云台镜头调整方法、装置及手持云台与流程

本发明涉及云台技术领域，具体而言，涉及一种云台镜头调整方法、装置及手持云台。

背景技术：

手持云台是一种运动相机稳定器，实现在运动过程中对相机取景角度的自适应调整。当手持云台手柄在使用中水平转向时，镜头应该跟随其转动，以使用户期望捕捉的对象始终在画面内。目前通常采用的跟随方法是周期性采集镜头和手柄间的夹角，当夹角不大于预设阈值(死区)时，镜头处于非跟随状态，保持当前朝向；当夹角大于预设阈值时，根据当前夹角经过公式计算得到控制系统给定值，该给定值经过pid计算后发给云台电机，电机响应驱动镜头转动，实现航向跟随。

目前航向跟随实现方法的缺陷是，控制系统给定值仅取决于镜头和手柄夹角，但是这种方式无法确定控制系统给定值在不同使用场景下的最优值，存在较大的调整误差。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种云台镜头调整方法、装置及手持云台，用以改善上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

本发明提供了一种云台镜头调整方法，应用于手持云台，手持云台包括云台镜头和手持部，手持部设置有用于采集云台镜头与手持部之间位置关系信息的位置关系信息采集装置、以及用于采集用户运动状态信息的运动状态信息采集装置，所述云台镜头调整方法包括：获取运动状态信息采集装置采集的用户运动状态信息；根据用户运动状态信息确定航向跟随系数；获取当前时刻位置关系信息采集装置采集的云台镜头与手持部之间的位置关系信息；根据位置关系信息以及航向跟随系数确定手持云台的航向控制参数；根据航向控制参数控制云台镜头的调整。

本发明还提供了一种云台镜头调整装置，应用于手持云台，手持云台包括云台镜头和手持部，手持部设置有用于采集云台镜头与手持部之间位置关系信息的位置关系信息采集装置、以及用于采集用户运动状态信息的运动状态信息采集装置，所述云台镜头调整装置包括运动状态信息获取模块、航向跟随系数确定模块、位置关系信息获取模块、航向控制参数确定模块及执行模块，其中，运动状态信息获取模块用于获取运动状态信息采集装置采集的用户运动状态信息；航向跟随系数确定模块用于根据用户运动状态信息确定航向跟随系数；位置关系信息获取模块用于获取当前时刻位置关系信息采集装置采集的云台镜头与手持部之间的位置关系信息；航向控制参数确定模块用于根据位置关系信息以及航向跟随系数确定手持云台的航向控制参数；执行模块用于根据航向控制参数控制云台镜头的调整。

本发明还提供了一种手持云台，包括云台镜头、手持部，云台镜头和手持部固定连接，手持部设置有电机和位置关系信息采集装置，电机与云台镜头电连接，用于驱动云台镜头，位置关系信息用于采集云台镜头与手持部之间的位置关系信息；所述手持部还设置有运动状态信息采集装置、处理器及存储器，处理器与运动状态信息采集装置、位置关系信息采集装置、存储器和电机电连接，其中，运动状态信息采集装置用于采集用户的运动状态信息；处理器适于执行各指令；存储器适于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行；处理器执行的指令包括：获取运动状态信息采集装置采集的用户运动状态信息；根据用户运动状态信息确定航向跟随系数；获取当前时刻位置关系信息采集装置采集的云台镜头与手持部之间的位置关系信息；根据位置关系信息以及航向跟随系数确定手持云台的航向控制参数；根据航向控制参数控制云台镜头的调整。

相对现有技术，本发明具有以下有益效果：本发明提供的一种云台镜头调整方法、装置及手持云台，该手持云台包括云台镜头和手持部，云台镜头和手持部固定连接，手持部设置有位置关系信息采集装置和运动状态信息采集装置，首先，通过运动状态信息采集装置采集的运动状态信息确定航向跟随系数，其次，将航向跟随系数与当前时刻位置关系信息采集装置采集的云台镜头与手持部之间的位置关系信息结合起来，得到航向跟随系数，与常规的只通过云台镜头与手持部之间的夹角确定航向跟随系数的航向控制方法相比，本发明可以根据不同的使用场景，实时动态调整航向跟随系数，可以达到在不同场景下航向跟随的最优效果。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的手持云台的结构示意图。

图2为图1示出的手持云台中手持部的方框示意图。

图3示出了本发明实施例提供的云台镜头调整方法流程图。

图4为图3示出的步骤s101的子步骤流程图。

图5为图3示出的步骤s102的子步骤流程图。

图6为图3示出的步骤s102的另一子步骤流程图。

图7为图3示出的步骤s103的子步骤流程图。

图8示出了本发明实施例提供的云台镜头调整装置的方框示意图。

图9为图8示出的云台镜头调整装置中运动状态获取模块的方框示意图。

图10为图8示出的云台镜头调整装置中航向跟随系数确定模块的方框示意图。

图11为图8示出的云台镜头调整装置中航向跟随系数确定模块的又一方框示意图。

图12为图8示出的云台镜头调整装置中位置关系信息获取模块的方框示意图。

图标：100-手持云台；110-云台镜头；130-手持部；主板-131；1311-存储器；1312-存储控制器；1313-处理器；1314-外设接口；132-位置关系信息采集装置；133-运动状态信息采集装置；134-电机；200-云台镜头调整装置；201-运动状态信息获取模块；2011-运动步数获取单元；2012-步数确定单元；202-航向跟随系数确定模块；2021-步频判断单元；2022-第一航向跟随系数确定单元；2023-第二航向跟随系数确定单元；2024-步频区间判断单元；2025-航向跟随系数确定单元；203-位置关系信息获取模块；2031-夹角数据获取单元；2032-差值计算单元；204-航向控制参数确定模块；205-执行模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1示出了本发明实施例提供的手持云台100的结构示意图。手持云台100包括云台镜头110和手持部130，云台镜头110和手持部130固定连接。

请参照图2，图2为图1示出的手持云台100中手持部130的方框示意图。所述手持部130包括主板131、以及与主板131电连接的位置关系信息采集装置132、运动状态信息采集装置133和电机134，主板上设置有云台镜头调整装置200、存储器1311、存储控制器1312、处理器1313及外设接口1314。

所述存储器1311、存储控制器1312、处理器1313、外设接口1314、位置关系信息采集装置132、运动状态信息采集装置133和电机134各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述云台镜头调整装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器1311中或固化在所述手持部130的操作系统(operatingsystem，os)中的程序模块。所述处理器1313用于执行各种指令，包括执行存储器1311中存储的多条指令，例如所述云台镜头调整装置200包括的程序模块或计算机程序执行的多条指令。

其中，存储器1311可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。其中，存储器1311用于存储多条指令，所述指令适于由处理器1313加载并执行，所述处理器1313在获得待执行的指令后，执行所述指令，本实施例中的所述处理器1313可执行下面实施例中所述的云台镜头调整方法中各步骤的对应指令，以完成各步骤的功能。处理器1313以及其他可能的组件对存储器1311的访问可在存储控制器1312的控制下进行。

处理器1313可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的处理器1313可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器1313也可以是任何常规的处理器等。

外设接口1314用于将各种输入/输出装置耦合至处理器1313以及存储器1311。在一些实施例中，外设接口1314、处理器1313以及存储控制器1312可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

位置关系信息采集装置132用于采集云台镜头110和手持部130之间的位置关系信息，位置关系信息可以是云台镜头110和手持部130之间的夹角，并将该夹角发送至存储器1311和处理器1313，位置关系信息采集装置132可以是，但不限于位置传感器，例如可以是磁编码器或者电位器等。

运动状态信息采集装置133用于采集用户运动状态信息，具体的，可通过检测云台镜头110上的imu(inertialmeasurementunit，惯性测量单元)的加速度/速度数据，并可根据该加速度/速度数据获得用户运动状态信息。运动状态信息采集装置133可以是，但不限于三轴加速度计、速度传感器等。用户运动状态包括但不限于：跑步状态或走路状态等等。用于表达用户运动状态的用户运动状态信息包括但不限于步频。

可以理解的是，本发明实施例在手持部设置该运动状态信息采集装置133的目的在于可以采集用户的运动状态信息，可见除上述本发明实施例列举的三轴加速度计、速度传感器外，其他任何能检测或识别用户运动状态信息的设备/装置/模块均可用于本申请，因此采用其他设备进行用户运动状态信息采集的方案均在本申请保护范围内。

电机134与云台镜头110电连接，用于在处理器1313的控制下转动，从而驱动云台镜头110转动，电机134可以是，但不限于航向电机。

第一实施例

请参照图3，图3示出了本发明实施例提供的云台镜头调整方法流程图。云台镜头调整方法包括以下步骤：

步骤s101，获取运动状态信息采集装置采集的用户运动状态信息。

在本发明实施例中，用户运动状态信息可以是，但不限于在设定时间段内，用户的步频、运动幅度、速度平均值等。获取用户运动状态信息的方法可以是，但不限于根据设定时间(例如一分钟)内运动状态信息采集装置133采集的数据来计算持有手持云台100的用户的运动状态信息。手持云台100可以是，但不限于被用户手持，或者佩戴于肩部、腰部等身体部位。

作为一种实施方式，运动状态信息采集装置133为三轴加速度计，可以根据一分钟内三轴加速度计采集的加速度数据来计算用户的步频或运动幅度。在用户步行或跑步时，其运动特征可以反映到三轴加速度计的周期性变化上，计算一分钟内用户步频的方法可以是，但不限于首先根据三轴加速度计显示的加速度波形的周期性变化提取用户的步伐特征，完成步数检测，其次根据用户的步数，计算一分钟内用户的步频。计算一分钟内用户运动幅度的方法可以是，但不限于根据三轴加速度计显示的加速度波形的幅值来判断用户处于何种运动状态。例如，当用户跑步时，三轴加速度计显示的加速度波形的幅值比较大；当用户步行或静止时，三轴加速度计显示的加速度波形的幅值比较小。

作为一种实施方式，运动状态信息采集装置133为速度传感器，可以根据一分钟内速度传感器计采集的速度数据来计算用户的速度平均值，以本发明实施例用于区分步行/跑步两种运动状态为例，一般来说，跑步时的速度平均值的区间为150～400米/分钟，步行时的速度平均值的区间为45～85米/分钟，通过判断用户的速度平均值所属的区间，从而确定用户的运动状态信息。

请参照图4，其中一种实施例该步骤s101可包括以下子步骤：

子步骤s1011，获取运动状态信息采集装置采集的用户在设定时间段内的运动步数。

在本发明实施例中，如果当前时刻为9:29:00，则获取的设定时间段(例如三分钟)内三轴加速度计采集的多个加速度数据，也就是获取9:26:01-9:29:00这一时间段内三轴加速度计采集的多个加速度数据。当获取到9:26:01-9:29:00时间段内三轴加速度计采集的多个加速度数据之后，可以根据这一时间段内的多个加速度数据的周期性变化来提取用户的步伐特征，完成步数检测，常用的步数检测方法有动态阈值法、峰值检测法等，以峰值检测法为例，提取用户的步伐特征就是检测9:26:01-9:29:00时间段内多个加速度数据的峰值，1个峰值表示1步，检测得到的加速度数据的峰值的个数，也就是这一时间段内用户的步数。

子步骤s1012，根据用户在设定时间段内的运动步数确定用户的步频，将步频作为所采集的用户运动状态信息。

在本发明实施例中，根据设定时间段内的步数，在当前时刻计算设定时间段内用户的步频，设定时间段的具体时长可以由用户根据需要自行调整，获取到设定时间段内的步数之后，可以应用步频＝步数/设定时间段的时长，这一计算公式获得设定时间段内用户的步频，步频的单位可以是，但不限于步/分钟、步/秒等，可以互相换算。例如，如果检测到9:26:01-9:29:00时间段内用户的步数为360步，则9:26:01-9:29:00这一时间段内用户的步频可以为360步/3分钟＝120步/分钟，或者为3步/秒。

步骤s102，根据用户运动状态信息确定航向跟随系数。

在本发明实施例中，当通过计算得到9:26:01-9:29:00这一时间段内用户的步频为120步/分钟之后，可以根据步频与步频阈值之间的大小关系来确定航向跟随系数。

请参照图5，一种实施例步骤s102可以包括以下子步骤：

子步骤s1021，判断步频是否大于或等于设定的第一阈值。

在本发明实施例中，如果步频大于或等于设定的第一阈值，则执行子步骤s1022，如果步频小于设定的第一阈值，则执行子步骤s1023。

在本发明实施例中，第一阈值也就是步骤s102中所提到的步频阈值，该第一阈值可以作为用户的运动状态的一个判断标准，例如根据第一阈值判断用户当前运动的剧烈程度，可以根据用户自身的身体情况来设置。

作为一种实施方式，在区分步行/跑步两种运动状态的情况下，一般而言，步行或慢速行进的步频小于150步/分钟，跑步或快速行进的步频大于150步/分钟，因区分步行/跑步两种运动状态的步频就是150步/分钟，故可以预先设定第一阈值为150步/分钟，需要说明的是，此处的150步/分钟只是一个区分步行/跑步两种运动状态的平均值，实际应用中，由于每个用户的身体状况的差异，这一值会有所不同，因此采用其他不同的步频值来区分步行/跑步两种运动状态的方法，均属于本申请保护的范围。

子步骤s1022，确定采用第一航向跟随系数。

在本发明实施例中，若用户的步频大于或等于第一阈值时，则选用第一航向跟随系数，此时可认为用户处于第一运动状态。例如，当用户的步频(例如180步/分钟时或150步/分钟)大于或等于第一阈值(150步/分钟)，表示当前用户处于第一运动状态，第一运动状态可以是，但不限于跑步或快速行进。

子步骤s1023，确定采用第二航向跟随系数。

在本发明实施例中，若步频小于第一阈值时，则选用第二航向跟随系数，此时可判定用户处于第二运动状态。例如，当用户的步频(110步/分钟)小于第一阈值(150步/分钟)，表示当前用户处于第二运动状态，第二运动状态可以是，但不限于步行、慢速行进或静止，用户静止时步频为0。

请参照图6，另一种实施例步骤s102可以包括以下子步骤：

子步骤s1024，判断步频所属的区间，其中，每个区间预设对应的航向跟随系数。

在本发明一个实施例中，可以设置第一步频区间和第二步频区间，第一步频区间可以是[150步/分钟，300步/分钟]，第一步频区间对应的航向跟随系数为第一航向跟随系数；第二步频区间可以是[0，150步/分钟)，第二步频区间对应的航向跟随系数为第二航向跟随系数。

子步骤s1025，将步频所属的区间对应的航向跟随系数作为所确定的航向跟随系数。

步骤s103，获取当前时刻位置关系信息采集装置采集的云台镜头与手持部之间的位置关系信息。

在本发明实施例中，当前时刻(例如9:29:00)位置关系信息采集装置132采集的云台镜头110与手持部130之间的位置关系信息可以是，但不限于云台镜头110与手持部130之间的夹角，云台镜头110与手持部130之间的夹角可以是当前时刻云台镜头110与手持部130之间的夹角数据与手持云台100启动时云台镜头110与手持部130之间的夹角数据的差值。

请参照图7，一种实施例步骤s103可以包括以下子步骤：

子步骤s1031，获取当前时刻云台镜头与手持部之间的夹角数据。

在本发明实施例中，当前时刻(例如9:29:00)的云台镜头与手持部之间的夹角数据可通过位置关系信息采集装置直接采集获得。

子步骤s1032，计算夹角数据与基准夹角之间的差值，差值即为当前时刻云台镜头与手持部之间的夹角，其中，基准夹角为手持云台启动时云台镜头与手持部之间的夹角数据。

在本发明实施例中，如果在手持云台100启动(例如9:25:00)时，云台镜头110与手持部130之间就具有一定的基准数据(例如3度)，则当前时刻(例如9:29:00)获取的云台镜头110与手持部130之间的夹角数据(例如7度)就包含了云台镜头110与手持部130之间的基准数据，故当前时刻(例如9:29:00)云台镜头110与手持部130之间的夹角为云台镜头110与手持部130之间的夹角数据(例如7度)与基准数据(例如3度)之间的差值(例如4度)。

步骤s104，根据位置关系信息以及航向跟随系数确定手持云台的航向控制参数。

在本发明实施例中，确定手持云台100的航向控制参数的方法可以是，但不限于以当前时刻云台镜头110与手持部130之间的夹角作为f(x)的输入，然后用计算结果乘以航向跟随系数，即得到航向控制参数y。例如，设云台镜头110与手持部130之间的夹角为x，计算求得的控制系统给定为y，则有y＝a*f(x)，其中，f(x)是x的单值函数，即对于每个x而言f(x)存在且唯一，a是航线跟随系数，在不同使用场景下有不同的最优值。当用户处于第一运动状态时，a的最优值为a1，则航向控制参数y＝a1*f(x)，当用户处于第二运动状态时，a的最优值为a2，航向控制参数y＝a2*f(x)。

步骤s105，根据航向控制参数控制云台镜头的调整。

在本发明实施例中，手持云台100的处理器1313获得航向控制参数之后，应用控制算法控制电机134转动，从而驱动云台镜头110转动，完成航向跟拍，使得拍摄对象始终在云台镜头110所拍摄的画面内，控制算法可以是，但不限于pid控制算法、pi控制算法或pd控制算法等。

在本发明实施例中，首先，通过当前时刻运动状态信息采集装置133采集的加速度数据计算设定时间内用户的步频，并根据步频判断用户的运动状态信息，从而根据运动状态信息选择相应的航向跟随系数；其次，通过当前时刻位置关系信息采集装置132采集的位置关系信息计算当前时刻云台镜头110与手持部130之间的夹角，并根据航向跟随系数和云台镜头110与手持部130之间的夹角确定航向控制系数；最后，处理器1313根据航向跟随系数控制电机134转动，从而驱动云台镜头110转动，完成航向跟拍，与常规的航向跟随控制方法相比，本发明可以根据不同的使用场景，实时动态调整处理器1313的控制系数，从而达到在不同场景下航向跟随的最优效果。

第二实施例

请参照图8，图8示出了本发明实施例提供的云台镜头调整装置200的方框示意图。云台镜头调整装置200包括运动状态信息获取模块201、航向跟随系数确定模块202、位置关系信息获取模块203、航向控制参数确定模块204和执行模块205。

运动状态信息获取模块201，用于获取运动状态信息采集装置采集的用户运动状态信息。

在本发明实施例中，运动状态信息获取模块201可以用于执行步骤s101。

请参照图9，图9为图8示出的云台镜头调整装置200中运动状态信息获取模块201的方框示意图。运动状态信息获取模块201包括运动步数获取单元2011及步数确定单元2012。

运动步数获取单元2011，用于获取运动状态信息采集装置采集的用户在设定时间段内的运动步数。

在本发明实施例中，运动步数获取单元2011可以用于执行子步骤s1011。

步数确定单元2012，用于根据用户在设定时间段内的运动步数确定用户的步频，将步频作为所采集的用户运动状态信息。

在本发明实施例中，步数确定单元2012可以用于执行子步骤s1012。

航向跟随系数确定模块202，用于根据设定时间段内的步频，选择航向跟随系数。

在本发明实施例中，航向跟随系数确定模块202可以用于执行步骤s102。

请参照图10，图10为图8示出的云台镜头调整装置200中航向跟随系数确定模块202的方框示意图。航向跟随系数确定模块202可以包括步频判断单元2021、第一航向跟随系数确定单元2022及第二航向跟随系数确定单元2023。

步频判断单元2021，用于判断步频是否大于或等于设定的第一阈值。

在本发明实施例中，步频判断单元2021可以用于执行子步骤s1021。

在本发明实施例中，如果步频判断单元2021的执行结果为“是”，则转第一航向跟随系数确定单元2022执行子步骤s1022，如果步频判断单元2021的执行结果为“否”，则转第二航向跟随系数确定单元2023执行子步骤s1023。

第一航向跟随系数确定单元2022，用于确定采用第一航向跟随系数。

在本发明实施例中，第一航向跟随系数确定单元2022可以用于执行子步骤s1022。

第二航向跟随系数确定单元2023，用于确定采用第二航向跟随系数。

在本发明实施例中，第二航向跟随系数确定单元2023可以用于执行子步骤s1023。

请参照图11，图11为图8示出的云台镜头调整装置200中航向跟随系数确定模块202的另一方框示意图。航向跟随系数确定模块202还可以包括步频区间判断单元2024及航向跟随系数确定单元2025。

步频区间判断单元2024，用于判断步频所属的区间，其中，每个区间预设对应的航向跟随系数。

在本发明实施例中，步频区间判断单元2024可以用于执行子步骤s1024。

航向跟随系数确定单元2025，用于将步频所属的区间对应的航向跟随系数作为所确定的航向跟随系数。

在本发明实施例中，航向跟随系数确定单元2025可以用于执行子步骤s1025。

位置关系信息获取模块203，用于获取当前时刻位置关系信息采集装置采集的云台镜头与手持部之间的位置关系信息。

在本发明实施例中，位置关系信息获取模块203可以用于执行步骤s103。

请参照图12，图12为图8示出的云台镜头调整装置200中位置关系信息获取模块203的方框示意图。位置关系信息获取模块203包括夹角数据获取单元2031及差值计算单元2032。

夹角数据获取单元2031，用于获取当前时刻云台镜头与手持部之间的夹角数据。

在本发明实施例中，夹角数据获取单元2031可以用于执行子步骤s1031。

差值计算单元2032，用于计算夹角数据与基准夹角之间的差值，差值即为当前时刻云台镜头与手持部之间的夹角，其中，基准夹角为手持云台启动时云台镜头与手持部之间的夹角数据。

在本发明实施例中，差值计算单元2032可以用于执行子步骤s1032。

航向控制参数确定模块204，用于根据位置关系信息以及航向跟随系数确定手持云台的航向控制参数。

在本发明实施例中，航向控制参数确定模块204可以用于执行步骤s104。

执行模块205，用于根据航向控制参数控制云台镜头的调整。

在本发明实施例中，执行模块205可以用于执行步骤s105。

综上所述，本发明提供的一种云台镜头调整方法、装置及手持云台，所述手持云台包括云台镜头和手持部，云台镜头和手持部固定连接，手持部设置有用于采集云台镜头与手持部之间位置关系信息的位置关系信息采集装置、以及用于采集用户运动状态信息的运动状态信息采集装置，所述方法包括：获取运动状态信息采集装置采集的用户运动状态信息；根据用户运动状态信息确定航向跟随系数；获取当前时刻位置关系信息采集装置采集的云台镜头与手持部之间的位置关系信息；根据位置关系信息以及航向跟随系数确定手持云台的航向控制参数；根据航向控制参数控制云台镜头的调整。与常规的航向跟随控制方法相比，本发明提供的一种云台镜头调整方法、装置及手持云台可以根据不同的使用场景，实时动态调整处理器的控制系数，从而达到在不同场景下航向跟随的最优效果。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。