技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于协同无人艇群的环境感知系统和方法，包括单艇感知、协同控制系统、无线通信、GPS/IMU和单艇控制系统模块。单艇感知模块包括摄像头和激光雷达，激光雷达用于获取目标物的位置和运动信息，摄像头用于识别目标。协同控制系统包括协同控制单元和协同感知单元，协同控制单元负责运行协同控制算法来指挥无人艇群的运动，协同感知单元负责协调各艇感知模块的状态。无线通信模块负责将各艇的状态信息以及环境感知信息上传至所述协同控制系统，同时又能传输协同控制系统的指令。GPS/IMU模块用来获取各单艇的位置信息和姿态信息，辅助其他系统的正常运行。本系统设计合理、系统层次性强，在硬件和软件方面都易于实现。
技术研发人员：陈加宏;彭艳;李小毛
受保护的技术使用者：上海大学
技术研发日：2017.04.27
技术公布日：2017.07.07