飞行器断链控制方法及飞行器与流程

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及飞行器断链控制技术。

背景技术：

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。与有人驾驶飞机相比，无人机可以在更加危险或恶劣的环境中执行任务。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途。

随着无人机的使用越来越多，使用场景越来越广泛，目前国内对于民用合法无线电频段就那么几个，大家都普遍使用该合法频段，造成互相干扰导致飞行断链失去控制，失控的无人机在空中特别危险，掉下来有可能砸到车和人等现象，飞行日志只记录了飞机故障问题，而炸机后伤人伤无责任问题模糊无法确认。

针对上述问题，亟需一种全新的飞行器断链控制技术。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种飞行器断链控制方法及飞行器，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行器断链控制方法，包括：

获取所述飞行器与控制器之间的通信链路信息；

基于所述通信链路信息，确定所述飞行器的链路通信状态；

当所述飞行器处于断链状态时，开启所述飞行器的录像功能；以及

在所述飞行器开启录像功能的状态下，控制所述飞行器的云台按照预设录像规则运动。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述获取所述飞行器与控制器之间的通信链路信息，包括：

扫描所述飞行器的所有信号频段；

查找所有信号频段中是否存控制器的通信信号；

若存在，则读取所述控制器的通信信号。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述基于所述通信链路信息，确定所述飞行器的链路通信状态，包括：

判断所述飞行器与所述控制器之间的通信链路的断开时间是否超过第一阈值；

若是，则确定所述飞行器处于断链状态。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述基于所述通信链路信息，确定所述飞行器的链路通信状态，包括：

判断所述飞行器与所述控制器之间的通信链路的断开时间是否超过第二阈值；

若是，控制所述飞行器处于悬停状态，并控制所述飞行器在第一时长内向所述控制器发送不同频段的连接信号；

若所述飞行器在所述第一时长内没有接收到所述控制器的反馈信号，则确定所述飞行器处于断链状态。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述当所述飞行器处于断链状态时，开启所述飞行器的录像功能，包括：

判断所述飞行器在断链状态之前是否处于录像模式；

若所述飞行器在断链状态之前处于录像模式，则在所述飞行器处于断链状态时继续保持所述飞行器的录像模式；

若所述飞行器在断链状态之前不处于录像模式，则开启所述飞行器的录像模式。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

判断所述飞行器的是否处于录像停止状态；

若是，则关闭所述飞行器的录像功能，并将所述录像文件以加密方式存储至飞行器的预设存储空间。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

当所述飞行器与所述控制器处于通信连接状态时，将所述录像文件上传至服务器。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

判断所述飞行器是否接收到针对所述录像文件的删除指令；

当所述飞行器接收到针对所述录像文件的删除指令时，提示用户输入飞行器激活密码。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述控制所述飞行器的云台按照预设录像规则运动，包括：

控制所述云台进行俯拍或多角度环拍。

第二方面，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：

通信天线，所述通信天线发射或接收针对控制器的通信信号；

摄像装置，所述摄像装置根据指令记录所述飞行器的飞行状态；

云台，所述云台与所述摄像装置连接，控制所述摄像装置的摄像姿态；

处理器，所述处理器与所述通信天线、所述摄像装置以及所述云台通信连接，用于执行前述第一方面或第一方面任一实现方式所述的飞行器断链控制方法。

本发明实施例提供的飞行器断链控制方法及飞行器，当所述飞行器处于断链状态时，能够开启所述飞行器的录像功能，并在所述飞行器开启录像功能的状态下，控制所述飞行器的云台按照预设录像规则运动。由此，断链失控后飞行器能够开启安全策略，利用录像模式进行录像，录像数据用于辅助飞机故障分析，同时录像数据用于炸机后伤人伤物责任确定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种飞行器断链控制流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种飞行器断链控制流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种飞行器断链控制流程示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种飞行器断链控制流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种飞行器与控制器通信示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

随着无人机的使用越来越多，使用场景越来越广泛，目前国内对于民用合法无线电频段就那么几个，大家都普遍使用该合法频段，造成互相干扰导致飞行断链失去控制，失控的无人机在空中特别危险，掉下来有可能砸到车和人等现象，飞行日志只记录了飞机故障问题，而炸机后伤人伤无责任问题模糊无法确认。断链失控后飞机开启另一安全策略：开启录像模式；录像数据用于辅助飞机故障分析，同时录像数据用于炸机后伤人伤物责任确定。

参见图1，本发明实施例提供了一种飞行器断链控制方法，包括如下步骤：

S101，获取所述飞行器与控制器之间的通信链路信息。

以无人机飞行器为例，通常无人机与控制器之间的通信信号包含多种类型的信号，例如，遥控器信号、数据传输信号、图像传输信号。这些信号可以通过采用例如无线通信芯片来实现，在数据和图像传输方面，可以采用WIFI传输、模拟信号传输、或单独研发的传输硬件进行信号传输。WIFI可以做到600-800米左右的通信距离，除此之外，也可以通过5.8G的模拟信号图像传输，或者通过设计特定的图像数据传输硬件，能够保证1-2公里(理想环境5km)的可靠720P高清图像数据传输。基于此，飞行器内部的处理器需要专门监视飞行器与控制器之间的通信链路信息。

S102，基于所述通信链路信息，确定所述飞行器的链路通信状态。

飞行器与控制器之间可以采用不同频段的通信协议与控制器进行通信，例如可以采用2.4G的WIFI信号、低频的无线电波、或者72MHz的无线信号等进行通信传输。以WIFI为例，WIFI数据传输需要发送端与接收端首先建立起通讯握手机制，再传输每个大小为512字节的数据包。在大多数情况下，当出现信号中断中，WIFI需要重新建立握手机制。通过查询飞行器接收到WIFI信息，便可以确定飞行器的链路通信状态是否正常。

S103，当所述飞行器处于断链状态时，开启所述飞行器的录像功能。

当飞行器与控制器之间在超过一定的时间(例如10秒)无法建立通信连接时，此时可以认定飞行器处于断链状态。此时便可以开启无人机的录像功能。

S104，在所述飞行器开启录像功能的状态下，控制所述飞行器的云台按照预设录像规则运动。

云台是挂载运动相机或者其他摄像设备的设备。由于无人机在飞行过程中角度经常发生变化，同时电机转动也会造成极强的高频振动，所以需要一个设备来稳定镜头以保证画面的稳定性。云台通过内置的陀螺仪等传感器来监测飞行器的角度变化，通过电机带动镜头转动来主动补偿角度的倾斜，使镜头始终保持在一个固定的角度。同时云台与飞机的连接采用减震球等阻尼器件，可以虑掉电机产生的高频振动。

飞行器与控制器的链路断开后，可以控制云台俯仰轴转到最下进行俯拍，也可以为录像过程中间歇控制云台航向、和俯仰运动，进行多角度环拍，全面记录飞机多角度位置和环境信息。

可以采用多种方式获取所述飞行器与控制器之间的通信链路信息。根据本发明实施例的一种具体实现方式，参见图2，所述获取所述飞行器与控制器之间的通信链路信息，可以包括：

S201，扫描所述飞行器的所有信号频段。

飞行器可以采用多种频段接收控制器的信号，此时，需要扫描所有的飞行器支持的信号频段。

S202，查找所有信号频段中是否存控制器的通信信号。

获知飞行器所有支持的频段之后，便可以通过天线在这些所有支持频段中查收，以判断是否存在控制器的通信信号。

S203，若存在，则读取所述控制器的通信信号。

判断飞行器是否处于断链状态，可以采用多种方式来进行，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述基于所述通信链路信息，确定所述飞行器的链路通信状态，可以包括：

S204，判断所述飞行器与所述控制器之间的通信链路的断开时间是否超过第一阈值。

由于飞行环境、飞行距离或者其他通信信号干扰的原因，飞行器和控制器之间通常会产生重连的情况，此时可以监视飞行器与控制器之间的链路断开时间是否超过第一阈值(例如，10秒)。

S205，若是，则确定所述飞行器处于断链状态。

除了采用步骤S204-S205的方式判断飞行器是否处于断链状态之外，参见图3，在步骤S203之后，还可以采用其他的方式进行判断，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述基于所述通信链路信息，确定所述飞行器的链路通信状态，包括：

S301，判断所述飞行器与所述控制器之间的通信链路的断开时间是否超过第二阈值。

S302，若是，控制所述飞行器处于悬停状态，并控制所述飞行器在第一时长内向所述控制器发送不同频段的连接信号；

S303，判断所述飞行器在所述第一时长内是否接收到所述控制器的反馈信号。

S304，若否，则确定所述飞行器处于断链状态。

除了上述方式之外，参见图4，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述当所述飞行器处于断链状态时，开启所述飞行器的录像功能，包括：

判断所述飞行器在断链状态之前是否处于录像模式；

若所述飞行器在断链状态之前处于录像模式，则在所述飞行器处于断链状态时继续保持所述飞行器的录像模式；

若所述飞行器在断链状态之前不处于录像模式，则开启所述飞行器的录像模式。

飞行器通过开启录像模式，能够记录飞行器断链之后的飞行状态，直到达到特定的状态再关闭录像功能。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

判断所述飞行器的是否处于录像停止状态。当发生人为停止录像、或人为关闭电池时同时发送停止指令给飞行器相机、或电池持续工作到低电量关机时同时发送停止录像指令给飞行器相机时，可以认定飞行器处于录像停止状态。

当飞行器处于录像停止状态时，则关闭所述飞行器的录像功能，并将所述录像文件以加密方式存储至飞行器的预设存储空间。

为了便于查看录像文件，作为一种可选方式，当所述飞行器与所述控制器处于通信连接状态时，将所述录像文件上传至服务器，这样用户可以通过手机、电脑等方式查看服务器上的录像文件。

断链录像文件属于加密信息文件，不可随意删除，删除需输入飞机激活密码，避免路人拾到飞机者恶意破坏证据文件。根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述方法还包括：

判断所述飞行器是否接收到针对所述录像文件的删除指令；

当所述飞行器接收到针对所述录像文件的删除指令时，提示用户输入飞行器激活密码。

飞行器可以控制云台通过多种方式进行录像，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述控制所述飞行器的云台按照预设录像规则运动，包括：

控制所述云台进行俯拍或多角度环拍。飞行器与控制器的链路断开后，可以控制云台俯仰轴转到最下进行俯拍，也可以为录像过程中间歇控制云台航向、和俯仰运动，进行多角度环拍，全面记录飞机多角度位置和环境信息。

第二方面，参见图5，本发明实施例还提供了一种飞行1，包括：

通信天线101，所述通信天线101发射或接收针对控制器2的通信信号；

摄像装置102，所述摄像装置102根据指令记录所述飞行器的飞行状态；

云台103，所述云台103与所述摄像装置102连接，控制所述摄像装置102的摄像姿态；

处理器104，所述处理器104与所述通信天线101、所述摄像装置102以及所述云台103通信连接，用于执行前述实施例所述的飞行器断链控制方法。

本发明实施例提供的飞行器断链控制方法及飞行器，当所述飞行器处于断链状态时，能够开启所述飞行器的录像功能，并在所述飞行器开启录像功能的状态下，控制所述飞行器的云台按照预设录像规则运动。由此，断链失控后飞行器能够开启安全策略，利用录像模式进行录像，录像数据用于辅助飞机故障分析，同时录像数据用于炸机后伤人伤物责任确定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将

一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些。

实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，″计算机可读介质″可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。

在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。