被配置为建立移动终端与手持云台的通信连接，移动终端位于手持云台上并且移动终端的拍摄受手持云台的控制。
第一马达电流值获取模块402，被配置为控制移动终端沿指定的位移方向发生位移运动，并通过通信连接实时获取移动终端沿指定的位移方向上发生位移运动时手持云台的第一马达电流值。
模拟物体运动路径获取模块403，被配置为获取预定的第一图形界面中指定的模拟物体的指定的运动路径，指定的运动路径与指定的位移方向存在对应关系。
模拟物体模拟位移模块404，被配置为控制指定模拟物体根据第一马达电流值的数值变化，沿与指定的位移方向对应的运动路径进行模拟位移。
校准结果指示模块405，被配置为当指定模拟物体的运动到达指定的第一位置区域内时，指示手持云台校准完成。
通过本发明实施例提供的手持云台校准装置，通过控制放入手持云台的移动终端沿指定的位移方向发生位移运动，从而获取手持云台的第一马达电流值，并通过图形界面对调整的过程进行显示和指引，根据本发明实施例的校准装置，操作简单，并且校准过程简单明了。
在一些实施例中，通信连接模块中的通信连接包括有线连接、蓝牙通信连接、无线网络通信连接和红外通信连接中的一种。
在另一些实施例中，在预定的第一图形界面中，指定的位移方向包括第一位移方向和/或第二位移方向；指定的运动路径包括与第一位移方向对应的第一运动路径，和/或与第二位移方向对应的第二运动路径；第一马达电流值包括与第一位移方向对应的第一位移方向马达电流值，和/或与第二位移方向对应的第二位移方向马达电流值；第一运动路径包括与第一位移方向上的马达电流值对应的电流值递增方向，第二运动路径包括与第二位移方向上的马达电流值对应的电流值递增方向；第一运动路径和第二运动路径在第一图形界面中呈十字交叉排列，并且第一位置区域的中心半径与预设的马达电流值的第一电流阈值之间存在映射关系，第一位置区域的中心点为第一运动路径和第二运动路径的十字交叉点。
在另一些实施例中，如果Roll轴和Pitch轴都需要校准，则在第一图形界面中，指定模拟物体包括第一模拟物体和第二模拟物体，第一模拟物体在第一运动路径上进行模拟位移，第二模拟物体在第二运动路径上进行模拟位移，校准结果指示模块405还被配置为：当第一模拟物体的运动和第二模拟物体的模拟位移均到达第一位置区域内时，指示手持云台校准完成。
图5是示出了根据本发明另一实施例的手持云台校准装置的结构示意图。如图5所示，本发明实施例的手持云台校准装置500还包括：
配重块的位置/大小调整模块406，被配置为调整手持云台的配重块的位置/大小，并通过通信连接实时获取配重块的位置/大小发生变化时的手持云台的第二马达电流值。
模拟物体运动路径获取模块403还被配置为获取预定的第二图形界面中指定的第三模拟物体的第三运动路径；
模拟物体模拟位移模块404还被配置为控制第三模拟物体根据第二马达电流值的数值变化，沿第三运动路径进行模拟位移；
校准结果指示模块405还被配置为当第三模拟物体到达指定的第二位置区域内时，指示手持云台校准完成。
在该实施中，提供了第二图形界面用于指示对手持云台的配重块的位置/大小进行调整。
在本实施例的第二图形界面中，第三模拟物体的运动路径包括与第二马达电流值对应的电流值递增方向；第二位置区域的中心半径与预设的马达电流值的第一电流阈值之间存在映射关系。
在一些实施例中，第一模拟物体在第一运动路径的模拟位移、第二模拟物体在第二运动路径的模拟位移、第三模拟物体在第三运动路径上的模拟位移包括位移最大限定值，位移最大限定值与预设的马达电流值的第二电流阈值存在映射关系。
根据上述实施例中的手持云台校准装置，根据实际情况对手持云台的三个轴分别进行校准，使马达电流处于电流值的第一电流阈值范围内，从而使云台平衡。
继续参考图5，本发明实施例的手持云台校准装置500还包括：
运动方向获取模块407，被配置为模拟物体以第一速度匀速沿指定的运动路径进行模拟位移，当模拟物体沿指定的运动路径的模拟位移的方向发生改变时获取模拟物体的当前运动方向和下一个运动方向。
模拟物体模拟位移模块还被配置为控制模拟物体在当前运动方向的运动速度以预定的第二速度递减，当模拟物体在当前运动方向的模拟位移停止时，控制模拟物体以第一速度匀速沿下一个运动方向进行模拟位移。
通过本实施例提供的手持云台校准装置，当获取的马达电流值的数据的发生抖动时，对与之对应的模拟物体的模拟位移进行平滑处理，使得图形界面中对校准过程的指示更流畅平稳。
根据本发明实施例的手持云台校准装置的其他细节与以上结合图1至图3描述的根据本发明实施例的方法类似，在此不再赘述。
结合图1至5描述的根据本发明实施例的手持云台校准方法和装置可由手持云台校准系统来实现。图6示出了发明实施例的手持云台校准系统的硬件结构示意图。
如图6所示，计算设备600包括：输入设备601、输入接口602、处理器603、存储器604、输出接口605、以及输出设备606。其中，输入接口602、处理器603、存储器604、以及输出接口605通过总线610相互连接，输入设备601和输出设备606分别通过输入接口602和输出接口605与总线610连接，进而与计算设备600的其他组件连接。具体地，输入设备601接收来自外部的输入信息，并通过输入接口602将输入信息传送到处理器603；处理器603基于存储器604中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器604中，然后通过输出接口605将输出信息传送到输出设备606例如显示器；输出设备606将输出信息输出到计算设备600的外部供用户使用。
在一个实施例中，计算设备可以被实现为一种手持云台校准系统，也就是说，手持云台校准系统可以被实现为包括：存储器，被配置为存储程序；处理器，被配置为运行存储器中存储的程序，以执行以下步骤：建立移动终端与手持云台的通信连接，移动终端位于手持云台上并且移动终端的拍摄受手持云台的控制；控制移动终端沿指定的位移方向发生位移运动，并通过通信连接实时获取移动终端沿指定的位移方向上发生位移运动时手持云台的第一马达电流值；获取预定的第一图形界面中指定的模拟物体的指定的运动路径，指定的运动路径与指定的位移方向存在对应关系；控制指定模拟物体根据第一马达电流值的数值变化，沿与指定的位移方向对应的运动路径进行模拟位移；当指定模拟物体的运动到达指定的第一位置区域内时，指示手持云台校准完成；显示器，被配置为显示第一图形界面中模拟物体的模拟位移。
通过本发明实施例的手持云台校准系统，可以对放入移动终端的手持云台进行校准，从而使手持云台设备保持稳定。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。