海上救援设备的通信系统和方法与流程

本发明属于海上通信技术领域，尤其涉及一种海上救援设备的通信系统和方法。

背景技术：

近年来，随着船舶科技的迅速发展和海洋经济的崛起，海上交通运输的地位日益显著，世界航运市场得到了前所未有的扩大与发展。同时，也使得海上交通情况变得越来越复杂，碰撞、触礁、搁浅、沉没等造成重大人身伤亡的海上交通事故仍然屡屡发生。而海上搜救系统的技术是缩短救援时间、提高救援成功率的关键条件。

但是，受洋流和天气的影响，在海上进行搜救作业，存在较多的不确定性，发现被救目标的成功率较低；目前的海上搜救主要通过舰艇或者直升机进行搜救，往往在耗费巨大的人力财力后，仍无法实现高效的搜救，甚至导致搜救设备的丢失。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种海上救援设备的通信系统和方法，旨在解决目前的海上搜救效率低的问题。

本发明实施例第一方面提供一种海上救援设备的通信系统，包括由多个无人机单体组成的无人机群，所述无人机群内的无人机单体通过光缆连接，并且以其中一个所述无人机单体作为主无人机；

所述主无人机，用于通过总线协议向所述无人机群内的无人机单体发送运动控制指令，并从所述无人机单体上获取搜救信息；

所述主无人机，还用于通过电磁感应获取其他所述无人机群的搜救信息。

本发明实施例第二方面提供一种海上救援设备的通信方法，包括：

通过总线协议向所述无人机群内的无人机单体发送运动控制指令，并从所述无人机单体上获取搜救信息；

通过电磁感应获取其他所述无人机群的搜救信息。

本发明实施例中，通过光缆将多个无人机单体连接成一个无人机群，每个无人机群设置一个主无人机，再以无人机群为搜救单位进行海上搜救，其中，主无人机向所述无人机群内的无人机单体发送运动控制指令，并从所述无人机单体上获取搜救信息，实现无人机群内的搜救信息采集；同时还通过电磁感应获取其他无人机群的搜救信息，实现无人机群之间搜救信息的交互，进而实现所有无人机单体之间相互协作；在进行海上救援时，只需以所述无人机群为单位将所述无人机单体抛向需要搜救的海域，就可以快速地进行海上搜救，提高了海上搜救的效率，并且，不容易造成救援设备的丢失。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的一种海上救援设备的通信系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的搜救区域范围划分示意图；

图3是本发明实施例提供的无人机单体搜索路径示意图；

图4是本发明实施例提供的无人机单体的结构框图；

图5是本发明实施例提供的电磁感应通信模块的结构框图；

图6是本发明实施例提供的一种海上救援设备的通信方法的第一实现流程框图；

图7是本发明实施例提供的一种海上救援设备的通信方法的第二实现流程框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了本发明实施例提供的一种海上救援设备的通信系统的结构示意图，包括由多个无人机单体210组成的无人机群200，所述无人机群200内的无人机单体210通过光缆连接，并且以其中一个所述无人机单体作为主无人机220；

其中，所述无人机单体210是指单个的救援设备，所述救援设备可以为无人救生小艇或者为无人救生圈，本发明通过光缆将所述单个的救援设备连接在一起，并由海水拖曳，形成无人机群，从而实现单个设备的大规模协作。例如，以设定间隔距离设置一个所述无人机单体210，并以设定数量的无人机单体210组成一个无人机群200，所述设定距离及所述设定数量根据实际应用设定，例如，以50m的间隔距离设置一个无人机单体210，以10个所述无人机单体210组成一个无人机群200。

在所述无人机群200内，所述无人机单体210由光缆连接，并通过总线协议与所述无人机群内的主无人机220进行通信。其中，所述总线协议包括can总线协议和spi总线协议等总线协议，本发明实施例采用can总线协议，所述can(controllerareanetwork控制器局域网)属于现场总线的范畴，是一种有效支持分布式控制系统的串行通信网络，can总线使用串行数据传输方式，可以使用光缆连接，具有实时性强，传输速率快的特点，同时具有11位的寻址以及检错能力，本发明利用can的这一特点来完成无人机单体之间的通信，具有实时性强、可靠性高的优点。

本发明实施例在每个无人机群内设置有一个主无人机220，所述主无人机220由无人机群内具有较强通讯能力的所述无人机单体210担任，例如，担任所述主无人机的无人机单体210的通讯设备需处于完好无损的状态，并且电量充足，可以完成与其他无人机群的主无人机的通信，并且还能够完成与所述监控中心的通信。当所述无人机群内的主无人机的通讯设备出现故障时，所述无人机群将自主推举出新的用于与其他无人机群的主无人机通信，并且与所述监控中心通信的主无人机。因此，所述无人机群内的主无人机可以根据无人机群内的无人机单体的设备状态进行推举产生。

所述主无人机220，用于向所述无人机群内的无人机单体发送运动控制指令，并从所述无人机单体上获取搜救信息；

作为一种实施方式，如图1所示，所述通信系统还包括监控中心100，所述监控中心用于以所述无人机群为单位向所述主无人机发送搜救指令；所述主无人机220，用于根据所述搜救指令向所述无人机群内的无人机单体发送运动控制指令，并从所述无人机单体上获取搜救信息。

当发生紧急救援事件时，所述监控中心100开启所述无人机群200的自动协作搜救功能，并以所述无人机群200为单位向所述主无人机220发送搜救指令，其中，所述搜救指令包括搜救区域分配指令，例如，图2示出了搜救区域范围划分示意图，本发明以救援目标最后出现的位置g为基点，通过洋流和风向等信息推算出圆形救援搜救范围e，并以该圆外切正方形f为平行搜救范围，为各无人机群分配相应的搜救区域；又例如，所述监控中心100将所述圆外切正方形f按“田”字划分，将左上角的正方形区域、右上角的正方形区域、左下角的正方形区域、右下角的正方形区域分别划分给一个或多个所述无人机群。

所述主无人机接收到所述搜救区域分配指令时，向所述无人机群内的无人机单体发送运动控制指令，控制所述无人机单体按指定的运动轨迹运动，并获取运动区域内的搜救信息。例如，如图2所示，所述主无人机接收到上述所述的右上角的正方形区域的搜救区域分配指令时，控制所述无人机群内的无人机单体210一字排开，形成一条线，沿中箭头所示方向，向所述基点g逼近，完成所述搜救区域分配指令对应的搜救区域的搜救，获取相应的搜救信息。

具体地，所述主无人机控制所述无人机单体按指定的运动轨迹运动还包括：所述主无人机根据所述无人机单体在海上的位置制定无人机单体的运动轨迹，再控制所述无人机单体按所述制定的运动轨迹运动，获取运动区域内的搜救信息。例如，如图3所示，所述主无人机接收到上述所述的右上角的正方形区域的搜救区域分配指令时，若所述无人机群内的无人机单体210临近圆形搜索区域的边缘，则控制所述无人机群内的无人机单体210沿圆形搜索区域边缘排开，并沿箭头所示方向行走。需要说明的是，所述无人机群内的无人机单体的运动速度及运动方向相互协调，使得所述无人机群内的无人机单体的运动范围覆盖所述搜救区域分配指令对应的搜索区域；例如，所述无人机单体左右方向的运动速度为左边相邻无人机单体与右边相邻无人机单体的平均速度，所述无人机单体前进方向的运动速度为该无人机前一时刻的运动速度与该无人机最大理想行驶速度的平均速度；即形成如图3所示的运动轨迹s。其中，所述无人机最大理想行驶速度是指所述无人机的当前状态下能行驶的最大速度，所述最大速度随所述无人机的电量变化而变化。

作为本发明的一个实施例，所述搜救信息包括障碍物信息或者救援目标信息，由所述无人机群内的无人机单体210进行获取。

如图4示出了所述无人机单体210的结构框图，所述无人机单体210包括声呐信息采集模块211、控制处理模块212和驱动模块213；

具体地，所述声呐信息采集模块包括声纳发射器、声纳接收器，所述控制处理模块212通过所述驱动模块213控制所述声呐信息采集模块进行声呐探测，获取所述搜救信息；

所述声呐信息采集模块211用于采集所述无人机单体周围的物体反射的声波信号，并对所述声波信号进行处理获取所述物体的声呐特征信号，发送至所述控制处理模块212；

具体地，所述声呐机接收到所述无人机单体周围的物体反射的声波信号时，对所述声波信号进行采样和量化，获取声波数字信号，再对所述声波数字信号进行声呐增强、声呐分割、边缘提取、声呐复原，获取所述物体的声呐特征信号；其中，所述声呐增强用于在声呐图像数字化后，进行抑制噪声改善图像质量；所述声呐分割用于对所述声呐图像信息进行目标区、背景区、阴影区等区域分割；所述边缘提取用于对所述声呐图像中的边缘特征进行提取，包括不规则曲线的边缘提取和直线边缘提取；所述声呐复原用于改善声呐图像的变形和偏移；经上述步骤处理后，即可获取便于所述控制处理模块212处理的所述物体的声呐特征信号。

所述控制处理模块212用于根据所述声呐特征信号获取障碍物信息或者救援目标信息，并将所述障碍物信息或者救援目标信息通过can通信协议发送至所述无人机群内的主无人机。

作为一个实施方式，所述控制处理模块212采用模板匹配法实现不同搜索目标的识别，从而根据所述声呐特征信号获取障碍物信息或者救援目标信息；其中，所述障碍物及所述救援目标的识别模板存储在所述控制处理模块212的存储器中。

作为一种实施方式，所述控制处理模块212可以是处理器，该处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。在本实施例中，所述控制处理模块212为可编程门阵列(fpga)，其中，fpga芯片是alteracycloneiv4ce115。

所述主无人机220用于根据所述障碍物信息或者救援目标信息调整所述运动控制指令。

具体地，当所述无人机单体210的控制处理模块212获取到所述障碍物信息时，所述控制处理模块212控制所述声呐信息采集模块的声呐机不停发声，判读障碍物的距离；并在遇到较大障碍物时，告知所述主无人机调整所述运动控制指令。例如，所述较大障碍物为冰川、岛屿、暗礁时，告知所述主无人机更新所述运动控制指令，避开所述较大障碍物，即，通过主无人机向所述无人机单体发送更新后的运动控制指令，改变所述无人机群内的无人机单体的整体运动方向，直至绕开所述障碍物，继续进行搜救。

作为一个实施方式，如图4所示，所述无人机单体210还包括碰撞自动消除模块214，用于检测是否发生碰撞，并在发生碰撞时向所述控制处理模块212发送碰撞信号，由所述控制处理模块212控制所述无人机单体自主移动避障。所述碰撞自动消除模块214采用地磁传感式自动除碰器mag3110，包括角度计算单元，所述角度计算单元用于检测所述无人机单体的角速度变化，若所述无人机单体的角速度在短时间内有较大变化，则确认所述无人机单体之间已发生碰撞，所述角度计算单元还用于根据所述角速度变化的方向确认碰撞发生的方向，使得所述无人机单体根据所述碰撞方向进行自主移动，消除碰撞。

作为一个实施方式，当所述无人机单体210的控制处理模块212获取到所述救援目标信息时，通过can通信协议发送至所述无人机群内的主无人机220；所述主无人机220在确认所述救援目标信息后，通知监控中心100对所述救援目标实施救援，并控制无人机群内的无人机单体拦截所述救援目标，直至所述救援目标得到救援。

所述主无人机210，还用于通过电磁感应获取其他无人机群的搜救信息。其中，所述其他无人机群是指所述主无人机210通讯范围内的无人机群。

具体地，如图4和图5所示，所述无人机单体210包括电磁感应通信模块215，用于所述无人机群之间的通信。所述无人机群之间通过所述电磁感应通信模块能够实现50m深或500m半径的通信，解决了现有技术中无线通信信号在海水中快速衰减的问题。

需要说明的是，由于海水中蕴含丰富的电解质，电场在海水中的衰减较大，而磁场的衰减相对较小。因此，本发明的电磁感应通信模块215主要通过所述磁场进行无人机群之间的信息交互。其中，如图5所示，所述磁场由流经线圈l1的电流产生，所述线圈l2接收所述线圈l1的磁感应信号，进行无人机群之间的信息交互。特别地，所述电流为大于设定值的大电流，流经所述线圈l1的电压为低电压，从而使所述线圈l1能产生较大的磁场和较小的电场。

具体地，所述电磁感应通信模块215包括can总线控制单元、驱动单元、电磁共振发射单元和电磁共振接收单元；所述无人机单体210的控制处理模块212以can总线协议进行信息编码，再通过所述驱动单元驱动所述电磁共振发射单元和电磁共振接收单元进行电磁波的发射和接收，实现无人机群之间搜救信息的交互。

作为一种实施方式，所述无人机群200独立于所述监控中心100，由所述主无人机通过总线协议向所述无人机群内的无人机单体发送运动控制指令，并从所述无人机单体上获取搜救信息；所述主无人机还通过电磁感应获取其他所述无人机群的搜救信息。

需要说明的是，所述主无人机通过总线协议向所述无人机群内的无人机单体发送运动控制指令，包括控制所述无人机单体按指定的运动轨迹运动，并获取运动区域内的搜救信息。例如，如图2所示，所述主无人机接收到上述所述的右上角的正方形区域的搜救区域分配指令时，控制所述无人机群内的无人机单体210一字排开，形成一条线，沿中箭头所示方向，向所述基点g逼近，完成所述搜救区域分配指令对应的搜救区域的搜救，获取相应的搜救信息。

具体地，由于所述无人机单体的电磁感应通信模块215能够实现所述无人机群之间的通信，因此，在没有监控中心100的情况下，所述无人机群之间仍能通过所述电磁感应通信模块215进行信息交互，实施海上救援。例如，当所述监控中心处于故障状态时，只需将所述无人机群的无人机单体抛向需要进行海上搜救的海域，所述无人机群的无人机单体210通过所述声呐信号采集模块211和所述控制处理模块212根据获取障碍物信息或者救援目标信息，并发送至所述无人机群内的主无人机，当所述主无人机220根据所述救援目标信息确认该无人机单体210搜寻到救援目标时，一方面通过控制无人机群内的无人机单体拦截所述救援目标，直至所述救援目标得到救援。另一方面，在所述无人机群内的无人机单体救援任务较重时，还通过所述电磁感应通信模块215通知其他所述无人机群，对所述救援目标实施救援，使得所述无人机群在没有所述监控中心的搜救指令的情况下，仍能完成海上救援。这种救援方式，能够实现较快速度的救援，并且无需监控中心干预。

具体地，所述搜救信息包括搜救区域信息。所述无人机群200进行搜救的过程中，受到洋流和风向等多方因素的影响，有可能出现所述无人机群的搜救路径出现漂移，使得所述无人机群实际搜救所覆盖的搜救区域相较于所述搜救区域分配指令对应的搜救区域存在偏差，导致出现搜救区域的重叠或者遗漏，因此，所述无人机群内的主无人机还用于通过电磁感应获取其他无人机群的搜救信息。

作为一个实施方式，所述无人机群的主无人机通过电磁感应向其他无人机群周期性的发送搜救区域确认请求，所述搜救区域确认请求用于交互搜救区域信息。也就是说，在搜救过程中，所述无人机群的主无人机与其他无人机群的主无人机通过周期性的发送搜救确认请求，使得相互之间能够交互搜救区域信息。从而避免因所述无人机群的运动偏差而导致出现搜救区域的重叠或者遗漏，以实现的搜救区域全覆盖，提高搜救的成功率。

需要说明的是，所述搜救区域信息包括无人机群已完成搜救的搜救区域范围和未完成搜救的搜救区域范围，以及所述无人机群的当前位置信息；所述无人机群的主无人机进行搜救区域信息交互后，所述无人机群之间的主无人机根据所述已完成搜救的搜救区域范围、未完成搜救的搜救区域范围和所述无人机群的当前位置信息对所述无人机群的搜救区域范围进行协调与分配。

例如，当无人机群a实际搜救所覆盖的搜救区域相较于所述搜救区域分配指令对应的搜救区域存在偏差时，所述无人机群a已完成搜救的搜救区域范围a有可能部分覆盖了所述无人机群b的未完成搜救的搜救区域范围b，即所述搜救区域范围a与搜救区域范围b存在交集，此时，所述无人机群a与所述无人机群b进行搜救区域信息交互后，所述无人机群b的主无人机将更新所述未完成搜救的搜救区域范围b，去除所述搜救区域范围a与搜救区域范围b的交集部分，同时，所述无人机群b的主无人机还用于根据所述无人机群a的当前位置信息，以及所述更新后的未完成搜救的搜救区域范围b，将所述更新后的未完成搜救的搜救区域范围b中与所述无人机群a的当前位置临近的搜救区域范围b’分配给所述无人机群a。

同样的，所述无人机群b已完成搜救的搜救区域范围c有可能部分覆盖了所述无人机群a的未完成搜救的搜救区域范围d，即所述搜救区域范围c与搜救区域范围d存在交集，此时，所述无人机群b与所述无人机群a进行搜救区域信息交互后，所述无人机群a的主无人机将更新所述未完成搜救的搜救区域范围d，去除所述搜救区域范围c与搜救区域范围d的交集部分，同时，所述无人机群a的主无人机还用于根据所述无人机群b的当前位置信息，以及所述更新后的未完成搜救的搜救区域范围d，将所述更新后的未完成搜救的搜救区域范围d中与所述无人机群b的当前位置临近的搜救区域范围d’分配给所述无人机群b，从而实现高效率的搜救区域的覆盖。

作为一个实施方式，所述无人机单体的电磁感应模块还用于对无人机群内的无人机单体进行距离定位，并将其定位距离发送至该无人机单体，校正所述无人机单体的声呐信号采集模块对距离定位的偏差。

例如，无人机群内包括无人机单体m和无人机单体n，所述无人机单体m向所述无人机单体n发送电磁感应信号，对所述无人机单体m与所述无人机单体n之间的距离进行判定，并将所述无人机单体m与所述无人机单体n之间的距离z发送至所述无人机单体n，所述无人机单体n的声呐信号采集模块对所述无人机单体n与所述无人机单体m的距离进行判定，所述无人机单体n的声呐信号采集模块对所述无人机单体n与所述无人机单体m判定的距离为z’，若所述z不等于z’，则表示所述无人机单体n的声呐信号采集模块对距离的判定存在误差，则所述无人机单体n根据所述距离z，并通过调用几何计算算法即可校正所述声呐信号采集模块对距离判定的误差。

作为一个实施方式，所述监控中心实时获取所述主无人机的位置信息。

具体地，在所述无人机群进行搜救过程中，所述监控中心为了能够对所述无人机群进行实时调度，需与所述无人机群进行信息交互，优选地，本发明的所述监控中心通过无线通信方式与所述主无人机进行信息交互，所述无线通信方式包括微波通信和卫星通信。由于本发明以无人机群为搜救单位，因此，所述监控中心只需与无人机群的主无人机进行信息交互，即可实现所述监控中心与所述无人机群之间的通信。

其中，所述无人机群的主无人机220通知所述监控中心100对所述救援目标实施救援时，所述监控中心100获取所述主无人机的位置信息，并且发出警报信号，通知救援人员对所述救援目标实施救援，另一方面，在该无人机群发现多个救援目标或者救援任务量较大时，向其他无人机群发出援助指令，对该无人机群实施援助，实现对所述无人机群的实时调度。

优选地，在救援结束时，所述监控中心100通过获取所述无人机群的实时位置制定返航路线，实现所述无人机群的连体返航，加快所述无人机群的返航速度，同时进一步降低所述救援设备丢失的概率。

作为一种实施方式，所述无人机群的主无人机220还用于向其他无人机群周期性的发送问候请求，所述问候请求用于相互确认各自无人机群的状态；若发现有无人机群失联，则向监控中心发送失联信号，并通知其他无人机群的主无人机，承担该失联的无人机群的搜救任务。

另外，当无人机群的主无人机由于设备故障，无法与监控中心进行通信时，该无人机群的主无人机可以通过遍历所述无人机群的主无人机，直至某个无人机群的主无人机能够将通信请求发送给监控中心，从而实现接力通信。当某个无人机群的主无人机的导航功能失效时，可以通过周期性获取无人机群之间的导航信息实现导航，进而降低救援设备丢失的概率。

优选地，所述无人机单体还具有断线求救模块。当所述无人机群的一个无人机单体或者多个无人机单体失联时，所述失联的无人机单体的断线求救模块控制该无人机单体自动浮出海面，发出求救请求，等待救援。

图6示出了本发明实施提供的一种海上救援设备的通信方法的实现流程框图，包括：

s401：通过总线协议向所述无人机群内的无人机单体发送运动控制指令，并从所述无人机单体上获取搜救信息；

s402：通过电磁感应获取其他无人机群的搜救信息。

进一步地，如图7所示，在步骤s401之前还包括步骤s400：接收以所述无人机群为单位发送的搜救指令；根据所述搜救指令向所述无人机群内的无人机单体发送运动控制指令，并从所述无人机单体上获取搜救信息。

其中，所述从所述无人机单体上获取搜救信息包括：采集所述无人机单体周围的物体反射的声波信号，并对所述声波信号进行处理获取所述物体的声呐特征信号；根据所述声呐特征信号获取障碍物信息或者救援目标信息；根据所述障碍物信息或者救援目标信息调整所述运动控制指令。

所述通过电磁感应获取其他无人机群的搜救信息包括：向其他无人机群周期性的发送搜救区域确认请求，所述搜救区域确认请求用于交互搜救区域信息。

所述通过电磁感应获取其他无人机群的搜救信息包括：向其他无人机群周期性的发送问候请求，所述问候请求用于相互确认各自无人机群的状态；若发现有无人机群失联，则向监控中心发送失联信号，并通知其他无人机群的主无人机，承担该失联的无人机群的搜救任务。

需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述描述的方法的具体工作过程，可以参考前述装置中的对应过程，在此不再过多赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。