技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于图像的无人机目标跟踪控制方法，包括以下步骤：（1）、在预定高度及位置向下拍摄目标的图像，计算特征点所围成面积及中心位置，以此建立目标基准；（2）建立虚拟图像平面，在飞行时摄像机采集目标的图像信息，得到采集图像，将采集图像投影至虚拟图像平面；（3）、计算投影图像在竖直方向上与目标的相对距离和在水平方向与目标的偏移量；（4）、计算投影图像与参考图像之间的偏移量；（5）、计算位置控制器输出指令；（6）、生成姿态指令和拉力指令。本发明的控制方法，通过对图像特征点进行跟踪的方式校正无人机的飞行位置，可以实现对目标跟踪，且计算量小，不需要磁罗盘等传感器，可以避免磁干扰带来的影响。
技术研发人员：刘锦涛;高丽;吴文海;辛巧
受保护的技术使用者：中国人民解放军海军航空工程学院青岛校区
技术研发日：2017.03.30
技术公布日：2017.08.29