固有平衡的控制杆的制作方法

技术特征：

1.一种控制设备，其包括：

第一安装构件；

细长构件，其包括：

第一细长部分；

第二细长部分；以及

在所述第一细长部分与所述第二细长部分之间的第一轴线构件，其将所述细长构件枢转地安装到所述第一安装构件并且限定第一轴线；

以及第一反馈组件，其被支撑在所述第二细长部分上；

其中，围绕所述第一轴线构件，所述第二细长部分和所述第一反馈组件的质量基本上抵消所述第一细长部分的质量。

2.根据权利要求1所述的控制设备，其进一步包括轨道，所述轨道被配置为围绕所述第一轴线限定的弧部，其中，所述第一反馈组件提供第一接口装置，所述第一接口装置被配置成响应于所述第二细长部分部分地围绕所述第一轴线的运动而沿所述轨道行进。

3.根据权利要求2所述的控制设备，其中，所述轨道包括一组齿轮齿，并且所述第一接口装置包括齿轮，所述齿轮被配置成接合所述齿轮齿，使得所述齿轮响应于沿所述轨道行进而旋转。

4.根据权利要求3所述的控制设备，其中，所述齿轮限定相对于所述第一轴线径向的第二轴线，所述齿轮齿布置成相对于所述第一轴线是径向的，并且所述齿轮接合垂直于所述第一轴线的所述齿轮齿。

5.根据权利要求3或4所述的控制设备，其中，所述齿轮限定平行于所述第一轴线的第二轴线，所述轨道具有在所述第一轴线的径向远侧的外表面和在所述第一轴线的径向近侧的内表面，并且所述一组齿轮齿沿所述内表面平行于所述第一轴线布置。

6.根据权利要求3至5中的任一项所述的控制设备，其中，所述齿轮限定平行于所述第一轴线的第二轴线，所述轨道具有在所述第一轴线的径向远侧的外表面和在所述第一轴线的径向近侧的内表面，并且所述一组齿轮齿沿所述外表面平行于所述第一轴线布置。

7.根据权利要求2至6中的任一项所述的控制设备，其中，所述反馈组件包括马达，所述马达被配置成驱动所述第一接口装置以修改所述致动器沿所述轨道的行进，从而修改所述第二细长部分部分地围绕所述第一轴线的运动。

8.根据权利要求2至7中的任一项所述的控制设备，其中，所述第一接口装置包括传感器，所述传感器被配置成响应于所述第一接口装置沿所述轨道的运动来提供反馈。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的控制设备，其中，所述上细长部分进一步包括一个或多个用户控制件。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的控制设备，其进一步包括：

第二安装构件；

在所述第一安装构件与所述第二安装构件之间的第二轴线构件，其将所述第二安装构件枢转地安装到所述第一安装构件并且限定第三轴线，所述第三轴线垂直于所述第一轴线并与其相交；以及

第二反馈组件，其包括第二接口装置和以下各者中的至少一者：(1)马达，其被配置成驱动所述第二接口装置以修改所述致动器的行进，从而修改所述第二细长部分部分地围绕所述第三轴线的运动；以及(2)传感器，其被配置成响应于所述第二细长部分部分地围绕所述第三轴线的运动来提供反馈。

11.一种致动控制设备的方法，所述方法包括：

提供控制设备，所述控制设备包括：

第一安装构件；

细长构件，其包括：

第一细长部分；

第二细长部分；以及

在所述第一细长部分与所述第二细长部分之间的第一轴线构件，其将所述细长构件枢转地安装到所述第一安装构件并且限定第一轴线；以及

第一反馈组件，其被支撑在所述第二细长部分上；

其中，围绕所述轴线构件，所述第二细长部分和所述反馈组件的质量基本上抵消所述第一细长部分的质量；

通过所述第一马达促使所述第一接口装置的行进；

修改所述第二细长部分沿所述轨道的运动；以及

通过所述第二细长部分的所述运动来修改围绕所述第一轴线产生的第一扭矩。

12.根据权利要求11所述的方法，其中：

所述控制设备进一步包括轨道，所述轨道被配置为围绕所述第一轴线限定的弧部；

所述第一反馈组件提供第一接口装置和马达，所述马达被配置成促使所述接口沿所述轨道的行进；并且

修改所述第二细长部分沿所述轨道的运动进一步包括通过所述第一接口装置修改所述第二细长部分沿所述轨道的运动。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其进一步包括：使所述细长构件经受加速力，其中，所述第二细长部分和所述第一反馈组件的质量的加速基本上产生围绕所述第一轴线构件的扭矩，所述扭矩抵消通过所述第一细长部分的质量的加速产生的围绕所述第一轴线构件的扭矩。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，所述轨道包括一组齿轮齿，并且所述第一接口装置包括齿轮，所述齿轮被配置成接合所述齿轮齿，使得所述齿轮响应于所述马达的旋转而沿所述轨道行进。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述齿轮限定相对于所述第一轴线径向的第二轴线，所述齿轮齿布置成相对于所述第一轴线是径向的，并且所述齿轮接合垂直于所述第一轴线的所述齿轮齿。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述齿轮限定平行于所述第一轴线的第二轴线，所述轨道具有在所述第一轴线的径向远侧的外表面和在所述第一轴线的径向近侧的内表面，并且所述一组齿轮齿沿所述内表面平行于所述第一轴线布置。

17.根据权利要求14所述的方法，其中，所述齿轮限定平行于所述第一轴线的第二轴线，所述轨道具有在所述第一轴线的径向远侧的外表面和在所述第一轴线的径向近侧的内表面，并且所述一组齿轮齿沿所述外表面平行于所述第一轴线布置。

18.根据权利要求11至17中的任一项所述的方法，所述控制设备进一步包括：

第二安装构件；

在所述第一安装构件与所述第二安装构件之间的第二轴线构件，其将所述第二安装构件枢转地安装到所述第一安装构件并且限定第三轴线，所述第三轴线垂直于所述第一轴线并与其相交；以及

第二反馈组件，其包括第二接口装置和第二马达，所述第二马达被配置成驱动所述第二接口装置以修改所述致动器的行进，从而修改所述第二细长部分部分地围绕所述第三轴线的运动；其中，所述方法进一步包括：

通过所述第二马达促使所述第二接口装置的行进；

通过所述第二接口装置修改所述第二细长部分围绕所述第三轴线的运动；以及

修改围绕所述第三轴线产生的第二扭矩。

19.一种致动控制设备的方法，所述方法包括：

提供控制设备，所述控制设备包括：

第一安装构件；

细长构件，其包括：

第一细长部分；

第二细长部分；以及

在所述第一细长部分与所述第二细长部分之间的第一轴线构件，其将所述细长构件枢转地安装到所述第一安装构件并且限定第一轴线；以及

第一反馈组件，其被支撑在所述第二细长部分上；

其中围绕所述轴线构件，所述第二细长部分和所述反馈组件的质量基本上抵消所述第一细长部分的质量；

感测(1)所述第二细长部分的第一运动和(2)围绕所述第一轴线产生的第一扭矩中的至少一者；以及

提供描述所述运动和所述第一扭矩中的至少一者的信息。

20.根据权利要求19所述的方法，其中：

所述控制设备进一步包括轨道，所述轨道被配置为围绕所述轴线限定的弧部；

所述第一反馈组件提供第一接口装置和第一传感器；

感测(1)所述第二细长部分的第一运动和(2)围绕所述第一轴线产生的第一扭矩中的至少一者进一步包括：通过所述第一传感器感测(1)所述第二细长部分沿所述轨道的第一运动和(2)围绕所述第一轴线产生的第一扭矩中的至少一者；并且

提供描述所述运动和所述第一扭矩中的至少一者的信息进一步包括：通过所述第一接口装置提供描述所述运动和所述第一扭矩中的至少一者的信息。

21.根据权利要求19或20所述的方法，其进一步包括：使所述细长构件经受加速力，其中，所述第二细长部分和所述第一反馈组件的质量的加速基本上产生围绕所述第一轴线构件的扭矩，所述扭矩抵消通过所述第一细长部分的质量的加速产生的围绕所述第一轴线构件的扭矩。

22.根据权利要求20或21所述的方法，其中，所述轨道包括一组齿轮齿，并且所述第一接口装置包括齿轮，所述齿轮被配置成接合所述齿轮齿，使得当所述齿轮响应于所述第一细长构件的用户运动而沿所述轨道行进时，所述齿轮使所述第一传感器旋转。

23.根据权利要求19至22中的任一项所述的方法，所述控制设备进一步包括：

第二安装构件；

在所述第一安装构件与所述第二安装构件之间的第二轴线构件，其将所述第二安装构件枢转地安装到所述第一安装构件并且限定第三轴线，所述第三轴线垂直于所述第一轴线并与其相交；以及

第二反馈组件，其包括第二接口装置和第二传感器；其中，所述方法进一步包括：

通过所述第二传感器感测(1)所述第二细长部分围绕所述第三轴线的第二运动和(2)围绕所述第三轴线产生的第二扭矩中的至少一者；以及

通过所述第二传感器提供描述所述第二运动和所述第二扭矩中的至少一者的信息。