一种智能舞蹈机器人的控制电路及控制方法与流程

本发明涉及一种舞蹈机器人，更具体的说是涉及一种智能舞蹈机器人的控制电路及控制方法。

背景技术：

随着社会的进步和生活水平的不断提高，人们对传统的娱乐方式产生了厌倦，对娱乐也有了新的认识和更高的追求。为了满足人们的需求，人形机器人特别是会跳舞的人形机器人成为了机器人领域的研究热点之一。会跳舞的机器人它不仅可以填补老人们的空虚与无聊，更满足了青年和儿童的好奇心，同时也能激发他们对新科技的认识和再创造。

现代的人形机器人是一种智能化机器人，在机器的各活动关节配置有多达十几个伺服器，具有多个自由度，特显灵活，更能完成诸如手臂后摆90度的高难度动作。它还配以设计优良的控制系统，通过自身智能编程软件便能自动地完成整套动作。市面上或是已经研究出的人形机器人能随音乐起舞、行走、起卧、武术表演、翻跟斗等杂技以及各种奥运竞赛动作，但是上述机器人的各种动作都是事先利用程序装入到机器人内的，因而机器人在跳舞的过程中，只能够不断的重复预先装入到机器人内部的舞蹈动作，不能够实现一个学习舞蹈的效果，因而每一款机器人只能够实现跳几种舞蹈，且不能够进行改变，这样一方面大大的降低了舞蹈机器人的娱乐性，另一方面也局限了舞蹈机器人的使用。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种具有自主学习能力的智能舞蹈机器人的控制电路及控制方法。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种智能舞蹈机器人的控制电路，用于控制舞蹈机器人关节电机运转，其特征在于：包括：

传感器系统，设置在外部机器人关节的位置上，用于检测机器人关节的位置信息，其中，传感器系统包括数据处理器、发射器和接收器，所述发射器和接收器分别设置在机器人关节的两个臂上，并均与数据处理器耦接，所述发射器发射出信号，接收器接收信号，当接收器接收到发射器发射出的信号时，数据处理器输出感应信号；

电机驱动电路，耦接于外部机器人电机，用以驱动机器人电机运转；

控制系统，耦接于传感器系统，还耦接于电机驱动电路，用于接收数据处理器输出的感应信号，并发出电机驱动信号到电机驱动电路；

语音识别系统，耦接于控制系统，用于采集外界的声音信号，并将声音信号转换成语言信号后输入到控制系统内；

其中，控制系统内具有学习模式和工作模式，当控制系统处于学习模式时，控制系统同时接收传感器系统输出的感应信号和语音识别系统输出的输出的语言信号，将此时刻的感应信号和语音信号打包为一组，作为电机驱动信号进行存储，将多个时刻的电机驱动信号按照时刻顺序整合，形成一段时间的舞蹈信号，当控制系统处于工作模式时，语音识别系统采集外界的声音信号转换成语音信号输入到控制系统内，控制系统根据舞蹈信号内语音信号对应的感应信号，输出驱动信号到电机驱动电路，驱动电机旋转带动机器人关节调整到感应信号对应的位置上。

作为本发明的进一步改进，所述控制系统包括：

主控电路，该主控电路包括单片机u3，该单片机u3具有复位引脚、振荡输入引脚和多个i/o引脚，所述复位引脚耦接有电阻r17后接地，还耦接有电容后耦接于电源，所述电容并联有复位按钮kb1，所述振荡输入引脚具有两个，分别耦接有电容c2和电容c3后接地，且两个振荡输入引脚之间还耦接有晶振xtal1，所述i/o引脚用于与传感器系统、电机驱动电路和语音识别系统通信；隔离电路，该隔离电路包括输入隔离电路和输出隔离电路，所述输入隔离电路耦接于单片机u3的i/o引脚和语音识别系统之间，所述输出隔离电路耦接于单片机u3的i/o引脚和电机驱动电路之间，所述输入隔离电路和输出隔离电路均包括多个电阻、多个发光二极管和多个光耦继电器，其中，一个电阻、一个发光二极管和一个光耦继电器相互串联成一组隔离组，一组隔离组对应单片机u3的一个i/o引连接；

寄存电路，该寄存电路耦接于单片机u3的i/o引脚与输出隔离电路之间，寄存电路包括寄存器u1和寄存器u2，所述寄存器u1和寄存器u2均具有输出开放引脚、输入锁存引脚、移位清零引脚、移位时钟引脚和串型数据输入引脚，所述寄存器u1和寄存器u2的输出开放引脚均接地，所述寄存器u1的输入锁存引脚与寄存器u2的输入锁存引脚耦接后与单片机u3的一个i/o引脚耦接，所述寄存器u1的移位清零引脚和寄存器u2的移位清零引脚均接电源，所述寄存器u1的移位时钟引脚和寄存器u2的移位时钟引脚相互耦接后与单片机u3的一个i/o引脚耦接，所述寄存器u1的串型数据输入引脚和寄存器u2的串型数据输入引脚分别与单片机u3的两个i/o引脚耦接。

作为本发明的进一步改进，所述电机驱动电路包括：

多个正反转电路，所述多个正反转电路一一对应耦接于控制系统与外部机器人电机，该多个正反转电路均包括正转电路和反转电路，所述正转电路和反转电路均包括三极管q1、二极管d1和继电器k1，所述三极管q1的基极耦接于控制系统，发射极接地，集电极耦接于二极管d1的阳极，所述继电器k1包括线圈部分和开关部分，所述二极管d1与线圈部分相互并联，所述开关部分一端耦接于电源，另一端耦接于电机后接地，其中继电器k1为固态继电器，线圈部分为输入电路，开关部分为输出电路。

作为本发明的进一步改进，所述语音识别系统包括单片机、语音芯片、串行芯片、麦克风输入电路以及dac电路，所述单片机为51单片机，其上具有多个输入输出接口，所述语音芯片上具有输入引脚和输出引脚，所述单片机上的输入输出接口与语音芯片的输出引脚和输入引脚耦接，所述串行芯片与单片机的输入输出接口耦接，所述串行芯片与控制系统通信连接，以接收控制系统发出的指令和向控制系统发送反馈指令，所述麦克风输入电路耦接于外部麦克风与语音芯片的输入引脚之间，以将语音信号滤波后输入到语音芯片内，所述dac电路耦接于外部扬声器与语音芯片的输出引脚之间，以将语音芯片输出的数字信号转变成语音信号后输出到外部扬声器内，使扬声器发声。

作为本发明的进一步改进，所述麦克风输入电路包括滤波电容组和滤波电阻组，所述滤波电容组包括电容cm1、电容cm11、电容cm13、电容cm9和电容cm6，所述滤波电阻组包括电阻rm1、电阻rm4、电阻rm5、电阻rm6以及电阻rm8，所述电容cm11和电容cm13的一端均与外部麦克风耦接，另一端均与语音芯片的输入引脚耦接，所述电容cm1的一端耦接于电源低位端，另一端耦接于电阻rm1后耦接于语音芯片的输入引脚，还耦接于电阻rm4后耦接于外部麦克风，所述电阻rm8的一端耦接于电源低位端，另一端耦接于外部麦克风，所述电容cm11相对于外部麦克风的另一端耦接于电阻rm5后耦接于语音芯片的输入引脚，所述电容cm13相对于外部麦克风的另一端耦接于电阻rm6后耦接于电阻rm5与语音芯片的输入引脚之间，所述电容cm9于电容cm6相互并联，其并联的一端耦接于电源低位端，另一端耦接于电阻rm5与语音芯片的输入引脚之间。

作为本发明的进一步改进，所述dac电路包括运算放大器uy2和变阻器ry9，所述运算放大器uy2的同相输入端耦接有电容c23后耦接于变阻器ry9活动端，所述变阻器ry9的一端耦接于语音芯片的输出引脚，另一端耦接有电阻r10后耦接于语音芯片的输出引脚，所述变阻器ry9与语音芯片的输出引脚之间还并联有电容c25，所述运算放大器uy2的反向输入端耦接有电容c26后接电源低位端，所述运算放大器uy2的正极电源端耦接于电源，还耦接有相互并联的电容c20和电容c21后接电源低位端，所述运算放大器uy2的负极电源端接电源低位端，所述运算放大器uy2的输出端耦接于外部扬声器。

本发明另一方面提供了一种控制方法，包括如下步骤：

1，将控制系统内单片机和语音识别系统内单片机进行初始化，将机器人设置到待命状态；

2，通过语音识别系统识别语音信号，判断语音信号是否为开始舞蹈信号，若为开始舞蹈信号，控制系统发出信号到电机驱动电路内，驱动机器人电机带动机器人进行舞蹈，然后结束，若不是开始舞蹈信号则进行下一步判断；

3，判断语音信号是否为对话信号，若不是对话信号则返回步骤2重新通过语音识别系统识别语音信号，若是对话信号则进行对话，在对话完成以后开始舞蹈，控制系统发出信号到电机驱动电路内，驱动机器人电机带动机器人进行舞蹈，然后结束。

作为本发明的控制方法的进一步改进，所述步骤1中的设置到待机状态的步骤如下：

步骤一，将整个控制电路初始化；

步骤二，判断机器人是否经过训练，若经过训练，控制系统进入工作模式，装载语音模型，以备后续进行跳舞动作，若未经过训练，控制系统进入学习模式，接收训练，训练完成以后保存训练结果，控制系统进入工作模式，以备后续进行跳舞动作；

步骤三，将语音识别系统进入识别模式，对外界声音进行识别，判断是否有识别结果，没有识别结果则继续下一步判断，有识别结果则判断识别结果是否为名称，是名称则将机器人置待命标志，并返回重新识别，若识别结果不是名称，继续判断识别结果是否为待命状态，是待命状态则控制系统发出信号驱动电机驱动电路驱动机器人电机将机器人处于待命动作，若不是待命状态，则返回并重新识别；

步骤四，判断步骤三中没有识别结果的时间是否超时，超时则返回步骤三重新识别，若无法判断超时，则重新训练，清模型存储器之后等待复位。

本发明的有益效果，通过传感器系统的设置就可以有效的检测到机器人的各个关节的位置状态，如此便可以实现驱动机器人的关节旋转到某一个位置的效果，而通过电机驱动电路的设置，就可以有效的实现控制系统发送驱动信号的方式来驱动电机，实现电机带动机器人关节旋转，实现机器人关节旋转到指定的位置上，如此可以让机器人摆动出多个舞蹈动作了，实现了机器人跳舞的效果，通过语音识别系统的设置，就可以识别外界的声音信息，这样就可以实现语音控制机器人跳舞，以及根据某个音乐对机器人进行舞蹈训练的效果，在控制系统为学习模式的时候，可以通过语音识别系统识别外界的音乐信号，在识别外界的音乐信号的同时，人手去摆动机器人的关节，使得音乐到哪个程度的时候，机器人摆动什么样的舞蹈动作，如此便可以实现机器人的舞蹈学习作用，这样机器人就能够通过训练的方式跳出多种多样的舞蹈，相比于现有的舞蹈机器人，具备了学习能力，增强了机器人的娱乐性，也使得机器人的使用范围更加的广泛，另一方面通过控制方法的设置，可以实现能够很好的驱动控制系统和语音识别系统相互配合实现人语音控制舞蹈机器人跳舞的效果，进而增加了舞蹈机器人的娱乐性。

附图说明

图1为本发明的智能舞蹈机器人的控制电路的模块框图；

图2为图1中主控电路的电路图；

图3为图1中电机驱动电路的电路图；

图4为图1中控制系统的寄存电路的电路图；

图5为图1中输入隔离电路的电路图；

图6为图1中语音识别系统的模块框图；

图7为图4中的麦克风输入电路的电路图；

图8为图4中的dac电路的电路图；

图9为本发明的智能舞蹈机器人的控制方法的流程图；

图10为图7中设置到初始状态步骤的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图所给出的实施例对本发明做进一步的详述。

参照图1至10所示，本实施例的一种智能舞蹈机器人的控制电路，用于控制舞蹈机器人关节电机运转，包括：

传感器系统1，设置在外部机器人关节的位置上，用于检测机器人关节的位置信息，其中，传感器系统1包括数据处理器13、发射器11和接收器12，所述发射器11和接收器12分别设置在机器人关节的两个臂上，并均与数据处理器13耦接，所述发射器11发射出信号，接收器12接收信号，当接收器12接收到发射器11发射出的信号时，数据处理器13输出感应信号；

电机驱动电路2，耦接于外部机器人电机，用以驱动机器人电机运转；

控制系统3，耦接于传感器系统1，还耦接于电机驱动电路2，用于接收数据处理器13输出的感应信号，并发出电机驱动信号到电机驱动电路2；

语音识别系统4，耦接于控制系统3，用于采集外界的声音信号，并将声音信号转换成语言信号后输入到控制系统3内；

其中，控制系统3内具有学习模式和工作模式，当控制系统3处于学习模式时，控制系统3同时接收传感器系统1输出的感应信号和语音识别系统4输出的输出的语言信号，将此时刻的感应信号和语音信号打包为一组，作为电机驱动信号进行存储，将多个时刻的电机驱动信号按照时刻顺序整合，形成一段时间的舞蹈信号，当控制系统3处于工作模式时，语音识别系统4采集外界的声音信号转换成语音信号输入到控制系统3内，控制系统3根据舞蹈信号内语音信号对应的感应信号，输出驱动信号到电机驱动电路2，驱动电机旋转带动机器人关节调整到感应信号对应的位置上，在舞蹈机器人使用的过程中，先将控制系统3设置成学习模式，通过音乐与人为的配合作用，将音乐与舞蹈动作训练到控制系统3内进行记录存储，然后再将控制系统3调整到工作模式，此时正在外界播放音乐，语音识别系统4识别外界的音乐，控制系统3便可以根据之前训练的舞蹈动作，跟着音乐一起翩翩起舞了，如此实现了舞蹈机器人学习和跳舞的效果，在本实施例中，学习时，是通过播放一段音乐，人们在根据音乐去摆动机器人的关节，在机器人关节摆动的时候，发射器11和接收器12之间就不断的传输信号，使得数据处理器13输出一串信号，这个信号便是这段音乐的舞蹈动作信号，如此有效的实现了一个学习的效果。

作为改进的一种具体实施方式，所述控制系统3包括：

主控电路31，该主控电路31包括单片机u3，该单片机u3具有复位引脚、振荡输入引脚和多个i/o引脚，所述复位引脚耦接有电阻r17后接地，还耦接有电容后耦接于电源，所述电容并联有复位按钮kb1，所述振荡输入引脚具有两个，分别耦接有电容c2和电容c3后接地，且两个振荡输入引脚之间还耦接有晶振xtal1，所述i/o引脚用于与传感器系统1、电机驱动电路2和语音识别系统4通信；

隔离电路32，该隔离电路32包括输入隔离电路321和输出隔离电路322，所述输入隔离电路321耦接于单片机u3的i/o引脚和语音识别系统4之间，所述输出隔离电路322耦接于单片机u3的i/o引脚和电机驱动电路2之间，所述输入隔离电路321和输出隔离电路322均包括多个电阻、多个发光二极管和多个光耦继电器，其中，一个电阻、一个发光二极管和一个光耦继电器相互串联成一组隔离组，一组隔离组对应单片机u3的一个i/o引连接；

寄存电路33，该寄存电路33耦接于单片机u3的i/o引脚与输出隔离电路322之间，寄存电路33包括寄存器u1和寄存器u2，所述寄存器u1和寄存器u2均具有输出开放引脚、输入锁存引脚、移位清零引脚、移位时钟引脚和串型数据输入引脚，所述寄存器u1和寄存器u2的输出开放引脚均接地，所述寄存器u1的输入锁存引脚与寄存器u2的输入锁存引脚耦接后与单片机u3的一个i/o引脚耦接，所述寄存器u1的移位清零引脚和寄存器u2的移位清零引脚均接电源，所述寄存器u1的移位时钟引脚和寄存器u2的移位时钟引脚相互耦接后与单片机u3的一个i/o引脚耦接，所述寄存器u1的串型数据输入引脚和寄存器u2的串型数据输入引脚分别与单片机u3的两个i/o引脚耦接，单片机u3的引脚电压一般都比较小，因而在出现干扰信号的时候单片机u3很容易出现误动作的问题，因而在本实施例中采用隔离电路32的方式将信号进行隔离，如此可以避免单片机u3误动作的问题，而通过将隔离电路设置成电阻、发光二极管和光耦继电器的设置就可以利用电阻实现滤波，发光二极管指示信号，光耦继电器实现光电隔离，如此便可以有效滤除信号上干扰信号，避免单片机u3的误动作了，而通过寄存电路33的设置，可以将单片机u3输出的驱动信号转换成多路数字信号来给电机驱动电路2了，如此便可以实现更为精确的控制电机驱动电路2驱动电机了，同时可以利用寄存电路33的锁位寄存效果，实现临时的数据保存，保证输送到电机驱动电路2内的信号的连续性，通过以上设置便能够有效的控制智能机器人的效果。

作为改进的一种具体实施方式，所述电机驱动电路2包括：

多个正反转电路21，所述多个正反转电路21一一对应耦接于控制系统3与外部机器人电机，该多个正反转电路21均包括正转电路211和反转电路212，所述正转电路211和反转电路212均包括三极管q1、二极管d1和继电器k1，所述三极管q1的基极耦接于控制系统3，发射极接地，集电极耦接于二极管d1的阳极，所述继电器k1包括线圈部分和开关部分，所述二极管d1与线圈部分相互并联，所述开关部分一端耦接于电源，另一端耦接于电机后接地，其中继电器k1为固态继电器，线圈部分为输入电路，开关部分为输出电路，通过正反转电路21的设置，就可以有效的控制机器人电机的正反转，而通过三极管q1的设置，可以将控制系统3输出的信号进行放大后我输入到继电器k1内，驱动继电器k1动作，进而实现电机的正反转，而采用将继电器k1设置成固态继电器，固态继电器(ssr)与机电继电器相比，是一种没有机械运动，不含运动零件的继电器，但它具有与机电继电器本质上相同的功能。ssr是一种全部由固态电子元件组成的无触点开关元件，他利用电子元器件的点，磁和光特性来完成输入与输出的可靠隔离，利用大功率三极管，功率场效应管，单项可控硅和双向可控硅等器件的开关特性，来达到无触点，无火花地接通和断开被控电路，用在这里就可以很好的控制电机的正反转了，且消耗的电能少，适用于采用电池驱动的舞蹈机器人。

作为改进的一种具体实施方式，所述语音识别系统4包括单片机、语音芯片、串行芯片、麦克风输入电路41以及dac电路42，所述单片机为51单片机，其上具有多个输入输出接口，所述语音芯片上具有输入引脚和输出引脚，所述单片机上的输入输出接口与语音芯片的输出引脚和输入引脚耦接，所述串行芯片与单片机的输入输出接口耦接，所述串行芯片与控制系统3通信连接，以接收控制系统3发出的指令和向控制系统3发送反馈指令，所述麦克风输入电路41耦接于外部麦克风与语音芯片的输入引脚之间，以将语音信号滤波后输入到语音芯片内，所述dac电路42耦接于外部扬声器与语音芯片的输出引脚之间，以将语音芯片输出的数字信号转变成语音信号后输出到外部扬声器内，使扬声器发声，在语音识别的过程中，首先利用麦克风将声音的振动转变成电信号，电信号就会通过麦克风输入电路41输入到语音芯片内，语音芯片便会对该电信号进行处理，之后传输到51单片机内，通过51单片机的处理之后通过串行芯片传输到控制系统3内，而在需要自行播放音乐的时候，首先51单片机发送播放信号到语音芯片内，语音芯片就会发出播放信号到dac电路42内，利用dac电路42将语音芯片输出的数字信号转变成模拟信号，之后将模拟信号输入到扬声器内，扬声器就会发声，如此实现了自行播放音乐的效果，如此便可以有效的实现语音识别的和声音播放了。

作为改进的一种具体实施方式，所述麦克风输入电路41包括滤波电容组和滤波电阻组，所述滤波电容组包括电容cm1、电容cm11、电容cm13、电容cm9和电容cm6，所述滤波电阻组包括电阻rm1、电阻rm4、电阻rm5、电阻rm6以及电阻rm8，所述电容cm11和电容cm13的一端均与外部麦克风耦接，另一端均与语音芯片的输入引脚耦接，所述电容cm1的一端耦接于电源低位端，另一端耦接于电阻rm1后耦接于语音芯片的输入引脚，还耦接于电阻rm4后耦接于外部麦克风，所述电阻rm8的一端耦接于电源低位端，另一端耦接于外部麦克风，所述电容cm11相对于外部麦克风的另一端耦接于电阻rm5后耦接于语音芯片的输入引脚，所述电容cm13相对于外部麦克风的另一端耦接于电阻rm6后耦接于电阻rm5与语音芯片的输入引脚之间，所述电容cm9于电容cm6相互并联，其并联的一端耦接于电源低位端，另一端耦接于电阻rm5与语音芯片的输入引脚之间，由于外部声音的不稳定性，因而麦克风转换出来的电信号内就会带有各种各样的杂波，因而在这里通过滤波电容组和滤波电阻组的滤波作用，可以滤除电信号上的杂波，避免语音芯片受到杂波信号的影响语音芯片的正常工作。

作为改进的一种具体实施方式，所述dac电路包括运算放大器uy2和变阻器ry9，所述运算放大器uy2的同相输入端耦接有电容c23后耦接于变阻器ry9活动端，所述变阻器ry9的一端耦接于语音芯片的输出引脚，另一端耦接有电阻r10后耦接于语音芯片的输出引脚，所述变阻器ry9与语音芯片的输出引脚之间还并联有电容c25，所述运算放大器uy2的反向输入端耦接有电容c26后接电源低位端，所述运算放大器uy2的正极电源端耦接于电源，还耦接有相互并联的电容c20和电容c21后接电源低位端，所述运算放大器uy2的负极电源端接电源低位端，所述运算放大器uy2的输出端耦接于外部扬声器，现有的扬声器的是需要输入模拟信号才能够很好的进行发声，因而本实施例采用dac电路的设置，将语音芯片输出的数字信号转换成模拟信号，在信号转换的过程中，语音芯片输出的信号通过电电阻r10和电容c25后进入到变阻器ry9内，经过变阻器ry9以后到达运算放大器uy2内，运算放大器uy2就会对信号进行模拟运算，最后通过运算放大器uy2的输出端输出模拟信号，上述采用了运算放大器进行模拟运算的方式来实现数模转换，可以大大的简化电路结构，降低电路成本。

作为本发明的另一实施例，一种机器人控制方法，包括如下步骤：

1，将控制系统3内单片机和语音识别系统4内单片机进行初始化，将机器人设置到待命状态；

2，通过语音识别系统4识别语音信号，判断语音信号是否为开始舞蹈信号，若为开始舞蹈信号，控制系统3发出信号到电机驱动电路2内，驱动机器人电机带动机器人进行舞蹈，然后结束，若不是开始舞蹈信号则进行下一步判断；

3，判断语音信号是否为对话信号，若不是对话信号则返回步骤2重新通过语音识别系统4识别语音信号，若是对话信号则进行对话，在对话完成以后开始舞蹈，控制系统3发出信号到电机驱动电路2内，驱动机器人电机带动机器人进行舞蹈，然后结束，利用步骤1、步骤2和步骤3的作用，就可以将机器人设置到待命状态，让机器人根据语音识别系统4识别的语音信号，对机器人进行操作，如此便可以实现声音控制机器人跳舞的效果了，增加了机器人的娱乐性和互动性。

作为改进的一种具体实施方式，所述步骤1中的设置到待机状态的步骤如下：

步骤一，将整个控制电路初始化；

步骤二，判断机器人是否经过训练，若经过训练，控制系统3进入工作模式，装载语音模型，以备后续进行跳舞动作，若未经过训练，控制系统3进入学习模式，接收训练，训练完成以后保存训练结果，控制系统3进入工作模式，以备后续进行跳舞动作；

步骤三，将语音识别系统4进入识别模式，对外界声音进行识别，判断是否有识别结果，没有识别结果则继续下一步判断，有识别结果则判断识别结果是否为名称，是名称则将机器人置待命标志，并返回重新识别，若识别结果不是名称，继续判断识别结果是否为待命状态，是待命状态则控制系统3发出信号驱动电机驱动电路2驱动机器人电机将机器人处于待命动作，若不是待命状态，则返回并重新识别；

步骤四，判断步骤三中没有识别结果的时间是否超时，超时则返回步骤三重新识别，若无法判断超时，则重新训练，清模型存储器之后等待复位，通过步骤一、步骤二、步骤三和步骤四的设置，就可以有效的利用语音识别系统4和控制系统3的学习模式相互配合的作用，实现将音乐所对应的舞蹈训练到机器人内，然后通过控制系统3的工作模式将训练到机器人内的舞蹈表演出来的效果，如此能够很好的实现机器人的学习功能，增加了机器人的娱乐性，增加了机器人的使用范围。

综上所述，本发明的智能舞蹈机器人的控制电路及控制方法，可以有效的利用语音识别系统4和控制系统3的相互配合作用，实现舞蹈机器人与外部人们的语音交互，进而增加了舞蹈机器人的娱乐性，增加了舞蹈机器人的适用范围。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。