用于识别和处理各种物体的感知系统和方法与流程

本申请要求2015年12月18日提交的美国临时专利申请序列第62/269,640号的优先权，该申请的全部公开内容通过引用并入本文。

背景技术：

本发明总体涉及感知系统，并且尤其涉及与机器人和其他分拣系统结合使用的扫描系统，该扫描系统旨在用于要求机器人或其他分拣系统适应处理各种类型的物体的动态环境中。

例如许多订单履行操作通过采用被称为波次拣选的过程来实现高效率。在波次拣选中，从仓库货架中拣选订单商品并将这些订单商品放置在特定位置(例如，放进货箱)，该特定位置处包含有将在下游进行分捡的多个订单。在分拣阶段，识别单个物品，并将多物品订单商品合并到例如单个货箱或货架位置，使得它们被打包，然后被发运给客户。分拣这些物品的过程一直是通过手工完成的。人工分拣员从导入货箱中拣选物品，找到该物品上的条形码，用手持式条形码扫描器扫描条形码，根据扫描出的条形码确定用于该物品的合适货箱或货架位置，然后将物品放入所确定的货箱或货架位置，其中针对该订单的所有物品都被限定为属于该货箱或货架位置。还提出了用于订单履行的自动化系统。参见例如美国专利申请公开第2014/0244026号，其公开了结合使用机械臂与弓形结构，该弓形结构可移动到机械臂的可及范围内。

通过扫描代码来识别物品的其他方式或者需要手动处理，或者需要控制或约束代码位置，使得固定式代码扫描器或机器人握持的代码扫描器(例如条形码扫描器)能可靠地检测到该代码。手动操作的条形码扫描器通常是固定式的或手持式的系统。利用固定式系统(诸如，在销售点系统处使用的系统)，操作者握住物品并将其放置在扫描器的前方，使得条形码面向扫描设备的传感器，扫描器连续扫描并对其能够检测到的任何条形码进行解码。如果没有立即检测到物品，则握住该物品的人通常需要改变该物品在固定式扫描器前面的位置或朝向，以使条形码对于扫描器更为可见。对于手持式系统，操作扫描器的人在物品上查找条形码，然后握住扫描器，使得物品的条形码对扫描器可见，然后按下手持式扫描器上的按钮开始扫描条形码。

类似地，自动条形码扫描器也是固定式或手持式系统，并运用相同的原理。在工业应用中通常使用的条形码扫描器的情况下，必须严格控制条形码的可能位置，以使条形码对于一个或多个扫描器可见。例如，一个或多个条形码扫描器可以放置在相对于传送机的固定位置，使得它们可以在物品(通常为盒子)经过扫描器时扫描该物品。参见例如美国专利第5,495,097号。在这些安装方案中，条形码的放置范围相对有限，因为条形码位于贴在盒子的四个侧面或顶部或底部(例如，如果上下颠倒)之一的标签上，可以使用简单的机械装置在最适合扫描的取向上呈现。

在所有这些情况下，系统使用传感器、相机或激光反射率传感器以及软件来检测条形码并对其进行解码。这些方法具有固有的局限性，包括能够可靠地扫描条形码的、相对于检测系统的取向的距离范围。首先，条形码必须面向扫描器；其次，到条形码的范围必须能够可靠地区分各个元素；第三，条形码的倾斜和偏斜必须使得各个元素能被可靠地区分。采用的传感器类型以及软件检测和解码方案的鲁棒性决定了这些性能参数。

因此，仍然需要一种用于机器人和其他分拣系统的物体识别系统，其能够适应各种取向的各种物体的自动识别和处理。

技术实现要素：

根据一个实施例，本发明提供一种下落感知系统，其包括具有内部体积、开放顶部和开放底部的开放外壳结构、以及多个感知单元，所述多个感知单元定位成在所述内部体积内、在所述开放壳体的所述开放顶部和所述开放底部之间的多个位置处捕获感知数据。

根据另一个实施例，本发明提供一种用于辅助识别物体的感知系统，所述感知系统包括多个感知单元，每个感知单元被定位成指向物体路径的不同部分，该物体路径是物体在没有任何与所述物体接触的机械传送系统进行辅助的情况下行进通过所述感知系统时所述物体所采取的路径。

根据又一个实施例，本发明提供一种用于识别物体的下落感知系统，所述下落感知系统包括多个感知单元，每个所述感知单元被定位成指向物体路径的不同部分，所述物体路径是当物体下落并通过所述下落感知系统时所述物体能采取的路径，并且每个所述感知单元能被启用以便提供关于所述物体的感知数据。

根据进一步的实施例，本发明提供了一种分拣物体的方法。所述方法包括以下步骤：使物体落入包括多个感知单元的感知系统，每个所述感知单元被定位成指向所述物体下落并通过所述感知单元时所述物体能采取的路径的不同部分；以及启用所述感知单元以便捕获与所述物体相关联的感知数据。

附图说明

参考附图可以进一步理解以下描述，其中：

图1图示了根据本发明的一个实施例的感知系统的说明性等距示图；

图2图示了图1的感知系统的前视说明性示意图；

图3图示了根据本发明的另一个实施例的感知系统的说明性等距示图；

图4示出了图3的感知系统的说明性升高后视图；

图5图示了图3的感知系统沿其线5-5截取的说明性前视图；

图6图示了图3的感知系统沿其线6-6截取的说明性侧视图；

图7示出了图3的感知系统的说明性俯视图；

图8示出了图3的感知系统内部的一部分的说明性线性示意图；

图9A-图9H图示了图3的感知系统内部的说明性线性示意图，示出了照明和感知数据捕获的不同阶段；

图10A-图10C图示了流程图的说明性视图，示出图3的感知系统的操作；

图11示出了在图3的感知系统中使用的照明系统的说明性示意图；

图12示出了在图3的感知系统中使用的图像捕获系统的说明性示意图；

图13A-图13R示出了由图3的感知系统拍摄的图像的说明性视图(图13A、图13C、图13E、图13G、图13I、图13K、图13M、图13O、图13Q)以及相关的处理图像数据(图13B、图13D、图13F、图13H、图13J、图13L、图13N、图13P、图13R)；

图14示出了包括图3的感知系统以及进给设备和分拣设备的分拣系统；

图15示出了包括图3的感知系统以及物品位置/取向调节设备和分拣设备的分拣系统，该物品位置/取向调节设备包括下侧感知单元；以及

图16示出了包括图3的感知系统以及物品位置/取向调节设备和分拣设备的分拣系统，该物品位置/取向调节设备包括风扇。

仅出于说明的目的而示出附图。

具体实施方式

根据一个实施例，本发明提供了一种新颖的物体感知系统，用于自动分拣组中的各个物体。在诸如订单履行的应用中，物品或货物被收集到不同性质(异质)的组中并需要被分拣。需要识别单个物体，并且然后将其运送到该物体特定的位置。所描述的系统通过采用自动扫描器来可靠地自动识别这些物体。扫描器寻找各种代码，诸如标记(例如，条形码、射频标签、库存单元(SKU)、通用产品代码(UPC)、Digimarc DW码(Digimarc DWCode)等)。

结合机器人拾取和放置系统来操作根据本发明的各种实施例的系统，使分拣过程的一部分自动化，尤其是识别所拾取的物体的步骤。例如，机械臂从货箱中拾取物品，来代替人从货箱中拾取物体。物体在多个条形码扫描器的前面通过，然后，在获得物体的识别码之后，物体被运送到适当的货箱或货架位置。由于条形码扫描器采用相机或激光扫描在贴在物体上的标签上印刷的1D或2D符号，因此条形码必须对扫描器的传感器可见以便成功扫描，从而在任意物体的异质流中(如在货箱找到的一组混乱的物体中)自动识别物品。

虽然固定的工业扫描器要求物体的条形码位于其条形码对扫描器可见的位置，本发明的机械臂可从条形码不可见的位置处从物体的异质集合中拾取物体并使该物体落入本发明的感知系统中。在其他实施例中，系统可以通过提供位于感知系统上方的进给传送机来供物体落入该感知系统，并使得物体在传送机上是单独的。其结果是带来了一种用于物体的异质流中的任意物体的自动条形码扫描系统，其可被用于准确和可靠地识别物体。

为了订单履行的分拣是从异质物体流自动地识别物体的一种应用。条形码扫描器具有广泛的进一步用途，包括识别物品的库存单元或追踪包裹。所描述的系统在物体的自动识别和分拣中可以有很多用途。

因此，根据各种实施例，本发明提供了一种用于从物体集合中确定物体的身份的方法、以及一种用于使用一个或多个扫描器扫描物体的条形码的方法和一种用于差别化地处理不同物体的分拣系统。根据某些实施例，本发明还提供了一种用于确定固定式条形码扫描器的放置位置的方法，以便最大化成功扫描由机器人末端执行器选择的物体的概率，以及用于确定是否有多个物体同时落入扫描器的方法。

一个重要的方面是通过采用可供物体落入的感知系统来通过物体的条形码或其他视觉标记进行识别的能力。如果条形码以未曝露或不可见的方式呈现，自动扫描系统将无法看到物体上的条形码。如图1所示，根据本发明的实施例的感知系统10可以包括开放的壳体12，物体可以通过该开放的壳体12落入。壳体内部有多个(例如，八个或十二个)感知单元14，它们大致上从许多不同的方向指向壳体的内部。壳体还可以包括多个灯16，其被定时，以在每个感知单元14拍摄下落物体18的图片的时刻提供明亮的分散光。例如，每个感知单元14可以在物体从图2中的A所示的方向落入时拍摄一百幅图像。检测单元14可以连接到处理系统20，该处理系统20检视每个图像以搜索诸如条形码等特有标识符。感知单元可以包括相机(例如，2D或3D)或扫描器(例如，激光反射率扫描器)、其他类型的条形码读取器(诸如1D或2D条形码扫描器，或射频ID扫描器)，并且处理系统20可以包括用于处理感知数据的相关软件。如图所示，一些相机被水平定向，其他相机被朝上定向，并且一些相机被朝下定向。系统10还可以包括入口检测单元，其利用跨越开口的源22和检测器24提供例如红外照射的幕，并检测器24用于检测该照射的中断。因此，检测单元提供表示物体已进入下落扫描器10的信号。

感知系统可以在某些实施例中与机器人系统组合使用，其中机器人系统可以包括配备有传感器和计算设备的机械臂，该组合预计将会表现出以下能力：(a)能够从特定类别的物体中拾取物体，并将它们从异质物体流中分离出来，不管它们是混杂在货箱里，还是在机动或重力输送机系统上被分隔开的；(b)能够将物体移动到其工作空间内的任意位置；(c)能够将物体放置在其工作空间中的出站箱或货架位置；以及(d)能够生成所能够拾取的物体地图，该地图表示为在工作单元中的一组候选抓取点，以及包含该物体的空间中的多面体列表。

可允许的物体由机器人系统的能力来确定。它们的大小、重量和几何形状应该使得机器人系统能够拾取、移动和放置它们。它们可以是受益于自动分拣的任何种类的订购货物、包装、包裹或其他物品。每个物体都与识别该物品的一个库存单元(SKU)相关联。

入站物体到达的方式可以是例如以下两种配置之一：(a)入站物体到达时堆放在异质物体的货箱内；或(b)入站物品由移动的传送机送达。物体集合包括一些已经暴露条形码的物体和其他没有暴露条形码的物体。机器人系统应该能够从货箱或传送机上拾取物品。入站物体流按照从货箱或传送机卸载的物体顺序。

组织出站物体的方式是：使得物体被放置在货箱、货架位置或房间中，对应于给定订单的所有物体被整合到该货箱、货架位置或房间中。这些出站目的地可以被布置成垂直阵列、水平阵列、网格或一些其他规则或不规则的方式，但是该布置方式是系统已知的。机器人拾取放置系统应该能够将物体放置到所有出站目的地，并且根据物体的SKU来确定正确的出站目的地。

物体应该在其外部的一个或多个位置被标记有视觉上独特的标记，诸如条形码或射频识别(RFID)标签，使得它们可以由扫描器识别。标记类型取决于所使用的扫描系统的类型，但可能包括1D或2D条形码符号。可以采用多种符号或标签方法。所采用的扫描器类型应该与标记方法兼容。通过条形码、RFID标签或其他方式实现的标记代表了一个符号串的编码，该符号串通常是一串字母和数字。符号串将物体与SKU唯一关联。

上述系统的操作由中央控制系统20协调。该系统根据符号串确定与物体相关联的SKU以及该物体的出站目的地。中央控制系统由一个或多个工作站或中央处理单元(CPU)组成。SKU和出站目的地之间的对应关系由数据库中的中央控制系统维护，称为清单。中央控制系统通过与仓库管理系统(WMS)进行通信来维护清单。

在操作期间，大工作流程大致如下。首先，系统载入清单，为每个入站对象提供出站目的地。接下来，系统等待入站物体到达货箱或传送机。机器人系统可以一次从输入货箱中拾取一个物品，并且可以使每个物品落入上面讨论的感知系统中。如果感知系统成功识别出物体上的标记，则识别该对象，并将其转发到分拣站或其他处理站。如果物体未被识别，则机器人系统可以将该物体重新放回输入传送机并再次尝试，或者传送机可以将该物体分流到人工分拣箱以供人检查。

对感知单元的位置和取向的序列进行选择以使扫描所需的平均或最大时间量最小化。同样，如果物体未被识别，则可以将该物体转移到用于未识别物体的特殊出站目的地，或者可以将其返回到入站流。整个过程循环运行，直到入站集合中的所有物体都被处理。入站流中的物体会被自动识别、分拣并引导到出站目的地。

因此，根据一个实施例，本发明提供了一种用于分拣到达入站箱并且需要被放置在出站箱的货架中的物体的系统，其中分拣基于特有标识符号。本实施例的关键特点是感知系统的具体设计，以最大化成功扫描的可能性，同时最小化平均扫描时间。成功扫描的概率和平均扫描时间构成关键性能特征。这些关键性能特征取决于感知系统的配置和属性，以及物体集合和它们如何被标记。

可以针对给定物品集和条形码标签的方法优化这两个关键性能特征。用于条形码系统的优化参数包括条形码扫描器的数量、放置它们的位置和取向、以及所使用的扫描器的传感器分辨率和视场。优化可以通过试错完成，或通过模拟物体的模型来完成。

通过模拟进行的优化采用条形码扫描器性能模型。条形码扫描器的性能模型是条形码符号能被条形码扫描器检测到和解码的位置、取向和条形码元素大小的范围，其中条形码元素大小是条形码上最小特征的大小。这些通常被评定为最小和最大范围、最大偏斜角度、最大俯仰角度以及最小和最大倾斜角度。

基于相机的条形码扫描器的典型性能是，只要符号的平面的俯仰和偏斜在正或负45度的范围内，它们就能够在一定距离范围内检测条形码符号，而符号的倾斜可以是任意的(0到360度之间)。条形码扫描器性能模型预测给定位置和取向的给定条形码符号是否会被检测到。

条形码扫描器性能模型与条形码被预期定位和定向的模型相结合。条形码符号姿态模型是预期条形码符号将被找到的所有位置和取向、换言之就是姿态的范围。对于扫描器，条形码符号姿态模型本身就是物品抓握模型(该模型预测了机器人系统将如何握持物体)以及条形码物品外观模型(该模型描述了物体上的条形码符号的可能的位置)的组合。对于扫描器，条形码符号姿态模型本身就是条形码物品外观模型以及入站物体姿态模型(其对入站物品呈现给扫描器的姿态分布进行建模)的组合。这些模型可以凭经验构建，使用分析模型建模，或者可以采用近似模型，这些近似模型使用物体的简单球体模型和球体上的均匀分布来作为条形码物品外观模型。

图3图示了根据本发明另一实施例的感知系统30，其包括具有开口34的结构32。结构32包括多行源(例如，诸如LED的照明源)36以及多个图像感知单元(例如，相机)38。源36设置成行，并且每个都指向开口的中心。感知单元38通常也指向开口，但是，与图1和图2的实施例一样，一些相机被水平定向，而其他相机被超上定向，一些相机被超下定向。系统30还包括入口源(例如，红外源)40以及入口检测器(例如，红外检测器42)，用于检测物体何时进入检测系统30。

因此，LED和相机环绕结构32的内部，并且相机定位成通过可包括玻璃或塑料覆盖物(例如，44)的窗口观察内部。结构32可以通过环钩46悬挂或者放置在开口上并通过支架48吊挂。

图8图示了扫描器30内部的一部分，其中各部分以线性布局示出。每个相机38’包括相机部分50以及在结构32内提供所需视场的倾斜镜52。类似地，图9A-图9H示意性地和线性地示出了扫描区域内的结构32的内部。一旦入口检测器40、42感测到物品已进入扫描区域，LED和相机就遵循捕获多幅图像的一系列步骤进行处理。具体而言，如图9A中的51所示，第一组LED 36被点亮，并且第一组相机38被启用以便拍摄扫描器内部的多幅图片(第一组图像)。如图9B中的53所示，第二组LED 36被点亮，并且第二组相机38(该情况下为一台相机)被启用以便拍摄扫描器内部的多幅图片(第二组图像)。如图9C中的54所示，第三组LED 36被点亮，并且第三组相机38被启用以便拍摄扫描器内部的多幅图片(第三组图像)。如图9D中的55所示，第四组LED 36被点亮，并且第四组相机38被启用以便拍摄扫描器内部的多幅图片(第四组图像)。如图9E中的56所示，第五组LED 36被点亮，并且第五组相机38被启用以便拍摄扫描器内部的多幅图片(第五组图像)。如图9F中的57所示，第六组LED 36被点亮，并且第六组相机38被启用以便拍摄扫描器内部的多幅图片(第六组图像)。如图9G中的58所示，第七组LED 36被点亮，并且第七组相机38被启用以便拍摄扫描器内部的多幅图片(第七组图像)。如图9H中的59所示，第八组LED 36被点亮，并且第八组相机38被启用以便拍摄扫描器内部的多幅图片(第八组图像)。同样，相机通过其来捕获图像的结构中的开口可包括透明玻璃或塑料44。每行LED 36也可以包括透明玻璃或塑料的覆盖物，其与开口的玻璃或塑料44分开，以避免光通过玻璃传输到任何检测器38。此外，可以用如图5所示的保护膜33(例如，琥珀色膜)覆盖结构的外部(顶部和底部开口除外)，其过滤LED的一些波长以保护该区域的任何人。

进一步参考图10A-图10C，该过程开始(步骤1000)于入口检测器40、42检测物体是否已进入扫描器(步骤1002)。一旦发生该情况，则打开第一组灯并且第一组相机开始捕获图像(步骤1004)。然后将第一组灯和相机关闭。然后将第一组捕获图像发送到处理核心以进行处理(步骤1006)。打开第二组灯并且第二组相机开始捕获图像(步骤1008)。然后将第二组灯和相机关闭。然后将第二组捕获图像发送到另一个处理核心以进行处理(步骤1010)。打开第三组灯并且第三组相机开始捕获图像(步骤1012)。然后将第三组灯和相机关闭。然后将第三组捕获图像发送到另一个处理核心以进行处理(步骤1014)。打开第四组灯并且第四组相机开始捕获图像(步骤1016)。然后将第四组灯和相机关闭。然后将第四组捕获图像发送到另一个处理核心以进行处理(步骤1018)。打开第五组灯并且第五组相机开始捕获图像(步骤1020)。然后将第五组灯和相机关闭。然后将第五组捕获图像发送到另一个处理核心以进行处理(步骤1022)。打开第六组灯并且第六组相机开始捕获图像(步骤1024)。然后将第六组灯和相机关闭。然后将第六组捕获图像发送到另一个处理核心以进行处理(步骤1026)。打开第七组灯并且第七组相机开始捕获图像(步骤1028)。然后将第七组灯和相机关闭。然后将第七组捕获图像发送到另一个处理核心以进行处理(步骤1030)。打开第八组灯并且第八组相机开始捕获图像(步骤1032)。然后将第八组灯和相机关闭。然后将第八组捕获图像发送到另一个处理核心以进行处理(步骤1034)。

上述过程可以重复任何次(m)数(例如50次)(步骤1036)。在完成所有m次重复之后，系统确认该物品已退出扫描器(步骤1038)。然后系统确定是否找到任何编码(步骤1040)，如果没有找到编码，则报告和报错没有找到编码(步骤1046)。如果找到编码，则系统收集找到的所有编码(步骤1042)并确定所有编码是否彼此匹配(步骤1044)。如果不是，则系统报告在扫描器中放置了多于一个的物品(步骤1050)。如果找到的所有代码彼此匹配，则系统通过确定物品的区域之间是否存在太多空间来确定是否将多于一个的物品放置在扫描器中(步骤1048)。如果是，则系统报告在扫描器中放置了多于一个的物品(步骤1050)。如果不是，则系统报告找到的编码的标识(步骤1052)并且启用与找到的编码相关联的分拣路径(步骤1054)。如果没有找到编码(步骤1046)或者如果系统检测到扫描器中更多的物品(步骤1050)，则系统可以询问操作员是否希望尝试再次扫描(或者可以被编程为这样做)(步骤1056)。如果是，则系统将(多个)物品返回到落入扫描器之前的输入流(步骤1058)。如果否，则系统将(多个)物品移动到手动拣选位置以供人进行拣选(步骤1060)。

图11图示了用于图3的系统中的灯的控制系统的说明性示意图。具体而言，处理器62耦合到结构32，使得光控制器66由定时单元60引导，以便向结构32中的分配控制单元64提供照明控制信号，其中分配控制单元64向多组LED 36中的每一个提供单独的控制。如图11所示，处理器62还包括耦合到定时单元60的相机控制器74。相机控制器经由核心处理器72与结构32上的相机控制器70通信，并且每个相机控制器与相机38的组68通信。控制器70控制相机的触发以及接收捕获的图像数据以供每个相应的核心处理器72处理。核心处理器72的结果被提供给输出识别单元76。

图13A-图13R示出了通过图3的下落扫描器的两个物品在移动期间的九幅图像的捕获图像以及相关处理图像数据。具体而言，在图13A中没有看到任何物体，并且图13B中所示的相关处理图像数据没有示出信号。在图13C中，物品出现在图像中，并且图13D中的相关处理图像数据示出该物品的图像。如图13E所示，第二物品出现在视场中，图13F中所示的相关处理图像数据示出第二物品。在该图像中(以及图13H和图13J的处理后的图像数据中)，系统将检测到多于一个物品落入到扫描器中，因为在这两个物品之间会出现太多区域。如图13G所示，第二物品继续出现在视场中，并且相关处理图像数据在图13H中示出。类似地，如图13I所示，第二物品继续出现在视场中但开始向第一物品靠近移动，并且相关处理图像数据在图13J中示出。如图13K所示，第二物品移动得更靠近第一物品，并且相关处理图像数据在图13L中示出。如图13M和图13O所示，第二物品移动得非常靠近第一物品，并且相关处理图像数据分别在图13N和图13P中示出。图13Q示出了物品正离开或已离开扫描器，并且相关处理图像数据在图13R中示出。因此，捕获多个图像对于识别扫描器32中是否一次呈现多于一个物品是重要的。

如上所述，处理器的输出提供表示扫描器中物品的被识别编码的信号，并且基于此，分拣系统可以立即采取与使物品在期望方向或处理路径中引导相一致的动作。例如，图14示出了采用图3的扫描单元的分拣系统。物品可以通过任何方式落入扫描器中，例如但不包括机械臂86(使物品84落入)或输入传送机90(使物品88落入)。在机械臂86的情况下，末端执行器可以采用偏转传感器85来在使物品落入扫描器32之前检测物品84是否正相对于机械臂86移动(例如，摆动)(并且如果是，则等待直到移动停止)。

扫描器32如上所述耦合到处理器62，并且输出分拣控制信号63被提供给分拣系统，诸如例如传送机94的控制器96，其例如通过使物品(例如，92)在C所指示的任一方向上移动来将该物品引导到多个货箱、容器或位置98、104中的任何一个的方向。例如，物品100和102已被引导到位置98，并且物品106已被引导到位置104。

该系统还可以包括中断系统，该中断系统中断物体下落通过感知系统。中断系统在以下情况下可能是有用的，例如，待扫描的物品是塑料袋(不透明或透明)，特别是在识别编码(诸如条形码)对感知单元而言不可见或不容易看见，例如，如果袋折叠并遮挡条形码。参考图15，在这种情况下，中断器元件可以通过中断板120使袋变平。中断板120如上所述可包括：在中断器元件120中的透明窗口下方的另一检测单元124，以便检测面向中断器元件的识别符标记；以及当检测单元124捕获图像时被点亮的灯126。中断器单元120还可以设置在铰接支架122上，该铰接支架122允许中断器元件移入从扫描单元32下落的物品的路径或从该路径移出。中断器单元120可以设置在扫描单元32的内部或下方。同样，扫描器32如上所述耦合到处理器62，并且输出分拣控制信号被提供给分拣系统，诸如例如，传送机94的控制器，其例如通过使物品(例如，92)沿C所指示的任一方向移动来将该物品引导到多个货箱、容器或位置98、104中的任何一个的方向。

在其他实施例中，该系统可以包括中断元件，该中断元件在较短时间内沿相反方向向上推动较轻的物品。参考图16，在这种情况下，中断器元件可以通过附接到马达142的风扇144来向上推动较轻的袋，风扇144通过丝网140提供向上的气压。风扇144可以设置在扫描单元32的内部或下方。同样，扫描器32如上所述耦合到处理器62，并且输出分拣控制信号被提供给分拣系统，诸如例如，传送机94的控制器，其例如通过使物品(例如，92)沿C所指示的任一方向移动来将该物品引导到多个货箱、容器或位置98、104中的任何一个的方向。

本领域技术人员将会领会，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对上面公开的实施例进行多种修改和变化。