作业车协调系统以及作业车的制作方法

本发明涉及对多个作业车一边协调一边在作业地中进行的协调行驶作业进行管理的作业车协调系统。

背景技术：

在专利文献1中公开了利用母作业车和模仿该母作业车的无人操纵式的子作业车进行对地作业的作业车协调系统。在该系统中，具备：对作为母作业车的位置的母位置进行检测的母位置检测模块、对作为子作业车的位置的子位置进行检测的子位置检测模块、根据母作业车的行驶轨迹估算子作业车的目标行驶位置的子行驶目标估算部、以与母位置链接的方式生成与由母作业车执行的作业操纵有关的母作业操纵参数的母参数生成部、基于母作业操纵参数来生成与子作业车的对应的目标行驶位置链接的子作业车用的子作业操纵参数的子参数生成部、以及基于子位置、目标行驶位置和前述子作业操纵参数来对前述子作业车进行无人操纵的操纵控制部。以与母作业车的位置链接的形式生成与由母作业车执行的作业操纵有关的母作业操纵参数，进而，基于该母作业操纵参数来生成与母作业车的位置所对应的子作业车的目标行驶位置链接的子作业车用的子作业操纵参数。由此，子作业车能够基于作业操纵参数、子位置和目标行驶位置来进行忠实地模仿母作业车的作业操纵后的作业操纵。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-188351号公报。

技术实现要素：

发明要解决的课题

在进行田地作业的耕耘拖拉机或插秧机等农用作业车中，不仅在行驶中进行转弯操作、加减速操作、装备的作业装置（耕耘装置或带植苗的装置等）的升降操作、传动离合器（clutch）的接通/关断操作等，还需要在行驶作业开始前进行对行驶作业进行规定的各种设定（参数设定）的初始设定。在该各种设定中，包含车速、引擎转速、装备的作业装置的姿势或位置、转弯时的转向轮切割角等。这样的各种设定在进行协调作业的作业车之间不同的情况下，产生不会得到期望的品质的行驶作业结果的问题。在进行协调作业的作业车之间作业车规格或作业装置规格不同的情况下，也需要进行在进行协调作业的作业车间整合化后的设定，以使尽可能地得到相同的作业结果。可是，即使临时进行这样的初始设定，也存在之后该设定被变更为难以预料的情况，在进行协调作业的作业车之间不容易使各种设定一致。特别地，在自动地进行行驶作业的情况下，在作业开始时，需要对全部作业车人为地检查各种设定，成为花费工夫的作业。

鉴于上述的实情，期望在多个作业车一边协调一边在作业地中进行的协调行驶作业中简单且可靠地设定对各作业车的行驶作业进行规定的行驶作业参数并维持的技术。

用于解决课题的方案

本发明的、管理多个作业车一边协调一边在作业地中进行的协调行驶作业的、作业车协调系统具备：为了对决定各作业车的行驶作业的、行驶作业参数进行设定而各作业车所具有的行驶作业参数设定部；通信处理部，在所述多个作业车之间进行数据通信；行驶作业参数取得部，取得在各作业车中设定的行驶作业参数；不同数据生成部，生成示出在各作业车中设定的所述行驶作业参数之间的不同的、不同数据；以及通知部，通知所述不同数据。

根据该结构，行驶作业参数取得部利用数据通信取得由各作业车的行驶作业参数设定部设定的行驶作业参数。如果在取得的各作业车的行驶作业参数中存在不同，则由不同数据生成部生成示出该不同的不同数据。例如，如果在与恒定车速行驶作业中的车速或装配的作业装置的位置（姿势）等有关的设定参数中存在不同，则作为不同数据生成对该设定参数进行特别指定的数据。此时，如果在各行驶作业参数中存在基准值，则将对设定有从该基准值起超过容许范围后的值的作业车进行特别指定的数据与对该行驶作业参数进行特别指定的数据关联起来生成来作为不同数据。构成为将那样的基准值从管理中心等利用数据通信向不同数据生成部送出也可。此外，在多个作业车分为母作业车和子作业车来发挥作用的情况下，将由母作业车的行驶作业参数设定部设定的各行驶作业参数值用作基准值也可。利用通知部通知生成的不同数据，由此，作为协调行驶作业而设定了不适当的值的行驶作业参数被修正为与其他的作业车整合。

由该作业车协调系统管理的作业车基本上包括车体以及在该车体中装备的行驶机构和作业装置。在行驶机构中包含引擎、变速器、车轮。因此，设定的行驶作业参数能够分为行驶系统参数和作业系统参数。在行驶系统参数中包含引擎转速、变速级、车速、转弯时切割角等。在作业系统参数中包含作业装置的对地位置或姿势、作业宽度等。

在通知部仅通知不同数据的情况下，注意向操纵者或管理者仅促使行驶作业参数的修正，因此，操纵者或管理者等的负担变大。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，被构成为具备整合数据生成部，所述整合数据生成部生成基于所述不同数据来对各作业车中的行驶作业参数的不同进行整合的整合数据，基于所述整合数据来修正符合的行驶作业参数。在该结构中，基于不同数据生成对各作业车中的行驶作业参数的不同进行整合的本车整合数据，基于该本车整合数据来修正错误设定的行驶作业参数。因此，减轻操纵者或管理者的负担。在该本车整合数据的生成时，也如上述那样，使子作业车的行驶作业参数与由母作业车设定的行驶作业参数一致也可，与基准值一致也可。进而，如果在作业车间存在行驶作业规格的不同，则在考虑各作业车的行驶作业规格的不同之上，生成本车整合数据。由此，以尽可能地近似行驶作业结果的方式整合各作业车的行驶作业参数。

当通过检测上述那样的行驶作业参数的不同并进行修正而对各作业车的行驶作业结果进行整合的协调控制管理处理不仅在行驶作业结果前继续进行也在行驶作业结果后继续进行时，能够消除在行驶作业中难以预料地产生的起因于行驶作业参数的设定变更的问题。

本申请发明不仅采用上述的作业车协调系统，也采用该作业车协调系统的技术思想，在该作业车协调系统中装入的作业车也作为对象。那样的本发明的、作业车是，一种作业车，与其他作业车进行协调来进行同一作业地的行驶作业，其中，所述作业车具备：作业装置，随着行驶来进行对地作业；行驶作业参数设定部，将对行驶作业进行规定的行驶作业参数设定为本车行驶作业参数；通信处理部，在与所述其他作业车之间进行数据通信；行驶作业参数取得部，取得在所述其他作业车中设定的行驶作业参数即其他车行驶作业参数；整合数据生成部，生成本车整合数据或其他车整合数据或者其双方，所述本车整合数据在本作业车侧整合所述本车行驶作业参数与所述其他车行驶作业参数的不同，所述其他车整合数据在其他作业车侧整合所述不同；以及参数修正部，基于所述本车整合数据来修正所述本车行驶作业参数。

在上述的作业车协调系统由母作业车和子作业车构成的情况下，由该结构做成的作业车能够作为母作业车发挥作用。此时，对行驶作业进行规定的行驶作业参数作为本车行驶作业参数被设定在行驶作业参数设定部中。通常，在使用多个作业车协调地进行行驶作业的情况下，在到达成为作业对象的作业地中的规定的作业开始位置之前或者在到达之后开始作业之前进行行驶作业参数的设定。由其他作业车（子作业车）设定的行驶作业参数作为其他车行驶作业参数由行驶作业参数取得部取得。整合数据生成部如果在本车行驶作业参数与其他车行驶作业参数之间存在不同，则生成用于整合该不同的整合数据。整合数据被分为用于对本车行驶作业参数进行整合的本车整合数据和用于对其他车行驶作业参数进行整合的其他车整合数据。在各作业车中具备基于整合数据来修正自己的行驶作业参数的参数修正部。由此，参加该协调行驶作业的全部作业车中的行走作业参数被设定为相同或大致相同。其结果是，全部作业车能够生出相同的行驶作业结果。

基本上，协调控制其他作业车（子作业车），以使与由本作业车（母作业车）设定的行驶作业参数一致。另一方面，在行驶作业参数中包含多种参数，根据与作业车的独自规格有关系的行驶作业参数，按照每个作业车采用了独自的设定更好。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，在对所述本车行驶作业参数与所述其他车行驶作业参数的不同进行整合时，根据行驶作业参数的种类，能够选择将在本作业车侧的整合优先的本车整合优先模式或者将在其他作业车侧的整合优先的其他车整合优先模式。

在作业地广大的情况下，只要根据作业地的位置而为地面的倾斜或底面的硬度、农作业地，则农产物的生育状况相当不同。因此，对于以相同的行驶作业参数进行整个区域是存在勉强的。因此，在本发明的优选的实施方式之一中，被构成为：具备位置计算部，所述位置计算部基于来自卫星测位模块的测位数据来计算本车位置，能够按照将所述作业地划分的每个区域设定所述行驶作业参数。

在进行该协调行驶作业的作业车中，由行驶系统要素（引擎、变速器、车轮）构成的行驶机构的规格与其他不同的作业车或作为作业系统要素的作业装置的规格与其他不同的作业车存在参加的可能性。因此，行驶作业参数优选分为包含车速、引擎转速和转弯时切割角的行驶参数、与作业装置的对地位置或姿势、作业宽度等有关的作业参数。

以实现作为目标的行驶作业的方式在实际的行驶作业之前设定行驶作业参数。可是，只要实际上开始行驶作业，则由设定的行驶作业参数实现的行驶作业结果存在与作为目标的行驶作业结果偏离的情况。由这样的设定的行驶作业参数期待的行驶作业结果与实际的行驶作业结果的不同按照每个作业车而不同。因此，优选个别地进行使那样的不同消失的行驶作业参数的校正。在本发明的优选的实施方式之一中，具备个别校正部，所述个别校正部基于随着设定的所述行驶作业参数下的行驶作业的实施而得到的实施结果，估算用于按照每个作业车个别地进行所述行驶作业参数的校正的个别校正值。根据该结构，在行驶作业的中途，进行需要的行驶作业参数的每个作业车的个别的校正，以使尽可能地得到作为目标的行驶作业结果。此时，优选进行该个别的校正，以使设定的行驶作业参数保持原样而减少向各控制设备输出的行驶作业参数。是因为：该个别的校正不会对在其他的作业车中设定的行驶作业参数造成影响，在协调管理的行驶作业参数的管理上是好合适的。

附图说明

图1是对本发明的作业车协调系统中的行驶作业参数设定控制的基本的流程进行说明的示意图。

图2是对由母作业车和子作业车构成的作业车协调系统中的行驶作业参数设定控制的基本的流程进行说明的示意图。

图3是作业车协调系统中的作业车的实施方式之一即带耕耘装置的拖拉机的侧面图。

图4是用于说明拖拉机的控制系统的功能框图。

图5是示出对相同的田地进行协调行驶作业时的母作业车和追随该母作业车的子作业车中的、行驶作业参数的设定控制的一个例子的流程图。

图6是示出对相同的田地进行协调行驶作业时的母作业车和追随该母作业车的子作业车中的、行驶作业参数的设定控制的一个例子的流程图。

具体实施方式

在对本发明的作业车协调系统的具体的实施方式进行说明之前，使用图1来说明作业车协调系统中的行驶作业参数设定控制的基本的流程。在图1中，将第一作业车、第二作业车、第三作业车示出为参加作业车协调系统的多个作业车。此外，将参数设定单元pu和协调管理单元cu示出为作业车协调系统的中枢控制单元。在图1的例子中，在各作业车中具备参数设定单元pu，协调管理单元cu由在管理中心中设置的管理计算机构筑。在作业车由母作业车和子作业车构成的情况下，也能够在母作业车中具备协调管理单元cu。再有，在图中，行驶作业参数被简称为rwp，数据被简称为d，参数被简称为p。

该例子中的作业车包括：装备引擎或行驶机构（变速器（transmission）、转向轮、驱动轮等）10的车体1、以及安装于车体1的作业装置30。作业车随着车体1的行驶，通过作业装置30进行驱动来进行针对作业地的行驶作业。在图1中的协调行驶作业中，第一作业车作为母作业车发挥作用，第二作业车和第三作业车作为子作业车发挥作用。各作业车使彼此的行驶作业痕迹稍微重叠来进行行驶，由此，能够以1个作业车下的作业宽度的大致三倍的作业宽度进行行驶作业。

在图1中的例子中，在行驶作业前决定作业地中的母作业车的行驶路径，从决定的行驶作业开始点以自动操舵或手动操舵操纵各作业车。在此，假设以手动操舵操纵母作业车，以自动操舵操纵子作业车。也就是说，基于母作业车的行驶轨迹来计算子作业车的目标行驶路径，以使子作业车的行驶路径与其目标行驶路径一致的方式自动操舵。在上述的专利文献1或日本特开2014-178759号中详细地说明该自动操舵的方法。

各作业车在到达作业地的行驶作业开始点之前或在到达行驶作业开始点之后开始行驶作业之前，执行由参数设定单元pu和协调管理单元cu进行的行驶作业参数的设定处理。

在各作业车所具备的参数设定单元pu中，具备行驶作业参数设定部41。行驶作业参数设定部41设定对作业车的行驶作业进行规定的行驶作业参数。利用参数设定单元pu侧的通信处理部71与协调管理单元cu侧的通信处理部72之间的数据通信将设定的行驶作业参数向协调管理单元cu转送。在协调管理单元cu中具备行驶作业参数取得部42和不同数据生成部43。

行驶作业参数取得部42取得由各作业车的参数设定单元pu设定的行驶作业参数。只要在由行驶作业参数取得部42取得的各作业车的行驶作业参数之间存在不同，则不同数据生成部43按照每个作业车生成示出该不同的不同数据。使用各种方法感测在该各作业车间的行驶作业参数的不同。其一个例子为将由特定的作业车设定的行驶作业参数的值作为基准值而在从该基准值偏离容许范围以上的情况下看作存在不同的方法。另一个例子为针对应该进行的行驶作业而将预先决定的值作为基准值而在从该基准值偏离容许范围以上的情况下看作存在不同的方法。将生成的不同数据向符合的作业车的参数设定单元pu转送。在参数设定单元pu中具备通知部56，通知部56利用听觉的手段或视觉的手段通知接收的不同数据的内容。基于该通知内容，作业车的操纵者或监视者能够再设定需要修正的行驶作业参数。

基于不同数据的行驶作业参数的再设定能够自动地进行。因此，在图1的例子中，在协调管理单元cu中具备整合数据生成部44，在各作业车的参数设定单元pu中具备参数修正部（在图中简称为p修正部）45。整合数据生成部44生成基于不同数据来对各作业车中的行驶作业参数的不同进行整合的整合数据。当将生成的整合数据向符合的作业车的参数设定单元pu转送时，参数修正部45基于该整合数据来修正需要修正的行驶作业参数，由此，再设定行驶作业参数。

在图1的例子中，在参数设定单元pu中还具备个别校正部46。存在以下情况：根据设定的行驶作业参数在行驶作业前期待的行驶作业结果与根据在实际的行驶作业后得到的检测数据计算的行驶作业结果不同。按照每个作业车产生该不同，因此，按照每个作业车需要个别地进行消除该不同的行驶作业参数的校正。个别校正部46计算用于消除该不同的个别校正值，并将其向行驶作业参数设定部41提供。行驶作业参数设定部41使用个别校正值加减调整设定的行驶作业参数，向符合的控制工作设备提供加减调整后的行驶作业参数。

在使用图1来进行说明的作业车协调系统中，协调管理单元cu能够构成于作业车的外部（例如，在管理中心中设置的管理计算机或对基于该作业车协调系统的行驶作业进行监视的监视者或操纵者所携带的、可数据通信的计算机或智能电路）。此外，在多个作业车被分为母作业车和子作业车的情况下，协调管理单元cu也能够与参数设定单元pu一起构筑于母作业车的控制单元，在图2中示意性地示出了该一个例子。

在图2中，为了便于说明，将母作业车称为本作业车或本车，将子作业车称为其他作业车或其他车。在本作业车的控制单元中构筑有协调管理单元cu和参数设定单元pu，在其他作业车的控制单元中构筑有参数设定单元pu。

在本作业车中具备行驶作业参数设定部41、行驶作业参数取得部42、不同数据生成部43、整合数据生成部44、参数修正部45、以及个别校正部46。本作业车的行驶作业参数设定部41对本作业车用的行驶作业参数进行设定。本作业车的行驶作业参数取得部42经由各个通信处理部71和72取得由其他作业车设定的行驶作业参数。在其他作业车中也具备行驶作业参数设定部41、参数修正部45和个别校正部46。其他作业车的行驶作业参数设定部41具有将设定的行驶作业参数作为其他车行驶作业参数向本作业车转送的功能。

本作业车所具备的不同数据生成部43生成不同数据，所述不同数据示出由行驶作业参数设定部41设定的本车行驶作业参数与从其他作业车转送来的其他车行驶作业参数的不同。整合数据生成部44生成用于对不同数据所示的不同进行整合的整合数据。整合数据生成部44也能够编入不同数据生成部43的功能。作为对本车行驶作业参数与其他车行驶作业参数的不同进行整合的方法，存在对本车行驶作业参数进行调整的方法、对其他车行驶作业参数进行调整的方法、对本作业车与其他作业车双方的行驶作业参数进行调整的方法等。

决定预先采用的方法也可，但是，利用行驶作业的内容、需要调整的行驶作业参数的种类、各作业车的规格等，也能够规则化，以使选择任一个整合方法。

在对其他车行驶作业参数进行调整的情况下，生成其他车整合参数，并将其向符合的其他作业车的参数修正部45转送。在对本车行驶作业参数进行调整的情况下，生成本车整合参数并将其向本作业车的参数修正部45转送。参数修正部45和个别校正部46的功能如使用图1已经叙述那样。

基本上，对其他作业车进行协调控制，以使与由本作业车设定的行驶作业参数一致。另一方面，存在以下情况：根据与作业车的独自规格有关系的行驶作业参数，按照每个作业车采用了独自的设定更好。在此时，在对本车行驶作业参数与其他车行驶作业参数的不同进行整合时，能够在特定的行驶作业参数中提供将在本作业车侧的整合优先的本车整合优先模式或将在其他作业车侧的整合优先的其他车整合优先模式。也就是说，根据行驶作业参数的种类选择任一个优先模式。

接着，对本发明的作业车的具体的实施方式之一进行说明。在该实施方式中，作业车如图3所示那样为对由田埂等建立边界后的田地（作业地）进行耕耘作业等农作业的拖拉机。该拖拉机具备由构成行驶机构10的前轮11和后轮12支承的车体1。在车体1的前部装载引擎32，在车体1的后部经由油压式的升降机构31装备作为旋耕装置的作业装置30。在车体1的中央部形成有操纵部20。在行驶机构10中也包含变速器33，所述变速器33包含向前轮11或后轮12传递引擎动力的、无级变速装置。前轮11作为转向轮发挥作用，通过变更其操舵角来变更拖拉机的行驶方向。前轮11的操舵角由操舵机构13的工作变更。在操舵机构13中包含自动操舵用的操舵电动机14。在手动行驶时，能够利用在操纵部20中配置的方向盘22的操作进行前轮11的操舵。在操纵部20中配置有刹车踏板（breakpedal）23等进行行驶系统操作的操作工具、进行升降机构31的升降操作等作业系统操作的操作工具。

在拖拉机的驾驶室21中设置有由gnss模块等构成的卫星测位模块80，用于接收gps信号或gnss信号的卫星用天线801被安装于驾驶室21的顶棚区域。再有，在卫星测位模块80中为了补充卫星导航法而追加装入了陀螺仪加速度传感器或磁方位传感器的惯性导航模块也可。当然，惯性导航模块设置于与卫星测位模块80不同的场所也可。

该拖拉机在变速器33中具备机械油压式或静油压式等的无级变速装置。在这样的无级变速装置中，利用来自变速杆的中立位置（停止）的操作，能够在前进侧和后退侧增加车速。相反地，当在行驶中返回到中立位置时较大的制动力进行作用，提高针对车体1的停止性能。据此，当响应于刹车踏板23的操作而制动指令进入到行驶控制部51中时或者当在自动行驶中生成制动指令时，不仅执行刹车的工作也执行将无级变速装置返回到中立位置的控制。为了得到更大的制动力，也能够将无级变速装置操作到反转位置。进而，只要作业装置30能够转移到使行驶电阻增加那样的姿势位置，则使作业装置30转移到那样的姿势位置，得到制动力，在紧急制动时也是有效的。例如，在耕耘装置中，为使耕耘深度增加的控制。此外，在前轮11具有比后轮12高速地驱动的前轮增速功能的情况下，也能够通过切换为前轮增速来得到制动力。这样的、特别的制动力的赋予在路外（off-road）行驶时或自动行驶时的紧急停车中特别合适。

在图4中示出了拖拉机的控制系统，所述拖拉机被构筑为作为在图2中示出那样的作业车协调系统中的母作业车发挥作用。在该控制系统的核心要素即控制单元4中具备输出处理部7、输入处理部8和通信处理部71，这些处理部作为输入输出接口发挥作用。输出处理部7与车辆行驶设备组73、作业装置设备组74、通知设备75等连接。在车辆行驶设备群73中包含与车辆行驶有关的控制设备、例如引擎控制设备、变速控制设备、制动控制设备、操舵控制设备等。在作业装置设备组74中包含在该实施方式中作为旋耕装置的作业装置30的动力控制设备或使旋耕装置升降的升降机构31的升降圆筒（liftingcylinder）控制设备等。通信处理部71具有在与母作业车的外部之间进行数据变换的功能。作为母作业车的外部，包含作业车协调系统中的子作业车即拖拉机的控制系统、在远距离地的管理中心中构筑的管理计算机、以及操纵者或监视者的便携式通信终端。在通知设备75中包含平板面板显示器或灯或蜂鸣器，以视觉或听觉的方式对操纵者或操作者通知想要向操纵者通知的各种信息。使用有线或无线进行通知设备75与输出处理部7之间的信号传输。

卫星测位模块80、行驶系统检测传感器组81、作业系统检测传感器组82、自动/手动切换操作工具83等连接于输入处理部8。在行驶系统检测传感器组81中，包含对引擎转速或变速位置等的操作工具的状态进行检测的传感器、对刹车踏板23或加速踏板等的位置进行检测的传感器等。在作业系统检测传感器组82中包含对作业装置30的位置或倾斜进行检测的传感器、对作业负载等进行检测的传感器等。自动/手动切换操作工具83为对以自动操舵进行行驶的自动行驶模式和以手动操舵进行行驶的手动操舵模式的任一个进行选择的开关。例如，在自动操舵模式下在行驶中对自动/手动切换操作工具83进行操作，由此，切换为通过手动操舵的行驶，在通过手动操舵的行驶中对自动/手动切换操作工具83进行操作，由此，切换为通过自动操舵的行驶。

在该控制单元4中具备使用图2已经说明的、协调管理单元cu和参数设定单元pu。其内容实质上相同，因此，省略在此的说明。在其以外，在控制单元4中具备行驶控制部51、作业控制部52和引擎控制部53。行驶控制部51对行驶机构10的工作设备等进行与行驶有关的工作的车辆行驶设备组73进行控制。作业控制部52对作业装置30的工作设备等进行与作业装置30有关的工作的作业装置设备组74进行控制。引擎控制部53对引擎32的工作设备进行控制。

进而，该拖拉机能够以自动行驶（自动操舵）和手动行驶（手动操舵）双方进行行驶。因此，在控制单元4中也包含自动行驶作业控制部54，自动行驶作业控制部54基于由参照设定单元pu的行驶作业参数设定部41设定的行驶作业参数或自动行驶程序来控制拖拉机的行驶作业。在由自动行驶作业控制部54进行的自动行驶中，沿着预先设定的目标行驶路径进行行驶，因此，在控制单元4中具备位置计算部55和对目标行驶路径进行设定的路径设定部57。位置计算部55基于从卫星测位模块80逐渐送出来的测位数据，计算车体1的位置或作业装置30的位置。自动行驶作业控制部54计算目标行驶路径与本车位置之间的方位偏离和位置偏离，生成自动操舵指令，经由输出处理部7向车辆行驶设备组73所包含的操舵电动机14（参照图2）输出自动操舵指令。

即使在以手动进行行驶作业的情况下，关于引擎转速、车速、作业装置姿势、作业装置30的姿势（耕耘深度）等，即使操纵者不操作调整对应的操作工具，也被由参照设定单元pu的行驶作业参数设定部41设定的行驶作业参数自动地设定。此外，在重复直线行驶和转弯行驶（u形转弯行驶或l形转弯行驶）的行驶作业中的自动行驶的情况下，转弯行驶的开始位置或结束位置也能够由行驶作业参数自动地设定。

构筑为作为在图2中示出的那样的作业车协调系统中的子作业车发挥作用的、拖拉机的控制系统与从图4所示的控制单元4的结构去除协调管理单元cu后的结构实质上相同。但是，存在利用拖拉机根据状况作为母作业车或子作业车发挥作用的情况，因此，优选在实际的拖拉机中具备图4所示的控制单元4的结构。

接着，使用图5和图6的流程图来说明对相同的田地进行协调行驶作业时的母作业车和追随该母作业车的子作业车中的、行驶作业参数的设定控制的一个例子。

在开始行驶作业之前，在两个车（母作业车和子作业车）中，分别设定有行驶作业参数（#101；#201）。作为设定的行驶作业参数，能够采用车速、变速位置、引擎转速、耕耘蛇毒、作业负载范围、引擎负载范围、作业开始位置、临时停止位置、u形转弯行驶条件等。两个车在行驶作业前的待机地点临时停车（#102；#202）。

之后，使用以下的顺序进行参数检查修正处理（#111~#120；#211~#220）。参数检查修正处理为在母作业车和子作业车中检查彼此的行驶作业参数而在需要的情况下进行参数的修正的处理。

首先，在子作业车侧，读出本车行驶作业参数并将其向母作业车发送（#211）。在母作业车侧，读出由本作业车设定的本车行驶作业参数并将其向不同数据生成部43提供（#111），并且，将从子作业车接收的本车行驶作业参数向不同数据生成部43提供（#112）。不同数据生成部43对在母作业车与子作业车之间是否存在行驶作业参数的不同进行检查（#113）。如果存在不同（#113是分路），不同数据生成部43生成不同数据，并将其向整合数据生成部44提供（#114）。整合数据生成部44基于不同数据，生成消除该不同的整合数据（#115）。而且，整合数据生成部44检查在生成的整合数据中是否包含成为针对子作业车的修正请求的其他车整合数据（#116）。如果包含其他车整合数据（#116是分路），整合数据生成部44经由通信处理部71将其他车整合数据向子作业车发送（#117）。此外，整合数据生成部44检查在生成的整合数据中是否包含成为针对母作业车（本作业车）的修正请求的本车整合数据（#118）。如果包含本车整合数据（#118是分路），参数修正部45根据本车整合数据生成参数修正数据（#119）。行驶作业参数设定部41在取得生成的参数修正数据之后，修正行驶作业参数，进行再设定（#120）。如果在母作业车与子作业车之间没有行驶作业参数的不同（#113否分路），结束母作业车侧的参数检查修正处理。此外，如果在由整合数据生成部44生成的整合数据中不包含本车整合数据（#118否分路），结束母作业车侧的参数检查修正处理。

在子作业车侧在步骤#211中将本车行驶作业参数向母作业车发送之后，等待规定时间的经过（#212）。该规定时间为在母作业车侧进行不同数据和整合数据的生成的情况下的、该数据生成处理时间所对应的时间。子作业车被检查是否接收其他车整合数据（#218），如果接收（#218是分路），子作业车侧的参数修正部45根据其他车整合数据生成参数修正数据（#219）。进而，行驶作业参数设定部41基于参数修正数据来修正行驶作业参数来进行再设定（#220）。在此，结束子作业车侧的参数检查修正处理。如果不接收其他车整合数据（#218否分路），在该时间点，结束子作业车侧的参数检查修正处理。

当参数检查修正处理结束时，母作业车和子作业车开始行驶作业（#130；#230）。当开始行驶作业时，如图6所示那样，在母作业车和子作业车中，进行实质上同样的处理。首先，当经过规定时间时（#131是分路；#231是分路）也就是说如果为规定的采样时间，从行驶系统检测传感器组81或作业系统检测传感器组82取得行驶作业状态检测数据（#132；#232）。个别校正部46根据取得的行驶作业状态检测数据估算行驶作业的实施结果，与根据设定的行驶作业参数期待的行驶作业结果进行比较评价。然后，在需要个别地增减调整某些行驶作业参数的情况下（#133是分路；#233是分路），个别校正部46计算该调整用的个别校正值（#134；#234）。再有，将计算出的个别校正值向行驶作业参数设定部41提供。行驶作业参数设定部41向行驶控制部51或作业控制部52提供根据个别校正值增减调整后的行驶作业参数。另一方面，即使为分配了个别校正值的行驶作业参数，行驶作业参数设定部41也向不同数据生成部43提供不增减调整的行驶作业参数。这是因为：当使用由于每个作业车的个别的理由而调整的行驶作业参数时，正确地整合多个作业车中的行驶作业参数。

接着，进行在图5中示出的参数检查修正处理（#111~#120；#211~#220）。在不需要增减调整行驶作业参数的情况下（#133否分路；#233否分路），立刻进行参数检查修正处理。当参数检查修正处理结束时，检查行驶作业是否结束（#140；#240）。如果该行驶作业继续进行（#140否分路；#240否分路），对于母作业车返回到步骤#131，对于子作业车返回到步骤#231。

〔另外实施方式〕

（1）在上述的实施方式中，作为作业车，将作为作业装置30装备了旋耕机的拖拉机采纳为作业车，但是，除了那样的拖拉机以外，例如，插秧机、施肥机、联合收割机等农作业车或者作为作业装置30而具备推土机或转子等的建设作业车等各种作业车也能够采用为实施方式。

（2）主要出于说明目的划分在图1、图2、图4中示出的功能框图中的各功能部。实际上，各功能部能够分为与其他的功能部合并或多个功能部。

（3）在上述的实施方式中，在一个作业地中的行驶作业中，行驶作业参数被看作维持相同的设定，但是，按照作业地的每个区域变更设定行驶作业参数也可。由此，只要根据作业地的位置而为地面的倾斜或底面的硬度、农作业地，则农产物的生育状况等不同，也能够优选应对。

产业上的可利用性

本发明能够应用于多个作业车一边进行协调行驶一边进行对地作业的行驶作业。特别地，对于子作业车沿着基于母作业车的行驶轨迹计算出的目标行驶路径进行自动行驶的协调作业车系统和在该系统中应用的作业车是优选的。

附图标记的说明

1：车体

4：控制单元

10：行驶机构

13：操舵机构

14：操舵电动机

20：操纵部

30：作业装置

41：行驶作业参数设定部

42：行驶作业参数取得部

43：不同数据生成部

44：整合数据生成部

45：参数修正部

46：个别校正部

51：行驶控制部

52：作业控制部

53：引擎控制部

54：自动行驶作业控制部

55：位置计算部

56：通知部

71：通信处理部

72：通信处理部

75：通知设备

80：卫星测位模块

81：行驶系统检测传感器组

82：作业系统检测传感器组

83：手动切换操作工具

cu：协调管理单元

pu：参数设定单元。