植保无人机十字盘双并联舵机结构的制作方法

本实用新型属于植保无人机技术领域，特别是涉及一种植保无人机十字盘双并联舵机结构。

背景技术：

随着社会的发展和科技的进步。无人机行业发展迅速，无人机市场变得越来越广阔，关注的人越来越多，多种多样的无人机给予了足够的选择余地，但是大部分的无人机在细节处理方面还存在欠缺，目前国内无人机技术还是不够完善，许多细节需在不断作业和飞行中不断尝试完善。无人机的载重也是越来越重，后期大载重的无人机也将会是发展重点。

现有植保无人机的厂家很多，但没有一款既能够完全取代效率低、耗水量多的人工施药，达到持续稳定地进行作业的要求。其以航模器材为原型，飞机结构的不稳定性，与农田施药经验的低契合度，都在很大程度上制约了超低空遥控飞行植保无人机进行大面积农田的稳定性和可靠性。现有遥控飞行植保无人机存在的技术问题：耐用性差，基于航模为原型，部分零部件结构设计不合理，容易损坏。在大载重的无人机发展研究中，载重越大对电子设备的要求越高。而十字盘的舵机确实所有舵机中要求最高的。现有无人机当载重加大时，正常的十字盘舵机会使得无人机在飞行操控过程中非常吃力，无人机在空中的飞行姿态很难掌控，显得无人机飞行中很笨拙。且十字盘的三个舵机收到的扭矩余量不够，舵机在长时间飞行过程中，易发热，也曾出现调整不灵活造成的炸机现象

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种植保无人机十字盘双并联舵机结构，本实用新型采用双并联舵机结构，能分摊缓解一个舵机受到的扭矩，保证了无人机的控制及传动平稳，增加了舵机的使用寿命，降低了维修使用成本，主旋翼控制更加省力，提高了无人机的升力效率和稳定性。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种植保无人机十字盘双并联舵机结构，包括并联舵机结构和十字盘，所述并联舵机结构包括舵机、舵机转盘、舵机板和主桨摆臂，所述舵机包括上舵机和下舵机，所述舵机转盘包括上舵机转盘和下舵机转盘；所述上舵机和下舵机分别固定安装于所述舵机板上；所述上舵机的输出端与所述上舵机转盘相连接，所述下舵机的输出端与所述下舵机转盘相连接；所述上舵机转盘通过上球头连杆与所述下舵机转盘相连接，所述下舵机转盘通过下球头连接杆与所述主桨摆臂相连接，所述主桨摆臂通过主桨连杆与所述十字盘相连接。

进一步地，所述上舵机转盘通过两所述上球头连杆与所述下舵机转盘相连接。

进一步地，所述下舵机转盘通过两所述下球头连杆与所述主桨摆臂通相连接。

进一步地，所述上球头连杆的两端通过球头扣分别连接在所述上舵机转盘和下舵机转盘上。

进一步地，所述下球头连杆的两端通过球头扣分别连接在所述下舵机转盘和主桨摆臂上。

进一步地，所述主桨连杆通过鱼眼轴承与所述十字盘相连接。

进一步地，所述十字盘上连接有两所述并联舵机结构，两所述并联舵机结构同步驱动所述十字盘运动。

本实用新型的有益效果：

本实用新型十字盘连接双并联舵机结构，能分摊缓解一个舵机受到的扭矩，保证了无人机的控制及传动平稳，增加了舵机的使用寿命，降低了维修使用成本，主旋翼控制更加省力，飞行平稳，提高了无人机的升力效率和稳定性，本实用新型将并联航机结构的圆周往复运动经上球头连杆、下球头连杆、主桨摆臂、主桨连杆传递至十字盘，以带动十字盘上下往复运动，来控制主旋翼的旋转方向，主旋翼旋转更加平稳且控制更加协调。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的三维结构示意图。

图2为图1的部分三维结构示意图。

图3为本实用新型实施例并联舵机运动示意图一。

图4为本实用新型实施例并联舵机运动示意图二。

上述附图标记：

1上舵机，2球头扣，3上舵机转盘，4上球头连杆，5下球头连杆，6下舵机转盘，7下舵机，8舵机板，9主桨摆臂，10主桨连杆，11十字盘。

具体实施方式

下面结合附图对实用新型进一步说明，但不用来限制本实用新型的范围。

实施例

如图1-4所示，本实用新型提供的一种植保无人机十字盘双并联舵机结构，包括并联舵机结构和十字盘11，所述并联舵机结构包括舵机、舵机转盘、舵机板8和主桨摆臂9，所述舵机包括上舵机1和下舵机7，所述舵机转盘包括上舵机转盘3和下舵机转盘6；所述上舵机1和下舵机7分别固定安装于所述舵机板上8；所述上舵机1的输出端与所述上舵机转盘3相连接，所述下舵机7的输出端与所述下舵机转盘6相连接；所述上舵机转盘3通过上球头连杆4与所述下舵机转盘6相连接，所述下舵机转盘6通过下球头连接杆5与所述主桨摆臂9相连接，所述主桨摆臂9通过主桨连杆10与所述十字盘11相连接。

本实用新型的所述上舵机转盘3通过两所述上球头连杆4与所述下舵机转盘6相连接。在两上球头连杆4的作用下，使得上舵机转盘3与下舵机转盘6之间的传动更加平稳。

本实用新型的所述下舵机转盘6通过两所述下球头连杆5与所述主桨摆臂9通相连接。在两下球头连杆的5作用下，使得下舵机转盘6与主桨摆臂9之间的传动更加平稳。

本实用新型的所述上球头连杆4的两端通过球头扣2分别连接在所述上舵机转盘3和下舵机转盘6上。所述下球头连杆5的两端通过球头扣2分别连接在所述下舵机转盘6和主桨摆臂9上。采用球头扣2连接方式，节省空间，更有利于球头扣2的拆卸。

本实用新型的所述主桨连杆10通过鱼眼轴承与所述十字盘11相连接。鱼眼轴承使得舵机的工作推拉安全性高，更耐用。

本实用新型的上舵机1和下舵机7固定安装在舵机板8上，不占用空间，使得结构更加紧凑轻便。

本实用新型十字盘连接双并联舵机结构，能分摊缓解一个舵机受到的扭矩，保证了无人机的控制及传动平稳，增加了舵机的使用寿命，降低了维修使用成本，主旋翼控制更加省力，飞行平稳，提高了无人机的升力效率和稳定性，本实用新型将并联航机结构的圆周往复运动经上球头连杆4、下球头连杆5、主桨摆臂9、主桨连杆10传递至十字盘11，以带动十字盘11上下往复运动，来控制主旋翼的旋转方向，主旋翼旋转更加平稳且控制更加协调。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。