本发明涉及通信及智能服务机器人技术领域，尤其涉及一种机器人物流配送系统及方法。
背景技术：
当前国内物流行业中将物品配送，大部分是采用人工配送的方式，随着电子商务的兴起，物流公司不断增多，物流配送人员不断增加，人工成本大大增加，人均配送压力大，经常出现延误、送错的情况。此外，对于工厂仓库之间的频繁的货物运输配送，使用机器人配送更具有无可比拟的优势。但是目前的物流配送机器人功能单一，往往是按照设定好的程序、设定好的路线运行，不能同时满足室内、室外环境的配送要求，不具备复杂环境的物流配送能力，机器人单机运行，无网络系统支持，且存在配送过程不可追溯等问题。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明的目的是提供一种机器人物流系统及方法。
一种机器人物流配送系统及方法包括机器人控制中心、机器人、智能快递柜；机器人控制中心用于机器人的快递装载、路线跟踪、监控、调度；机器人用于装载快件；智能快递柜用于接收机器人派送的快件。
所述的机器人控制中心包括计算机、gprs通信机、充电器、替换电池、检修设备以及突发状况处置的通勤车辆，机器人控制中心用于机器人的快递装载，路线跟踪、监控、调度；机器人电池充电和更换，设备维修和突发状况处置。该gprs通信机可以接收机器人发回的运行状况信息并显示在计算机上，同时也可以通过计算机对机器人发送指令，控制机器人的行走状态。
所述机器人配置有gps定位模块、gprs数据传输模块、蓝牙通信模块、超声波防碰撞模块、货架和快递卸载机构、红外发光二极管。
所述智能快递柜包括用于存储快件的柜体，智能快递柜右侧安装有自动补货窗，自动补货窗中间安装有红外摄像头，所述的自动补货窗四个角安装有ibeacon信号发射装置。
一种机器人物流配送方法步骤：1、分别给每个机器人和智能快递柜一个独立的id，机器人与机器人控制中心、智能快递柜实现双向通信。2、现场工作人员将快件包裹装入货架中，将快件信息，所选择的机器人id，快件单上智能快递柜id上传控制中心，控制中心向该机器人发送指令，机器人载货前往相应的智能快递柜id。3、机器人控制中心将快件放置在机器人货架上，机器人执行任务前输入作为目的地的智能快递柜的坐标，然后按机器人控制中心向该机器人发送指令，机器人载货前往智能快递柜。途中通过超声波防碰撞模块可自主避障，当机器人发生故障时，机器人停止工作，并向几期二年控制中心报告故障、回传地理位置信息。4、当机器人到达智能快递柜时，通过gprs模块与智能快递柜通信。由于gps的定位精度有限，当机器人与智能快递柜的距离大约在10m以内时，自动补货窗四个角均安装有ibeacon信号发射装置，机器人通过检测与四个信号源的距离，实现机器人与自动补货窗的精确对接。机器人的上的红外发光二极管与自动补货窗上的红外摄像头精对准对接，自动补货窗的窗口往里缩，机器人将快件放入自动补货窗内。
本发明的有益效果是：机器人物流配送不仅能应付复杂环境的物流配送，而且降低了物流配送成本。
附图说明
图1是本发明系统框图；图2是智能快递柜右侧示意图。
图中，1-智能快递柜，2-自动补货窗，3-红外摄像头。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作具体说明：一种机器人物流配送系统及方法包括机器人控制中心、机器人、智能快递柜1；机器人控制中心用于机器人的快递装载、路线跟踪、监控、调度；机器人用于装载快件；智能快递柜1用于接收机器人派送的快件。
所述的机器人控制中心包括计算机、gprs通信机、充电器、替换电池、检修设备以及突发状况处置的通勤车辆，机器人控制中心用于机器人的快递装载，路线跟踪、监控、调度；机器人电池充电和更换，设备维修和突发状况处置。该gprs通信机可以接收机器人发回的运行状况信息并显示在计算机上，同时也可以通过计算机对机器人发送指令，控制机器人的行走状态。
所述机器人配置有gps定位模块、gprs数据传输模块、蓝牙通信模块、超声波防碰撞模块、货架和快递卸载机构、红外发光二极管。
所述智能快递柜1包括用于存储快件的柜体，智能快递柜1右侧安装有自动补货窗2，自动补货窗中间安装有红外摄像头3，所述的自动补货窗2四个角安装有ibeacon信号发射装置。
一种机器人物流配送方法步骤：1、分别给每个机器人和智能快递柜1一个独立的id，机器人与机器人控制中心、智能快递柜1实现双向通信。2、现场工作人员将快件包裹装入货架中，将快件信息，所选择的机器人id，快件单上智能快递柜1id上传控制中心，控制中心向该机器人发送指令，机器人载货前往相应的智能快递柜1id。3、机器人控制中心将快件放置在机器人货架上，机器人执行任务前输入作为目的地的智能快递柜1的坐标，然后按机器人控制中心向该机器人发送指令，机器人载货前往智能快递柜1。途中通过超声波防碰撞模块可自主避障，当机器人发生故障时，机器人停止工作，并向几期二年控制中心报告故障、回传地理位置信息。4、当机器人到达智能快递柜1时，通过gprs模块与智能快递柜1通信。由于gps的定位精度有限，当机器人与智能快递柜1的距离大约在10m以内时，自动补货窗2四个角均安装有ibeacon信号发射装置，机器人通过检测与四个信号源的距离，实现机器人与自动补货窗2的精确对接。机器人的上的红外发光二极管与自动补货窗上的红外摄像头3精对准对接，自动补货窗2的窗口往里缩，机器人将快件放入自动补货窗2内。