技术特征：
技术总结
本发明是一种基于雁群自组织飞行的无人机自主编队控制方法，其实现步骤为：步骤一：初始化；步骤二：确定长机；步骤三：确定各僚机的引导机；步骤四：确定引导机相对各僚机的期望位置；步骤五：防撞；步骤六：生成无人机自驾仪控制输入指令；步骤七：将自驾仪控制输入指令输入无人机模型；步骤八：判断是否结束仿真；该方法旨在提供一种分布式的无人机自主编队控制方法，在提高无人机机群鲁棒性和适应性的同时，降低无人机单机计算和通信负载，从而有效提高无人机自主能力水平。
技术研发人员：段海滨;邱华鑫;魏晨;邓亦敏
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2017.10.13
技术公布日：2018.02.16