可移动物体的路径规划方法和装置以及控制设备与流程

本公开涉及可移动物体的控制技术领域，尤其涉及一种可移动物体的路径规划方法和装置以及控制设备。

背景技术

近年来，带有路径规划功能的可移动物体在生产领域和日常生活中都得到了越来越广泛的应用。以无人飞行器(uav，unmannedaerialvehicle)为例，为改善无人飞行器的可操控性，一些厂商开始为无人飞行器增加航点规划功能，从而帮助用户实现让飞行器按照设定好的航点轨迹飞行。

传统的路径规划要求用户必须操控可移动物体提前行进到指定位置，才能将该指定位置设定作为后续行进轨迹中的行进点。随着相关技术的不断革新，业内又新出现一种提前在控制设备的地图界面设定行进点，而可移动物体在连接控制设备后再按设定行进点行进的路径规划方式。然而，目前这两种路径规划方式并不能融合，用户只能择一使用，从而限制了使用的灵活性。例如，如果用户使用地图方式预先规划了一部分行进点，但在某些位置又希望通过可移动物体位置更精确地确认航点，目前的方式就无法实现。

应当理解的是，以上的一般描述仅是对相关技术的示例性解释，并不表示属于本公开的现有技术。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种可移动物体的路径规划方法，至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种可移动物体的路径规划方法，应用于所述可移动物体的控制设备，所述方法包括：在确定当前显示界面为图传界面时，提供基于可移动物体位置规划行进点的第一操作界面；在确定当前显示界面为地图界面时，提供基于地图位置规划行进点的第二操作界面；以及设置所述可移动物体的行进点。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种可移动物体的路径规划装置，应用于所述可移动物体的控制设备，所述装置包括：显示元件，用于显示所述可移动设备的图传界面和地图界面；第一规划模块，用于在确定所述显示元件的当前显示界面为图传界面时，提供基于可移动物体位置规划行进点的第一操作界面；第二规划模块，用于在确定所述显示元件的当前显示界面为地图界面时，提供基于地图位置规划行进点的第二操作界面；以及路径规划模块，用于设置所述可移动物体的行进点。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种用于控制可移动物体的控制设备，包括如上所述的可移动物体的路径规划装置。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种存储有计算机程序的存储介质，所述计算机程序在由计算机的处理器运行时，使所述计算机执行如上所述的方法。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种用于控制可移动物体的控制设备，包括：处理器；存储器，存储有可由所述处理器执行的指令；其中所述处理器被配置为执行如上所述的方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开的一种实施例中，通过融合基于可移动物体位置和地图位置两种行进点规划方式，提高了可移动物体的可操控性，也提升了用户使用行进点规划的灵活性和效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

图1为根据本公开第一实施例的可移动物体的路径规划方法流程图。

图2为根据本公开第二实施例的可移动物体的路径规划方法流程图。

图3为根据本公开第三实施例的可移动物体的路径规划方法流程图。

图4为根据本公开第四实施例的可移动物体的路径规划方法流程图。

图5为根据本公开第五实施例的飞行器的航点规划方法流程图。

图6为根据本公开第六实施例的飞行器的航点规划方法流程图。

图7为根据本公开第七实施例的飞行器的航点规划方法流程图。

图8为根据本公开第八实施例的可移动物体的路径规划装置结构框图。

图9为根据本公开第九实施例的可移动物体的路径规划装置结构框图。

图10为根据本公开第十实施例的可移动物体的路径规划装置结构框图。

图11为根据本公开第十一实施例的飞行器的航点规划装置结构框图。

图12为根据本公开第十二实施例的飞行器的航点规划装置结构框图。

图13为根据本公开第十三实施例的飞行器的航点规划装置结构框图。

图14为根据本公开第十四实施例的飞行器的航点规划装置结构框图。

图15为根据本公开一实施例用于控制可移动物体的控制设备示意图。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本领域技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

根据本发明的实施方式，提出了一种可移动物体的路径规划方法和装置以及计算设备。下面参考本发明的若干代表性实施方式，详细阐释本发明的原理和精神。

图1为根据本公开第一实施例的可移动物体的路径规划方法流程图。本实施例的方法可应用于可移动物体的控制设备。如图1所示，本实施例的方法包括以下步骤s101-s103。

在步骤s101中，在确定当前显示界面为图传界面时，提供基于可移动物体位置规划行进点的第一操作界面。

图传界面又称第一人称视角(firstpersonview，fpv)界面，是指基于可移动物体上设置的摄像装置实时传回的视频影像而生成的界面。在所述控制设备确定当前显示界面为图传界面时，用户此时更可能选择基于可移动物体所在位置来设定行进点。因此，本步骤相应在控制设备显示的图传界面上提供基于可移动物体位置规划行进点的操作界面(即第一操作界面)。在一个实施例中，这里的第一操作界面例如可以是叠加显示在上述图传界面上的操作菜单。

在步骤s102中，在确定当前显示界面为地图界面时，提供基于地图位置规划行进点的第二操作界面。

在所述控制设备确定当前显示界面为地图界面时，用户此时更可能倾向于在地图上选择位置来设定行进点。因此，本步骤相应在控制设备显示的地图界面上提供基于地图位置规划行进点的操作界面(即第二操作界面)。在一个实施例中，这里的第二操作界面例如可以是叠加显示在上述地图界面上的操作菜单。

在步骤s103中，通过第一操作界面或第二操作界面来设置可移动物体的行进点。

根据本公开的第一实施例，将控制设备显示的图传界面和地图界面作为确定基于可移动物体位置或地图位置进行行进点规划的判断依据，使这两种行进点规划方式无缝融合，提高了无人飞行器的可操控性，也提升了用户使用行进点规划的灵活性和效率。

图2为根据本公开第二实施例的可移动物体的路径规划方法流程图。本实施例的方法可应用于可移动物体的控制设备。如图2所示，本实施例的方法包括以下步骤s201-s204。

在步骤s201中，控制设备在接收到触发路径规划的操作时，对当前显示界面进行确定，并根据确定的当前显示界面进行可移动物体的路径规划。

在一个实施例中，控制设备可以是能够用于控制所述可移动物体的任何设备，例如可以是专用的遥控器，也可以是安装有控制应用程序(app)的终端设备，本公开的实施例并不对此作出限制。在一个实施例中，控制设备基于自身的输入/输出接口与用户进行交互，从而接收用户的操作，该输入/输出接口例如可以是触摸屏，也可以是实体或虚拟按键。在本步骤s201中，控制设备在接收到用户触发航点规划的操作时，首先对其自身设置的或与其连接的显示器的当前显示界面进行检测，并根据检测确定的不同显示界面继续可移动物体的路径规划，所述路径规划具体包括步骤s202-s204。

在步骤s202中，在确定当前显示界面为图传界面时，提供基于可移动物体位置规划行进点的第一操作界面。

在步骤s203中，在确定当前显示界面为地图界面时，提供基于地图位置规划行进点的第二操作界面。

在步骤s204中，通过第一操作界面或第二操作界面来设置可移动物体的行进点。

上述步骤s202-s204分别对应于第一实施例中步骤s101-s103的操作，此处不再赘述。

根据本公开的第二实施例，在接收到触发路径规划的操作时，将控制设备显示的图传界面和地图界面作为确定基于可移动物体位置或地图位置进行路径规划的判断依据，使这两种路径规划方式无缝融合，提高了无人飞行器的可操控性，也提升了用户使用路径规划的灵活性和效率。

图3为根据本公开第三实施例的可移动物体的路径规划方法流程图。本实施例的方法可应用于可移动物体的控制设备。如图3所示，本实施例的方法包括以下步骤s301-s304。

在步骤s301中，在确定当前显示界面为图传界面时，提供基于可移动物体位置规划行进点的第一操作界面。

在步骤s302中，在确定当前显示界面为地图界面时，提供基于地图位置规划行进点的第二操作界面。

在步骤s303中，通过第一操作界面或第二操作界面来设置可移动物体的行进点。

上述步骤s301-s303分别对应于第一实施例中步骤s101-s103的操作，此处不再赘述。

在步骤s304中，根据所设置的行进点生成可移动物体的行进路径。

在通过步骤s303为可移动物体设置好多个行进点后，本步骤基于预设的算法将这些行进点依次连接，从而生成可移动物体的行进路径。以通过第一操作界面基于可移动物体位置规划的行进点为例，本步骤中可将基于可移动物体依次到达的位置所规划的行进点按序连接，来生成可移动物体的行进路径；以通过第二操作界面基于地图位置规划的行进点为例，本步骤中可将基于地图上依次被选择的位置所规划的行进点按序连接，来生成可移动物体的行进路径。

图4为根据本公开第四实施例的可移动物体的路径规划方法流程图。本实施例的方法可应用于可移动物体的控制设备。如图4所示，本实施例的方法包括以下步骤s401-s404。

在步骤s401中，在确定当前显示界面为图传界面时，提供基于可移动物体位置规划行进点的第一操作界面。

在步骤s402中，在确定当前显示界面为地图界面时，提供基于地图位置规划行进点的第二操作界面。

在步骤s403中，通过第一操作界面或第二操作界面来设置可移动物体的行进点。

上述步骤s401-s403分别对应于第一实施例中步骤s101-s103的操作，此处不再赘述。

在步骤s404中，将所设置的行进点添加到预先获取的可移动物体的已有路径。

在通过步骤s403为可移动物体设置好行进点后，本步骤基于预设的算法将该行进点添加到预先获取的已有路径中，从而更新可移动物体的行进路径。此处预先获取可移动物体已有路径的操作与其他步骤的顺序不限，只需在步骤s404之前完成即可。

进一步，本步骤添加行进点到已有路径的算法可视需求自动设置或由用户选择调整，以步骤s403设置了一个行进点为例，本步骤可基于但不限于以下两种方式来执行。在第一种方式中，将所设置的行进点与已有路径中与该行进点邻近的两个行进点连接，此种方式相当于将步骤s403所设置的行进点插入已有路径的中间。在第二种方式中，将所设置的行进点与已有路径中与该行进点邻近的一个行进点连接，此种方式相当于将步骤s403所设置的行进点插入已有路径的端部。

以上仅以步骤s403设置的一个行进点为例进行说明，当步骤s403得到多个行进点时，可基于上述第三实施例的步骤s304和本实施例步骤s404说明的原理进行组合，并可由用户自由选择设置行进点的插入方式，此处不再赘述。

本申请提供的可移动物体的路径规划方法可应用于飞行器的航点规划，在下文实施例中，均以可以移动物体为飞行器，设置可移动物体的行进点包括设置该飞行器的航点为例加以说明，但本申请的实施例显然不限于此。

图5为根据本公开第五实施例的飞行器的航点规划方法流程图。本实施例的方法可应用于用来控制飞行器的控制设备。如图5所示，本实施例的方法包括以下步骤s501-s503。

在步骤s501中，在确定当前显示图传界面时，提供基于飞行位置规划航点的第一操作界面。

在本实施例中，图传界面是指基于飞行器上设置的摄像装置实时传回的视频影像而生成的界面。在控制设备确定当前显示界面为图传界面时，用户此时更可能选择基于飞行器所在位置来设定行进点。因此，本步骤相应在控制设备显示的图传界面上提供基于飞行位置规划行进点的操作界面(即第一操作界面)。在一个实施例中，这里的第一操作界面例如可以是叠加显示在上述图传界面上的操作菜单。

在步骤s502中，在确定当前显示地图界面时，提供基于地图位置规划航点的第二操作界面。

在控制设备确定当前显示界面为地图界面时，用户此时更可能倾向于在地图上选择位置来设定航点。因此，本步骤相应在控制设备显示的地图界面上提供基于地图位置规划航点的操作界面(即第二操作界面)。在一个实施例中，这里的第二操作界面例如可以是叠加显示在上述地图界面上的操作菜单。

在步骤s503中，通过第一操作界面或第二操作界面来设置飞行器的航点。

本步骤中，当在第一操作界面接收到航点设定操作时，可根据飞行器当前所在的方位来设定航点，例如，具体可包括：存储飞行器当前的高度、朝向、坐标点中的至少一个作为当前航点信息。另一方面，当在第二操作界面接收到航点设定操作时，根据地图界面中被选择的位置来设定航点，例如，具体可包括：存储所述被选择的位置的坐标点作为当前航点信息，或者可包括：存储所述被选择的位置的坐标点并结合预先设定的高度、朝向中的至少一个来作为当前航点信息。

在上述实施例中，控制设备可以是能够用于控制飞行器的任何设备，例如可以是专用的控制器，也可以是安装有控制应用程序(app)的终端设备，本公开的实施例并不对此作出限制。在一个实施例中，控制设备基于自身的输入/输出接口与用户进行交互，从而接收用户的操作，该输入/输出接口例如可以是触摸屏，也可以是实体或虚拟按键。另外，在一个实施例中，所述飞行器可以是无人飞行器，相应的控制设备可以是与该无人飞行器无线连接的遥控设备，本申请的实施例同样不限于此。

根据本公开的第五实施例，将航点规划时控制设备显示的图传界面和地图界面作为确定基于飞行位置或地图位置进行航点规划的判断依据，使这两种航点规划方式无缝融合，提高了飞行器的可操控性，也提升了用户使用航点规划的灵活性和效率。

在本实施例的另一种实施方式中，于步骤s501之前还包括以下步骤(图中未显示)：控制设备在接收到触发航点规划的操作时，对当前显示的界面进行判断。在这种实施方式中，控制设备在接收到用户触发航点规划的操作时，首先对其自身设置的或与其连接的显示器当前显示的界面进行检测判断，并根据检测到的不同显示界面继续后续步骤s501-s503的操作。

图6为根据本公开第六实施例的飞行器的航点规划方法流程图。本实施例的方法可应用于用来控制飞行器的控制设备。如图6所示，本实施例的方法包括以下步骤s601-s605。

在步骤s601中，控制设备在接收到触发航点规划的操作时，对飞行器的状态进行判断。

本实施例的方法在控制设备准备进入航点规划模式时，首先对飞行器的状态进行检测。在一个实施例中，这里的状态包括指示飞行器是否已与控制设备连接的连接状态以及指示飞行器是否已起飞的飞行状态，但本公开并不仅限于此。

在步骤s602中，判断飞行器是否已连接控制设备，若是则转步骤s603，否则转步骤s605。

在步骤s603中，判断飞行器是否已起飞，若是则转步骤s604，否则转步骤s605。

在步骤s604中，控制设备显示图传界面，并提供基于飞行位置规划航点的第一操作界面。

在步骤s605中，控制设备显示地图界面，并提供基于地图位置规划航点的第二操作界面。

结合上述步骤s602-s605可知，本实施例中首先对飞行器的连接状态进行检测，如果判断飞行器尚未与控制设备连接，则表明用户更倾向于在地图上选择位置来设定航点，因此跳转到步骤s605显示地图界面，进而基于前一实施例步骤s503所述提供基于地图位置规划航点的第二操作界面；如果判断飞行器已与控制设备连接，则继续对飞行器的飞行状态进行检测，如果判断飞行器尚未起飞，则同样表明用户更倾向于在地图上选择位置来设定航点，因此同样跳转到步骤s605显示地图界面，进而提供基于地图位置规划航点的第二操作界面；如果判断飞行器已起飞，则表明用户更可能选择基于飞行器所在位置来设定航点，因此跳转到步骤s604显示图传界面，进而基于前一实施例步骤s502所述提供基于飞行位置规划航点的第一操作界面。

根据本公开的第六实施例，在将基于飞行位置和地图位置进行航点规划的两种方式无缝融合的基础上，引入对飞行器状态的检测结果作为默认显示图传界面或地图界面的依据，进一步提高了飞行器的可操控性，也提升了用户使用航点规划的灵活性和效率。

需要说明的是，尽管在图6中以特定顺序描述了本实施例方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤。例如，步骤s602检测连接状态和步骤s603检测飞行状态的顺序可以调换，本公开的实施例并不仅限于此。

图7为根据本公开第七实施例的飞行器的航点规划方法流程图。本实施例的方法可应用于用来控制飞行器的控制设备。如图7所示，本实施例的方法包括以下步骤s701-s707。

在步骤s701中，控制设备在接收到触发航点规划的操作时，对飞行器的状态进行判断。

在步骤s702中，判断飞行器是否已连接控制设备，若是则转步骤s703，否则转步骤s605。

在步骤s703中，判断飞行器是否已起飞，若是则转步骤s704，否则转步骤s705。

在步骤s704中，控制设备显示图传界面，并提供基于飞行位置规划航点的第一操作界面。

在步骤s705中，控制设备显示地图界面，并提供基于地图位置规划航点的第二操作界面。

步骤s701-s705分别对应于前一实施例的步骤s601-s605，此处不再加以赘述。

在步骤s706中，当在显示所述图传界面时若接收到界面切换操作，转步骤s705，从而使控制设备切换至显示地图界面并提供第二操作界面。

在步骤s707中，当在显示所述地图界面时若接收到界面切换操作，转步骤s704，从而使控制设备切换至显示图传界面并提供第一操作界面。

结合上述步骤s702-s705可知，本实施例中进一步提供对两种航点规划方式的切换机制。具体而言，在飞行器起飞之前，控制设备显示地图界面并提供基于地图位置规划航点的第二操作界面；在飞行器起飞之后，控制设备切换至显示图传界面并提供基于飞行位置规划航点的第一操作界面，此时用户可以基于上述机制在两种航点规划方式之间自由切换。当用户要切换至地图位置规划方式，例如可在当前显示图传界面时进行界面切换操作，从而将图传界面切换为地图界面，进而使控制设备提供基于地图位置规划航点的第二操作界面。之后，如果用户要切换回飞行位置规划方式，在当前显示地图界面时进行界面切换操作，从而将地图界面切换回图传界面，进而使控制设备提供基于飞行位置规划航点的第一操作界面。在一个实施例中，这里的界面切换操作可以是在控制设备的触摸屏上进行的相应操作，也可以是针对控制设备提供的实体/虚拟按键进行的操作，本公开并不对此作出限制。

根据本公开的第七实施例，针对基于飞行位置和地图位置两种航点规划方式的融合方案，在根据飞行器的状态来确认显示图传界面或地图界面的基础上，进一步引入两种航点规划方式的切换机制，从而更加提高了飞行器的可操控性，也提升了用户使用航点规划的灵活性和效率。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。另外，也易于理解的是，这些步骤可以是例如在多个模块/进程/线程中同步或异步执行。

本申请的实施方式中进一步提供了一种可移动物体的路径规划装置。

图8为根据本公开第八实施例的可移动物体的路径规划装置结构框图。本实施例的装置可应用于用来控制可移动物体的控制设备。如图8所示，本实施例的装置包括显示元件81、第一规划模块82、第二规划模块83和路径规划模块84。

其中，显示元件81用于显示可移动设备的图传界面和地图界面；第一规划模块82用于在确定显示元件81的当前显示界面为图传界面时，提供基于可移动物体位置规划行进点的第一操作界面；第二规划模块83用于在确定显示元件81的当前显示界面为地图界面时，提供基于地图位置规划行进点的第二操作界面；路径规划模块84用于设置可移动物体的行进点。

根据本公开的第八实施例，将控制设备显示的图传界面和地图界面作为确定基于可移动物体位置或地图位置进行行进点规划的判断依据，使这两种行进点规划方式无缝融合，提高了无人飞行器的可操控性，也提升了用户使用行进点规划的灵活性和效率。

图9为根据本公开第九实施例的可移动物体的路径规划装置结构框图。本实施例的装置可应用于用来控制可移动物体的控制设备。如图9所示，本实施例的装置在图8实施例的基础上还包括界面检测模块85。该界面检测模块85用于在控制设备接收到触发路径规划的操作时，对显示元件81的当前显示界面进行确定，使得路径规划模块84根据确定的当前显示界面进行可移动物体的路径规划。

根据本公开的第九实施例，在接收到触发路径规划的操作时，将控制设备显示的图传界面和地图界面作为确定基于可移动物体位置或地图位置进行路径规划的判断依据，使这两种路径规划方式无缝融合，提高了无人飞行器的可操控性，也提升了用户使用路径规划的灵活性和效率。

图10为根据本公开第十实施例的可移动物体的路径规划装置结构框图。本实施例的装置可应用于用来控制可移动物体的控制设备。如图10所示，本实施例的装置在图8实施例的基础上还包括路径获取模块86。该路径获取模块86用于在确定显示元件81的当前显示界面之前获取可移动物体的已有路径。

在本实施例的一种实施方式中，路径规划模块84可用于根据所设置的行进点生成可移动物体的行进路径。根据该实施例方式，在基于第一规划模块82和第二规划模块83提供的操作界面为可移动物体设置好多个行进点后，接续基于预设的算法将这些行进点依次连接，从而生成可移动物体的行进路径。以通过第一操作界面基于可移动物体位置规划的行进点为例，该实施方式中可将基于可移动物体依次到达的位置所规划的行进点按序连接，来生成可移动物体的行进路径；以通过第二操作界面基于地图位置规划的行进点为例，该实施方式中可将基于地图上依次被选择的位置所规划的行进点按序连接，来生成可移动物体的行进路径。

在本实施例的另一种实施方式中，路径规划模块84还可用于将第一规划模块82和第二规划模块83设置的行进点添加到路径获取模块86获取的已有路径。在基于第一规划模块82和第二规划模块83提供的操作界面为可移动物体设置好行进点后，可基于预设的算法将该行进点添加到预先获取的已有路径中，从而更新可移动物体的行进路径。

在上述另一种实施方式中，进一步具体而言，路径规划模块84可将上述设置的行进点与已有路径中与该行进点邻近的两个行进点连接；或将上述设置的行进点与已有路径中与该行进点邻近的一个行进点连接。此处添加行进点到已有路径的算法可视需求自动设置或由用户选择调整。

本申请提供的可移动物体的路径规划装置可应用于飞行器的航点规划，在下文实施例中，均以可以移动物体为飞行器，设置可移动物体的行进点包括设置该飞行器的航点为例加以说明，但本申请的实施例显然不限于此。

图11为根据本公开第十一实施例的飞行器的航点规划装置结构框图。本实施例的装置可应用于控制飞行器的控制设备。如图11所示，本实施例的装置包括显示元件91、第一规划模块92、第二规划模块93和路径规划模块94。

其中，显示元件91用于显示飞行器的图传界面和地图界面；第一规划模块92用于在确定显示元件91的当前显示界面为图传界面时，提供基于飞行位置规划行进点的第一操作界面；第二规划模块93用于在确定显示元件91的当前显示界面为地图界面时，提供基于地图位置规划行进点的第二操作界面；路径规划模块94用于设置飞行器的行进点。

根据本公开的第十一实施例，将控制设备显示的图传界面和地图界面作为确定基于可移动物体位置或地图位置进行行进点规划的判断依据，使这两种行进点规划方式无缝融合，提高了无人飞行器的可操控性，也提升了用户使用行进点规划的灵活性和效率。

图12为根据本公开第十二实施例的飞行器的航点规划装置结构框图。本实施例的装置可应用于控制飞行器的控制设备。如图12所示，本实施例的装置在图11所示实施例的基础上还包括状态接收元件95。

上述状态接收元件95用于在确定显示元件91的当前显示界面之前接收飞行器的状态参数。相应地，在本实施例中，显示元件91用于在状态接收元件95确定飞行器已起飞时，显示图传界面，在状态接收元件95确定飞行器未起飞或未连接所述控制设备时，显示地图界面。

根据本公开的第十二实施例，在将基于飞行位置和地图位置进行航点规划的两种方式无缝融合的基础上，引入对飞行器状态的检测结果作为默认显示图传界面或地图界面的依据，进一步提高了飞行器的可操控性，也提升了用户使用航点规划的灵活性和效率。

图13为根据本公开第十三实施例的飞行器的航点规划装置结构框图。本实施例的装置可应用于控制飞行器的控制设备。如图13所示，本实施例的装置在图11所示实施例的基础上还包括切换模块96。

上述切换模块96用于在飞行器起飞后根据接收的界面切换操作切换显示元件91的当前显示界面。例如，当在显示元件91显示图传界面时若接收到界面切换操作，则使显示元件91切换至显示地图界面并提供第二操作界面；当在显示元件91显示地图界面时若接收到界面切换操作，则使显示元件91切换至显示图传界面并提供第一操作界面。

根据本公开的第十三实施例，针对基于飞行位置和地图位置两种航点规划方式的融合方案，在根据飞行器的状态来确认显示图传界面或地图界面的基础上，进一步引入两种航点规划方式的切换机制，从而更加提高了飞行器的可操控性，也提升了用户使用航点规划的灵活性和效率。

图14为根据本公开第十四实施例的飞行器的航点规划装置结构框图。本实施例的装置可应用于控制飞行器的控制设备。如图14所示，本实施例的装置在图11所示实施例的基础上还包括方位接收元件97，并且路径规划模块94进一步包括航点设定单元941和方位存储单元942。

其中方位接收元件97用于接收飞行器的方位参数，例如可包括飞行器当前的高度、朝向、坐标点中的至少一个。相应地，路径规划模块94用于在第一操作界面接收到航点设定操作时，根据飞行器当前所在的方位来设定航点。进一步，航点设定单元941用于存储飞行器当前的高度、朝向、坐标点中的至少一个作为当前航点信息。

另一方面，路径规划模块94还用于在第二操作界面接收到航点设定操作时，根据地图界面中被选择的位置来设定航点。相应地，方位存储单元942用于存储上述被选择的位置的坐标点作为当前航点信息。进一步，方位存储单元942还可用于存储上述被选择的位置的坐标点，并结合预先设定的高度、朝向中的至少一个来作为当前航点信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。作为模块或单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现木公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本示例实施方式中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述可移动物体的路径规划方法的步骤。所述可移动物体的路径规划方法的具体步骤可参考前述方法实施例中各步骤的详细描述，此处不再赘述。所述计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本示例实施方式中，还提供一种用于控制可移动物体的控制设备，该控制设备包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来使所述服务端执行上述任意一个实施例中所述可移动物体的路径规划方法的步骤。该可移动物体的路径规划方法的步骤可参考前述方法实施例中的详细描述，此处不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述方法。

图15示出根据本公开示例实施方式中一种用于控制可移动物体的控制设备50的示意图。参照图15，控制设备100包括处理组件110，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器120所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件110的执行的指令，例如应用程序。存储器120中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件110被配置为执行指令，以执行上述可移动物体的路径规划方法。

设备110还可以包括一个电源组件130被配置为执行控制设备100的电源管理，一个网络接口140被配置为将控制设备100连接至无人飞行器，和一个输入输出(i/o)接口55。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

虽然已参照几个典型实施例描述了本公开，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本公开能够以多种形式具体实施而不脱离申请的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。