本发明涉及无人机自动降落监控技术领域，具体为一种植保无人机自动降落监控装置。
背景技术：
无人机是通过无线电遥控设备和机载计算机程控系统进行控制的不载人飞行器。多旋翼无人机由于其机身小巧、成本低廉等优势，更适用于多种有人飞机不宜执行的任务，因此已被广泛应用于航拍摄影、消防监测、侦察、交通监控等领域。
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，目前主要应用在航拍、农业植保、测绘等领域。目前无人机在起飞、降落以及空中飞行状况大都需要使用无线电遥控设备进行人为控制，无线电遥控设备主要指手持遥控终端，当用户通过手持遥控终端对无人机发送自动降落命令时，无人机会结合自身当时的飞行状态进行一系列算法，然后根据计算结果，执行自动降落命令，通常情况下，无人机的自动降落为一键降落。
无人机的“自动降落”是作为无人机的智能化的一个体现，但现有的无人机在触发一键降落时，无法对无人机水平维度进行参数设置，当用户在某一时刻想对无人机进行一键降落操作时，发现当前无人机所处位置不适合降落，只能先对无人机进行飞行操作，待无人机飞行到一个相对比较理想的位置时再对无人机进行一键降落，且在降落过程中用户无法对无人机的水平方向进行调整，不能在自动降落过程中调整水平方向的原因在于，当无人机进入自动降落模式时，无人机就不再接收手持遥控终端的飞行操作命令，若用户发现降落地点不合适，需要调整降落地点时，只能紧急取消自动降落，然后对无人机的位置进行调整，调整完成后再进行一键降落，作为普通用户不太容易掌握。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种在降落时对降落的地点进行检测并对降落地点进行建立维度坐标，并且在降落的过程中实时检测气压、气流的大小变化，从而保证无人机在竖直降落的任何一个高度都处于安全的控制范围的一种植保无人机自动降落监控装置及降落方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种植保无人机自动降落监控装置,包括自动降落监控装置本体、硬件控制系统，所述自动降落监控装置本体上设有装置外壳，所述装置外壳的顶部中间设有接线头，所述装置外壳的底部设有面板，面板的中间设有广角摄像头，广角摄像头的外侧设有补光灯，所述补光灯的外侧对称设有超声波距离传感器，所述自动降落监控装置本体的内部设有硬件控制系统。
优选的，所述装置外壳的侧壁中间对称设有超声波距离传感器。
优选的，所述硬件控制系统上设有微型处理器，所述微型处理器的的上方设有电源，电源的一连接端与整流模块连接，所述整流模块的另一端设有动力系统，所述微型处理器的左端设有A\D转换模块，所述A\D转换模块的左端设有能源监测系统、自动控制系统，所述微型处理器的下方连接端设有无线通信模块、SDRAM模块、电子罗盘，所述微型处理器的右端设有姿态测算模块。
优选的，所述自动控制系统上设有数据计算模块、GPS模块、超声波收发模块，所述数据计算模块上设有检测模块与判断模块。
优选的，所述动力系统上设有旋翼电机控制模块、加速度计、舵机驱动器，所述动力系统与微型处理器连接。
优选的，所述舵机驱动器上包括电流控制器、电压控制器，舵机驱动器与整流模块连接。
优选的，一种植保无人机自动降落监控装置，其使用方法包括以下步骤：
A、首先通过电源模块为微型处理器、动力系统直接提供电能；
B、自动控制系统上的超声波收发模块将接收的超声波数据传至数据计算模块，数据计算模块自动建立降落地点的坐标系，预设降落的安全高度；
C、动力系统上的舵机驱动器控制输入旋翼电机控制模块的电流与电压，从而控制舵机的转速大小；
D、无人机在下降的过程中电子罗盘与陀螺仪调整无人机的降落姿态，姿态测算模块根据外界的空气流速，大气压测算无人机的降落姿态；
E、下降的过程中旋翼电机控制模块不断控制电机的转速，无人机最终降落。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明简化了无人机实现自动降落的算法，能在降落时可以设置水平维度的降落参数，在降落时对降落的地点进行检测并对降落地点进行建立维度坐标，并且在降落的过程中实时检测气压、气流的大小变化，从而保证无人机在竖直降落的任何一个高度都处于安全的控制范围。
附图说明
图1为本发明自动降落监控装置本体结构示意图；
图2为本发明硬件控制系统示意图。
图中：1、自动降落监控装置本体；2、装置外壳；3、接线头；4、硬件控制系统；5、超声波距离传感器；6、面板；7、补光灯；8、广角摄像头；9、微型处理器；10、电源；11、A\D转换模块；12、能源监测系统；13、自动控制系统；14、数据计算模块；15、GPS模块；16、超声波收发模块；17、无线通信模块；18、SDRAM模块；19、电子罗盘；20、整流模块；21、动力系统；22、旋翼电机控制模块；23、加速度计；24、舵机驱动器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1,本发明提供一种技术方案：一种植保无人机自动降落监控装置,包括自动降落监控装置本体1、硬件控制系统4，自动降落监控装置本体1上设有装置外壳2，装置外壳2的侧壁中间对称设有超声波距离传感器5，装置外壳2的顶部中间设有接线头3，装置外壳2的底部设有面板6，面板6的中间设有广角摄像头8，广角摄像头8的外侧设有补光灯7，补光灯7的外侧对称设有超声波距离传感器5，自动降落监控装置本体1的内部设有硬件控制系统4，超声波距离传感器5与硬件控制系统4连接。
请参阅图2，硬件控制系统4上设有微型处理器9，微型处理器9的左端设有A\D转换模块11，A\D转换模块11的左端设有能源监测系统12、自动控制系统13，自动控制系统13上设有数据计算模块14、GPS模块15、超声波收发模块16，数据计算模块14上设有检测模块与判断模块，微型处理器9的下方连接端设有无线通信模块17、SDRAM模块18、电子罗盘19，微型处理器9的右端设有姿态测算模块25，姿态测算模块25根据外界的空气流速，大气压测算无人机的降落姿态。
微型处理器9的的上方设有电源10，电源10的一连接端与整流模块20连接，整流模块20的另一端设有动力系统21，整流模块20控制输入动力系统21的电流、电压的大小，在动力系统21上设有旋翼电机控制模块22、加速度计23、舵机驱动器24，舵机驱动器24上包括电流控制器、电压控制器，舵机驱动器24与整流模块20连接，动力系统21与微型处理器9连接，旋翼电机控制模块22控制舵机的旋转速度，从而控制无人机的高度，下降的过程中旋翼电机控制模块22不断控制电机的转速，无人机最终降落。
本发明简化了无人机实现自动降落的算法，能在降落时可以设置水平维度的降落参数，在降落时对降落的地点进行检测并对降落地点进行建立维度坐标，并且在降落的过程中实时检测气压、气流的大小变化，从而保证无人机在竖直降落的任何一个高度都处于安全的控制范围。
一种植保无人机自动降落监控装置，其降落方法包括以下步骤：
A、首先通过电源模块10为微型处理器9、动力系统21直接提供电能；
B、自动控制系统13上的超声波收发模块16将接收的超声波数据传至数据计算模块14，数据计算模块14自动建立降落地点的坐标系，预设降落的安全高度；
C、动力系统21上的舵机驱动器24控制输入旋翼电机控制模块22的电流与电压，从而控制舵机的转速大小。
D、无人机在下降的过程中电子罗盘19与陀螺仪调整无人机的降落姿态，姿态测算模块25根据外界的空气流速，大气压测算无人机的降落姿态。
E、下降的过程中旋翼电机控制模块22不断控制电机的转速，无人机最终降落。
本发明的有益效果是：
本发明简化了无人机实现自动降落的算法，能在降落时可以设置水平维度的降落参数，在降落时对降落的地点进行检测并对降落地点进行建立维度坐标，并且在降落的过程中实时检测气压、气流的大小变化，从而保证无人机在竖直降落的任何一个高度都处于安全的控制范围。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。