一种无人机遥控中断后航迹自主重规划方法与流程

本发明属于无人机自动控制技术，涉及一种无人机遥控中断后航迹自主重规划方法。

背景技术：

目前无人机虽然可自主完成起降，但在执行侦查打击任务时大多还要人工操作，受电磁环境等因素影响，遥控链路会出现中断，中断后现有技术采用直接返回到原航线上的方法，在返回过程中如果遥控中断时间超过应急返航时间，则直接以安全高度飞向进场点并在返回途中调整高度，这样在返回原航线及调整高度至安全高度的过程中都会受未知地形带来的威胁，无法保证无机返航时的安全，参见图1所示。

技术实现要素：

本发明的目的是：提供一种无人机遥控中断后航迹自主重规划方法。

本发明的技术方案是：一种无人机遥控中断后航迹自主重规划方法，包括以下步骤：

步骤一，非自主飞行后，无人机以航点形式记录并存储无人机经过的路径；

步骤二，遥控中断后首先按之前存储的路径返回至原航线；

步骤三，在按步骤三执行过程中，如果遥控中断时间超过应急返航时间，则继续按步骤三执行，同时调整飞机高度至安全高度；

步骤四，飞机调整至安全高度后再飞向进场点。

本发明的有益效果是：本发明创新性的提出了在无人机非自主飞行时，将无人机飞出的路径以航点形式存储起来，当发生遥控中断后，无人机自主重新规划航迹，按之前存储的路径返回，这样一方面解决了无人机安全返回原航线的问题，另一方面当遥控中断时间超过应急返航时间后，无人机按已知航线调整高度至安全高度，解决了安全进行调整高度问题，大大提高了无人机的生存能力。

附图说明

图1为现有遥控中断后无人机返航方式示意图；

图2为本发明提供的遥控中断后无人机返航方式示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步说明。

参见图2，本发明一种无人机遥控中断后航迹自主重规划方法，包括以下步骤：

1)非自主飞行后，无人机每隔一定距离和时间以航点形式记录无人机经过的路径；

2)遥控中断后首先按之前存储的路径返回至原航线；

3)在按第二条执行过程中，如果遥控中断时间超过应急返航时间，则继续按第二条执行，

同时调整飞机高度至安全高度；

4)飞机调整至安全高度后再飞向进场点

其中记录的距离和时间间隔，对于某无人机采用每隔1min判断当前位置与前一航点之间的距离，若距离大于2.0km，则进行记录。

结合图1、图2，对于现有的遥控链路中断返场方案，链路中断后采用直接返回到原航线上的方法，而本发明的方案为沿之前存储的路径返回至原航线，解决了安全返回原航线的问题；在返回过程中如果遥控中断时间超过应急返航时间，现有方案采用直接以安全高度飞向进场点并在返回途中调整高度，而本发明采用继续沿航线飞行同时调整高度至安全高度，然后再以安全高度飞向进场点，解决了调整高度至安全高度的过程中受未知地形带来的威胁。