本发明涉及机器人领域，具体地涉及多移动机器人的冲突管理方法及系统。
背景技术：
在密集区域(例如物流仓库区域)内布设多个移动机器人，并由这些移动机器人来完成诸如搬运货物的任务，以替代人工劳动，是目前物联网领域的研究重点。
为了避免密集区域中的多个移动机器人之间在作业时候的碰撞，目前一般采用了如下两种不同的处理方案：其一，是通过机器人当前的局部环境信息，让机器人具有良好的冲突消解能力；其二，是集中管理式冲突消解，其主要是通过将机器人的运动路径分段来消除冲突。
但是，本申请的发明人在实践本申请的过程中发现上述现有技术中至少存在如下缺陷：其一，分布式方法虽然运算简单、实时性和灵活性强，但由于会出现局部极点，往往无法完整地完成任务；其二，集中管理式方法能够较精确地执行任务，但极容易导致机器人运行路径冲突，通常要寻找最优解，但计算量很大、实时性差，对此目前业界仍然无法提出较佳的解决方案。
技术实现要素：
本发明实施例的目的是提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，用以较佳地解决多移动机器人在密集区域内集中调度所导致的路径冲突问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法，包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；根据所述多个移动机器人的当前位置和所述规划路径建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
具体的，所述根据所述多个移动机器人的位置和所述规划路径建立节点资源表包括：获取所述多个移动机器人各自的移动速度；根据所述移动速度，确定所述多个移动机器人在单位时间内分别能够通过的单位距离；根据所述多个移动机器人的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，确定在所述节点资源表中为各个所述移动机器人ID分别分配的节点区域ID和相应的占用时间。
具体的，所述根据所述多个移动机器人的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，确定在所述节点资源表中为各个所述移动机器人ID分别分配的节点区域ID和相应的占用时间包括：根据第一移动机器人和第二机器人各自的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，为所述第一移动机器人分配多个第一节点区域及相应的第一占用时间，以及为所述第二移动机器人分配多个第二节点区域及相应的第二占用时间；以及当存在其中一个所述第一节点区域与其中一个所述第二节点区域相同时，判断所述其中一个第一节点区域所对应的第一占用时间与所述其中一个第二节点区域所对应的第二占用时间是否存在重合；若是，则标记所述存在重合的所述其中一个第二节点区域为冲突节点区域，并重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间。
具体的，所述重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间包括：为相对于所述冲突节点区域在所述第二移动机器人的规划路径上的前一个节点区域额外分配占用时间，以延长所述第二移动机器人在所述前一个节点区域内的停留时间，其中，所述停留时间不小于为所述第一移动机器人所分配的其通过所述冲突节点区域的时间。
具体的，所述重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间包括：判断所述第一移动机器人的第一规划路径和所述第二移动机器人的第二规划路径在经过所述冲突节点区域处是否存在重合；若存在，则将所述节点资源表中的所述冲突节点区域及相应的占用时间，替换为与所述前一个节点区域相邻的节点区域及相应的占用时间。
优选的，所述获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径包括：向各个所述移动机器人发送调度命令，其中所述调度命令包含各个移动机器人的目标节点区域信息；响应于所述调度命令，从所述多个移动机器人接收规划路径，其中所述规划路径为各个所述移动机器人根据各自的目标节点区域信息并通过A*算法计算所确定的。
本发明实施例另一方面提供了一种多移动机器人的冲突管理系统，包括:获取单元，用于获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；节点资源表建立单元，用于根据所述多个移动机器人的当前位置和所述规划路径建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及控制占用单元，用于控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
具体的，所述节点资源表建立单元包括：速度获取模块，用于获取所述多个移动机器人各自的移动速度；单位距离确定模块，用于根据所述移动速度，确定所述多个移动机器人在单位时间内分别能够通过的单位距离；资源分配模块，用于根据所述多个移动机器人的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，确定在所述节点资源表中为各个所述移动机器人ID分别分配的节点区域ID和相应的占用时间。
具体的，所述资源分配模块包括：资源分配组件，用于根据第一移动机器人和第二机器人各自的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，为所述第一移动机器人分配多个第一节点区域及相应的第一占用时间，以及为所述第二移动机器人分配多个第二节点区域及相应的第二占用时间；冲突检测模块，用于当存在其中一个所述第一节点区域与其中一个所述第二节点区域相同时，判断所述其中一个第一节点区域所对应的第一占用时间与所述其中一个第二节点区域所对应的第二占用时间是否存在重合；冲突解决模块，用于若是，则标记所述存在重合的所述其中一个第二节点区域为冲突节点区域，并重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间。
可选的，所述冲突解决模块用于为相对于所述冲突节点区域在所述第二移动机器人的规划路径上的前一个节点区域额外分配占用时间，以延长所述第二移动机器人在所述前一个节点区域内的停留时间，其中，所述停留时间不小于所述第一移动机器人通过所述冲突节点区域的时间。
具体的，所述冲突解决模块用于判断所述第一移动机器人的第一规划路径和所述第二移动机器人的第二规划路径在经过所述冲突节点区域处是否存在重合，若存在，则将所述节点资源表中的所述冲突节点区域及相应的占用时间，替换为与所述前一个节点区域相邻的节点区域及相应的占用时间。
优选的，所述获取单元包括：调度命令发送模块，用于向各个所述移动机器人发送调度命令，其中所述调度命令包含各个移动机器人的目标节点区域信息；规划路径获取模块，用于从所述多个移动机器人接收规划路径，其中所述规划路径为各个所述移动机器人根据各自的目标节点区域信息并通过A*算法计算所确定的。
通过上述技术方案，获取移动机器人的当前位置和规划路径，并根据多个移动机器人的当前位置和规划路径建立节点资源表，并且在节点资源表中的任意两个移动机器人ID之间不会对应同一节点区域ID下的同一占用时间，进一步地控制多个移动机器人分别按照节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间来占用相应的节点区域ID的节点区域。由此，在对移动机器人的调度过程中，引入了包含时间变量的节点资源表，避免了在同一时间点两个机器人同处一个节点的情形，消除了移动机器人在执行规划路径时的路径冲突及相碰撞的问题；并且，在本发明实施例中对节点资源表的维护能够实现对处理器资源的低消耗，具有较强的实时性；另外，通过本发明实施例的实施，还实现了对资源的合理分配，使得在不发生冲突的前提下，高效地利用密闭区域的空间资源和增加了并发任务的数量，优化了空间内移动机器人的运输效率。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是实施本发明一实施例的多移动机器人的冲突管理方法的密集区域的地图的示例；
图2是本发明一实施例的多移动机器人的冲突管理方法的流程图；
图3是本发明一实施例中关于获取移动机器人的规划路径方法的流程图；
图4是本发明一实施例中关于预定区域的节点分布表的示例；
图5是关于三维坐标轴的节点资源表的示例；
图6是本发明一实施例的节点资源表的示例；
图7是本发明一实施例的建立节点资源表的流程图的示例；
图8是本发明一实施例的通过分配的节点资源表来解决移动机器人冲突一方面的示例；
图9A是本发明一实施例的移动机器人的之间发生冲突情况的示例；
图9B是本发明一实施例的通过分配的节点资源表来解决移动机器人冲突另一方面的示例；
图9C是本发明一实施例的通过分配的节点资源表来解决移动机器人冲突另一方面的示例；
图9D是本发明一实施例的通过分配的节点资源表来解决移动机器人冲突另一方面的示例；
图10是本发明一实施例的多移动机器人的冲突管理系统的结构框图。
附图标记说明
A1、A0 移动机器人 B1、B2 障碍物
N1、N2 节点 502 节点资源表建立单元
501 获取单元 503 控制占用单元
50 多移动机器人的冲突管理系统
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
如图1所示，在实施本发明一实施例的多移动机器人的冲突管理方法的密集区域的地图中标注了多个障碍物B1、B2等，多个移动机器人A0、A1等，以及多个节点区域N1、N2等。其中，该密集区域可以是根据需要所预定的，例如其可以是指代仓库内的区域，该多个移动机器人A0、A1可以是指代多个物流机器人，以及通过该移动机器人A0、A1的运行移动，可以实现搬运货物，但是在多个物流机器人同时运行的时候，可能会导致冲突。其中，不同的节点区域N1、N2的大小可以是相等的，其可以通过对密集区域的地图作等比例划分所形成的。需说明的是，本发明实施例的冲突管理方法可以是由集中管理该多个移动机器人的服务器所执行的。
如图2所示，本发明一实施例的多移动机器人的冲突管理方法包括:
S201、获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及预定区域包括多个节点区域。
具体的，关于规划路径的获取方式，可以是由移动机器人所自主确定，并由其上传至服务器的，也可以是服务器通过计算所得出的，且以上都属于本发明的保护范围内。
参见图3示出的是关于规划路径的获取方式的一种优选实施方式，本发明实施例中的移动机器人可以是AGV(Automated Guided Vehicle激光导航车辆)，其中该获取方法包括：S301、服务器可以向各个移动机器人发送调度命令，其中调度命令包含各个移动机器人的目标节点区域信息。S302、在各个移动机器人接收到各自的调度命令之后，其会根据各自的目标节点区域信息并通过A*算法计算各自的相应的规划路径。S303、各个移动机器人会将计算所得到的各自的规划路径发送至服务器。在服务器获取到各个移动机器人所发送的规划路径之后，会执行相应的后续处理，以保障在移动机器人在执行规划路径的过程中不会发生路径冲突。作为示例，在地图上可以具有多个分别具有唯一的节点ID的节点区域(例如图4所示的关于密集区域的节点分布表中的0、1…99号节点区域)，移动机器人A0在接收到调度命令之后，需要从当前位置73号节点区域到达31号目标节点区域，此时移动机器人A0会通过A*算法计算到达31号目标节点区域的最短路径，由此保障移动机器人A0能够迅速到达目标节点区域。但是在此时的计算中并没有考虑到当前空间内的其他移动机器人例如A1的运行移动，其也只会考虑到静态的障碍物节点，而在移动机器人A0运行移动的过程中，空间内的其他移动机器人例如A1相对于这台移动机器人A0都是障碍物，因此需要采取防冲突措施以避开其他移动机器人以防止相撞。关于该冲突管理措施的细节，具体将在下文中展开。
S202、根据多个移动机器人的当前位置和规划路径建立节点资源表。其中节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个移动机器人ID中的任意两者在节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间。
在本发明实施例中，将节点区域作为一种可分配的资源进行管理，并引入了关于节点区域的占用时间作为变量对其进行维护，如图5所示，在坐标中，x、y轴分别表示二维空间中位置，而z轴为时间坐标。随着时间的推移，可以根据移动机器人的规划路径，计算出移动机器人在某一时刻的三维坐标，例如可以在图5所示的三维坐标轴上显示出移动机器人从当前位置节点区域S运行到目标节点区域T在各个时刻下的轨迹及坐标。具体的，由于移动机器人从进入到离开某一个节点是一个过程，需要一段时间进行，因此节点资源表中的占用时间可以是指代时间段。如上所述的，在移动机器人A0从当前位置节点区域S运行到目标节点区域T的过程中，其会自主绕开静止障碍物，但是无法消除与其他运行中的移动机器人之间的碰撞冲突；为此，本发明实施例提供了一种节点资源表，其记录了移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，并且多个移动机器人ID中的任意两者在节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间。可以理解的是，每一移动机器人可以是被配置有唯一的移动机器人ID(例如10A、10B、10C等)，以及每一节点区域也可以是被配置有唯一的节点区域ID(如图4所示的)。其中，移动机器人可以是被配置成只从经分配的节点区域通过，具体的，可以是移动机器人只有从服务器接收到关于下一分配的节点区域的指令时，才会执行移动，即使其可能已经自主规划好了运行路径。
如图6所示的是本发明一实施例的节点资源表的示例，其是节点资源表进行降维处理之后的所得到的结果，其示例性地表示了当前时间0下位于73号节点区域的移动机器人A0规划前往目标区域31号节点的资源分配情况，以及当前时间0下位于55号节点的移动机器人A1规划前往目标节点19号节点的资源分配情况。从图6中可以看出来，每个节点ID对于某一个时间的资源都是唯一的，其可以通过哈希表进行标识，例如占用时间为1的73号节点区域和占用时间为2的73号节点区域就是不同的资源。并且，为不同的移动机器人之间(例如A0和A1)所分配的资源没有重合的，也就是多个移动机器人ID中的任意两者在节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间。
S203、控制多个移动机器人分别按照节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
作为示例，可以是服务器发送控制命令至移动机器人，移动机器人在接收到该控制命令之后，能够从控制命令中解析出节点区域信息和相应的占用时间信息；进一步的，在移动机器人执行规划路径时，需要保证其是在所解析的占用时间占据了相应的节点区域。
通过节点资源表，集中管理多个移动机器人的运行，使得不同的两个机器人在运行过程中不会抢占相同的资源，也就是不会有两个移动机器人在按照规划路径运行移动的过程中同时出现在同一个节点区域中，有效避免了移动机器人在运行过程中与其他移动机器人之间的冲突问题；同时，通过本发明实施例的实施，实现了对资源的合理分配，保障了在不发生冲突的前提下，密闭区域的空间资源能够被高效地利用，增加并发任务的数量，优化了空间内移动机器人的运输效率。通过多次有效实验，在移动机器人的占地面积按照1.44平方米来计算，单个移动机器人所需要的空间大小小于7平方米，使得在实现一定的运输效率的情况下，密集区域例如厂区的整体面积可以得到减小，从而节约成本。
如图7示出了本发明一实施例的建立节点资源表的流程图，包括：
S401、服务器获取多个移动机器人各自的移动速度；
S402、服务器根据移动速度，确定多个移动机器人在单位时间内分别能够通过的单位距离；
S403、服务器根据多个移动机器人的当前位置、单位距离、规划路径以及节点区域的大小，确定在节点资源表中为各个移动机器人ID分别分配的节点区域ID和相应的占用时间。
具体的，一方面，可以是服务器可以通过实时获取各个移动机器人的位置坐标，并通过计算在单位时间内位置坐标的变化来计算移动机器人在单位时间内通过的距离，据此确定移动速度(各个移动机器人的移动速度可以不同)；另一方面，也可以是服务器通过对移动机器人的动力性能参数、密闭区域环境参数进行综合分析所确定的，例如当选定相同型号的移动机器人时，可以为该多个机器人选定相同移动速度v，这样就可以计算出在一个时间单位tx，移动机器人所通过的距离为：
S(Nx)＝v*tx
进一步的，可以计算出所有的移动机器人在任意时刻所处的节点区域的位置，例如当单位时间内的第一移动机器人A1的移动距离正好为一个节点区域时，可以是为其在一个单位时间分配下一个节点区域，以及相应的占用时间可以是一个单位时间或其他时间长度的占用。其中，在正常情况下，只需要为第一移动机器人A1的下一个节点区域分配一个单位时间即可，但可能存在特殊的路径冲突的情况。例如，同样使用上述方式为第二移动机器人A0分配节点区域和占用时间，但是可能存在第一移动机器人A1和第二移动机器人A0在同样的占用时间占用同样的节点区域的情况，以及当检测到这样的情况发生时，确定此时的路径规划存在冲突或相撞的风险，应当重新为发现资源冲突的第二移动机器人A0分配节点区域ID及相应的占用时间，以对第二移动机器人A0规划路径进行调整，以避免冲突。
具体的，如图8所示出的是本发明一实施例的当检测到冲突状态时，为移动机器人A0所分配的节点资源表的一方面的示例，当在t0时刻需要为第二移动机器人A0所分配的下一个节点区域N1已经被第一移动机器人A1在t0时刻所占用时，第二移动机器人A0首先会申请占用当前节点N0的下一个单位时间后的时间点t1的资源，然后继续搜索并申请下节点N1在下一个单位时间后的时间点t2的资源；当此时依然申请不到时，可以是让第二移动机器人A0继续在当前节点区域停留，以及该第二移动机器人A0在当前节点区域所停留的时间应当不小于为第一移动机器人A1所分配的其通过该发生冲突的下一个节点区域的时间。由此，通过控制第二移动机器人A0在冲突节点区域前的一个节点区域中多停留一段时间，以令第一移动机器人A1通过冲突节点区域之后，该冲突节点区域恢复为正常资源之后，再将其分配至第二移动机器人A0，有效解决了冲突的发生。但是，在一种情况下，如图9A所示，若两个移动机器人A0和A1的规划路径正好重合，且由于移动机器人之间没有设置优先级，所以针对节点的抢占是随机的，其中两个移动机器人之间是相向运动，所以预计两个移动机器人会在第19号节点区域出发生冲突，此时即使令移动机器人A0在原节点区域18中停留长时间依然是无法解决该冲突问题，依然会导致两个移动机器人发生碰撞。有鉴于此，本发明实施例提出了如图9B-9D所示的冲突解决方案，可以是在冲突节点区域第19号节点区域的前一个节点区域18号节点区域搜寻下一个可能的节点区域为31(如图9B)，并在原规划占领19号节点的时间点转而分配至占用第31号节点区域(如图9C)，并在第31号节点区域停留一段时间，以让第一移动机器人A1通过发生冲突的第19号节点区域(如图9D所示)。之后，一方面，第二移动机器人A0从31号节点区域重新回到18号节点区域，并继续分配之后的节点区域，由此可以获知如图9所示的节点资源分配表；另一方面，也可以是让第二移动机器人A0也可以从18号节点区域移动到31号节点区域，然后令其重新规划到目标25号节点区域的路径等，且以上实施方式都属于本发明的保护范围内。
需说明的是，关于图9A所示的冲突的示例，只要是第一移动机器人A1的移动路径与第二移动机器人A0的移动路径在经过冲突节点处存在重合就可能会导致如上的冲突情况，另外也不需要一定是第一移动机器人A1和第二移动机器人A0是相向运动的(未示出)，例如当第一移动机器人A1和第二移动机器人A0两者的规划路径时同向的，但是当二个移动机器人之间的移动速度不同时，但由于两个移动机器人的移动路径在经过冲突节点处存在重合，也有可能导致移动机器人发生冲突或追尾的现象。
如图10所示，其示出的是本发明一实施例的多移动机器人的冲突管理系统50的结构框图，包括:获取单元501，用于获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；节点资源表建立单元502，用于根据所述多个移动机器人的当前位置和所述规划路径建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及控制占用单元503，用于控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
在一些实施方式中，所述节点资源表建立单元502包括：速度获取模块，用于获取所述多个移动机器人各自的移动速度；单位距离确定模块，用于根据所述移动速度，确定所述多个移动机器人在单位时间内分别能够通过的单位距离；资源分配模块，用于根据所述多个移动机器人的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，确定在所述节点资源表中为各个所述移动机器人ID分别分配的节点区域ID和相应的占用时间。
在一些实施方式中，所述资源分配模块包括：资源分配组件，用于根据第一移动机器人和第二机器人各自的当前位置、所述单位距离、所述规划路径以及所述节点区域的大小，为所述第一移动机器人分配多个第一节点区域及相应的第一占用时间，以及为所述第二移动机器人分配多个第二节点区域及相应的第二占用时间；冲突检测模块，用于当存在其中一个所述第一节点区域与其中一个所述第二节点区域相同时，判断所述其中一个第一节点区域所对应的第一占用时间与所述其中一个第二节点区域所对应的第二占用时间是否存在重合；冲突解决模块，用于若是，则标记所述存在重合的所述其中一个第二节点区域为冲突节点区域，并在所述节点资源表中重新为所述第二移动机器人分配节点区域ID及相应的占用时间。
在一些实施方式中，所述冲突解决模块用于在所述节点资源表中为相对于所述冲突节点区域在所述第二移动机器人的规划路径上的前一个节点区域额外分配占用时间，以延长所述第二移动机器人在所述前一个节点区域内的停留时间，其中，所述停留时间不小于所述第一移动机器人通过所述冲突节点区域的时间。
在一些实施方式中，所述冲突解决模块用于判断所述第一移动机器人的第一规划路径和所述第二移动机器人的第二规划路径在经过所述冲突节点区域处是否存在重合，若存在，则将所述节点资源表中的所述冲突节点区域及相应的占用时间，替换为与所述前一个节点区域相邻的节点区域及相应的占用时间。
在一些实施方式中，所述获取单元包括：调度命令发送模块，用于向各个所述移动机器人发送调度命令，其中所述调度命令包含各个移动机器人的目标节点区域信息；规划路径获取模块，用于从所述多个移动机器人接收规划路径，其中所述规划路径为各个所述移动机器人根据各自的目标节点区域信息并通过A*算法计算所确定的。
需说明的是，本发明实施例所提供的多移动机器人的冲突管理系统可以是搭建在用于集中管理多移动机器人的服务器上的，并且如上所述的各个单元和模块可以是指代程序模块或单元。以及，关于本发明实施例系统的更多的细节和相应的技术效果可以参照上文方法实施例的描述，在此便不再赘述。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。