技术总结
本实用新型公开了一种采用EtherCAT协议的实时同步机器人扭矩扭力控制系统，EtherCAT主站发送含有伺服电机位置扭矩、力度信息的报文至从站控制芯片，从站控制芯片对接收到的报文进行解析，发送控制信息到单片机芯片，单片机芯片的扭矩扭力数据输出端将扭矩扭力控制信息发送给扭矩扭力输出单元输入端，扭矩扭力输出单元的输出端与机器人处的伺服电机驱动器连接，伺服电机驱动器与扭矩扭力输入单元的输入端连接，扭矩扭力输入单元与单片机芯片的扭矩扭力输入端连接，闭环实现对伺服电机的扭矩和力度控制，实现对多个机器人的扭矩和力度控制，满足工业需求，具有较强的通用性。
技术研发人员：谢玮;张乐贡;张恺
受保护的技术使用者：山东代代良智能控制科技有限公司
文档号码：201621440000
技术研发日：2016.12.23
技术公布日：2017.07.07