一种无人机的航线规划方法、控制设备及存储介质与流程

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机的航线规划方法、控制设备及存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，目前无人机已经广泛地应用于执行各种类型的作业任务(例如航拍、农业植保、勘测等)。目前，无人机在应用于农业植保应用时，可以通过无人机的控制设备确定无人机执行农业植保任务的飞行航线，所述飞行航线的规划决定了无人机执行所述农业植保任务的效率。目前，已有对所述无人机的飞行航线进行编辑操作的一些技术，但是这些技术需要复杂的操作来实现对所述飞行航线的编辑，降低了无人机的工作效率，增加了用户进行航线规划的时间。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种无人机的航线规划方法、控制设备及存储介质，以提高无人机的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的航线规划方法，应用于进行飞行航线规划的终端，所述终端用于显示航线规划界面，所述航线规划界面上包括航向控制点和由至少三个区域航点规划得到的航线区域，所述航线区域中包括所述飞行航线，所述方法包括：

获取对用户界面上的所述航向控制点的编辑操作；

根据所述航向控制点的编辑操作，对所述飞行航线的航线方向进行编辑。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机的控制设备，应用于航线规划控制，包括：

显示装置，用于显示航线规划界面，所述航线规划界面上包括航向控制点和由至少三个区域航点规划得到的航线区域，所述航线区域中包括所述飞行航线；

控制装置，用于接收用户的编辑操作；

处理器，所述处理器分别与所述显示装置和所述控制装置相连接，所述处理器用于判断所述编辑操作并生成相应的控制指令，并用于执行以下步骤：

获取对用户界面上的所述航向控制点的编辑操作；

根据所述航向控制点的编辑操作，对所述飞行航线的航线方向进行编辑。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的无人机的航线规划方法。

本发明实施例中，控制设备通过获取对用户界面上的航向控制点的编辑操作，对无人机飞行航线的航线方向进行编辑，通过这种方式，使得对航线方向的编辑操作更加简单、方便，实现了快速地对飞行航线进行编辑，提高了无人机的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种航线规划界面的示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种航线规划界面的示意图；

图3是本发明实施例提供的又一种航线规划界面的示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种航线规划界面的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种航线区域的界面示意图；

图6是本发明实施例提供的一种无人机的航线规划方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种无人机的航线规划方法的流程示意图；

图8是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，本方案所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供的无人机的航线规划方法可应用于一种无人机的控制设备，所述控制设备可以是进行飞行航线规划的终端，实际应用中所述终端可以为台式电脑、笔记本电脑、智能手机、可穿戴设备(如手表、手环)、遥控器中的任意一种或多种。其中，所述终端用于显示航线规划界面，所述航线规划界面上包括航向控制点和由至少三个区域航点规划得到的航线区域，所述航线区域中包括所述飞行航线。如图1所示，图1是本发明实施例提供的一种航线规划界面的示意图，如图1所示的所述航线规划界面上包括航向控制点11、由区域航点12、区域航点13、区域航点14和区域航点15规划得到的航线区域16，所述航线区域16中包括飞行航线17，所述飞行航线17由作业段航线171和连接段航线172组成，所述区域航线点13上悬浮显示了该区域航点13的经纬度信息131，所述区域航点14上悬浮显示了所述区域航点14与所述区域航点13之间的距离141。

本发明实施例提供的所述无人机的航线规划方法可应用于无人机的作业任务，例如农业植保任务(如喷洒农药)、航拍作业任务、勘测作业任务，下文中将以农业植保任务来进行示意性说明。下面对本发明实施例提供的无人机的航线规划方法进行举例说明。

本发明实施例中，所述无人机的控制设备可以获取作业规划界面即用户界面，并在所述作业规划界面上规划所述无人机的飞行航线，其中，所述飞行航线的航线方向可以是任意方向，例如，水平方向的航线或垂直方向的航线。本发明实施例对所述飞行航线的航线方向不做限定。在一个实施例中，所述控制设备可以通过获取对所述作业规划界面上的航向控制点的编辑操作，并根据所述航向控制点的编辑操作，对所述飞行航线的航线方向进行编辑。其中，所述编辑操作可以是拖动操作，所述航向控制点可以悬浮显示于所述用户界面上的任意位置。在一个实施例中，所述飞行航线包括：作业段航线和连接段航线，所述飞行航线的航线方向是指所述作业段航线的方向。以图1为例进行说明，假设所述控制设备获取到对用户界面上的航向控制点11的编辑操作，则所述控制设备可以根据所述航向控制点11的编辑操作，对所述飞行航线17的作业段航线171的方向进行编辑。

在一个实施例中，所述控制设备在根据所述航向控制点的编辑操作，对所述飞行航线的航线方向进行编辑的过程中，可以按照预设角度对所述飞行航线中作业段航线的方向进行调整。其中，所述预设角度可以是用户预先设置的任意角度。

在一个实施例中，所述控制设备如果判断出获取到的所述航向控制点的编辑操作为拖动操作，则所述控制设备可以获取所述拖动操作对应的拖动方向，并根据所述拖动方向，对所述飞行航线的作业段航线的方向按照预设角度进行旋转，其中，所述旋转的方向与所述拖动方向是相对应的。在一个实施例中，所述飞行航线的作业段航线旋转的方向可以为逆时针方向或顺时针方向，所述航向控制点的拖动方向可以包括：向上拖动方向、向下拖动方向、向左拖动方向、向右拖动方向中的任意一种或多种。

具体可以图1和图2为例进行说明，图2是本发明实施例提供的另一种航线规划界面的示意图。假设用户预先设置的预设角度为90度，所述飞行航线的作业段航线旋转方向与所述航向控制点的拖动方向的对应关系为：顺时针方向与向上拖动方向和/或向左拖动方向相对应；逆时针方向与向下拖动方向和/或向右拖动方向相对应。假设当前的航线规划界面为如图1所示的界面，其中，所述飞行航线17的作业段航线171的方向为垂直方向，如果所述控制设备获取到用户对如图1所示的所述航向控制点11的拖动操作对应的拖动方向为向上拖动方向，则所述控制设备可以对所述飞行航线17的作业段航线171的方向沿逆时针方向旋转90度，得到如图2所示的飞行航线27的作业段航线271的航线方向即为水平方向。其中，如图2所示的航线规划界面上还包括与图1相对应的航向控制点21、区域航点22、区域航点23、区域航点24、区域航点25、航线区域26、飞行航线27、作业段航线271和连接段航线272、所述区域航线点23上悬浮显示的经纬度信息231、所述区域航点24上悬浮显示的所述区域航点24与所述区域航点23之间的距离241。

又例如，以图1和图3为例进行说明，其中，图3是本发明实施例提供的又一种航线规划界面的示意图。假设当前的航线规划界面为如图1所示的界面，其中，所述飞行航线17的作业段航线171的方向为垂直方向，如果所述控制设备获取到用户对如图1所示的所述航向控制点11的拖动操作对应的拖动方向为向右拖动方向，则所述控制设备可以对所述飞行航线17的作业段航线171的方向沿顺时针方向旋转90度，得到如图3所示的飞行航线37的作业段航线371的航线方向即为水平方向。其中，如图3所示的航线规划界面上还包括了与图1相对应的航向控制点31、区域航点32、区域航点33、区域航点34、区域航点35、航线区域36、飞行航线37、作业段航线371、连接段航线372、所述区域航线点33上悬浮显示的该区域航点33的经纬度信息331、所述区域航点34上悬浮显示的所述区域航点34与所述区域航点33之间的距离341。

在一个实施例中，所述控制设备在根据所述航向控制点的编辑操作，对所述飞行航线的航线方向进行编辑的过程中，如果所述编辑操作为拖动操作，则所述控制设备可以获取所述拖动操作对应的拖动方向，并根据所述拖动方向，对所述飞行航线的作业段航线的方向进行旋转。其中，所述拖动操作可以是连续的拖动操作，也可以是间断的拖动操作，本发明实施例不做限定，只需要按照所述拖动方向和旋转角度对所述飞行航线的航线方向进行旋转。所述航向控制点的拖动方向可以是任意方向，所述飞行航线的作业段航线旋转的方向与所述航向控制点的拖动方向是相对应的。在一个实施例中，所述控制设备可以根据所述拖动方向确定所述飞行航线的作业段航线旋转的方向，并可根据所述拖动方向与用户界面的标准坐标轴之间的夹角来确定所述飞行航线旋转的角度。在一个实施例中，所述飞行航线旋转的角度可以根据对所述航向控制点的拖动方向与所述标准坐标轴中横坐标轴之间的夹角来确定，也可以根据与标准坐标轴中纵坐标轴之间的夹角来确定，本发明实施例不做限定。所述飞行航线的作业段航线旋转的方向如上所述，可以为逆时针方向或顺时针方向，所述航向控制点的拖动方向如上所述可以包括：向上的拖方向、向下拖动方向、向左拖动方向、向右拖动方向中的任意一种或多种。

具体可以图1和图4为例进行说明，图4是本发明实施例提供的又一种航线规划界面的示意图。假设所述飞行航线的作业段航线旋转的方向与所述航向控制点的拖动方向的对应关系为：顺时针方向与向上拖动方向和/或向左拖动方向相对应；逆时针方向与向下拖动方向和/或向右拖动方向相对应。假设所述飞行航线的旋转角度是根据所述航向控制点的拖动方向与所述标准坐标轴中横坐标轴之间的夹角确定的。假设当前的航线规划界面为如图1所示的界面，其中，所述飞行航线17的作业段航线171的方向为垂直方向，如果所述控制设备获取到用户对如图1所示的所述航向控制点11的拖动操作对应的拖动方向为向上拖动方向，且所述航向控制点11的拖动方向与所述标准坐标轴中横坐标轴之间的夹角为30度，则可以确定所述飞行航线17的作业段航线171的旋转方向为逆时针方向以及所述旋转角度为30度。如图1所示的飞行航线17的作业段航线171可以在沿逆时针方向旋转30度之后，得到如图4所示的飞行航线47的作业段航线471的航线方向。其中，图4所示的航线规划界面上还包括了与图1相对应的航向控制点41、区域航点42、区域航点43、区域航点44、区域航点45、航线区域46、飞行航线47、作业段航线471、连接段航线472、所述区域航线点43上悬浮显示的该区域航点43的经纬度信息431、所述区域航点44上悬浮显示的所述区域航点44与所述区域航点43之间的距离441。需要说明的是，所述连接段航线472与所述航线区域46的边界线之间保持预设的距离间隔。

在一个实施例中，所述控制设备可以根据所述航线区域上各个区域航点的经纬度信息，确定目标区域航点所对应的位置与在所述作业段航线的方向上相邻的区域航点所对应的位置之间的距离，并在所述目标区域航点上显示所述距离。以图1为例，所述控制设备可以根据所述航线区域16上区域航点13的经纬度信息131，确定区域航点14即目标区域航点所对应的位置与在所述作业段航线171的方向上相邻的区域航点13所对应的位置之间的距离为142.2m，并在所述目标区域航点14上显示所述距离142.2m。

在一个实施例中，所述控制设备可以获取所述区域航点的编辑操作，并根据所述编辑操作，对所述航线区域进行编辑，以对所述飞行航线的航线长度进行调整。其中，所述编辑操作可以为拖动操作、点击操作等操作，本发明实施例不做限定。具体可以图1和图5为例进行说明，其中，图5是本发明实施例提供的一种航线区域的界面示意图。假设所述控制设备获取到对所述区域航点12的拖动操作，所述拖动操作为沿水平向左拖动至如图5所述的区域航点52所对应的位置处，从而所述控制设备可以对图1所示的航线区域16进行编辑，将如图1所示的航线区域16调整为如图5所示的航线区域56，从而对如图1所述的飞行航线17的航线长度进行调整得到如图5所示的飞行航线57的航线长度。其中，图5所示的航线规划界面上还包括与图1相对应的航向控制点51、区域航点52、区域航点53、区域航点54、区域航点55、飞行航线57、作业段航线571、连接段航线572、所述区域航线点53上悬浮显示的该区域航点53的经纬度信息531、所述区域航点54上悬浮显示的所述区域航点54所述区域航点53之间的距离541。

本发明实施例提供的无人机的航线规划方法需要该控制设备来实现，下面结合附图对应用于控制设备的无人机的航线规划方法进行详细说明。

具体请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种无人机的航线规划方法的流程示意图，所述方法可以由控制设备执行，其中，所述控制设备的具体解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

s601：获取对用户界面上的所述航向控制点的编辑操作。

本发明实施例中，所述控制设备可以获取对用户界面上的所述航向控制点的编辑操作。其中，所述航向控制点可以悬浮显示于所述用户界面上的任意位置，所述编辑操作可以是拖动操作。以图1为例进行说明，所述控制设备可以获取对用户界面上的航向控制点11的编辑操作，并根据所述航向控制点11的编辑操作，对所述飞行航线17的作业段航线171的方向进行编辑。

s602：根据所述航向控制点的编辑操作，按照预设角度对所述飞行航线的作业段航线的方向进行调整编辑。

本发明实施例中，所述控制设备可以根据所述航向控制点的编辑操作，按照预设角度对所述飞行航线的作业段航线的方向进行调整编辑。其中，所述预设角度可以是用户预先设置的任意角度。

在一个实施例中，所述控制设备如果判断出获取到的所述航向控制点的编辑操作为拖动操作，则所述控制设备可以获取所述拖动操作对应的拖动方向，并根据所述拖动方向，对所述飞行航线的作业段航线的方向按照预设角度进行旋转，其中，所述飞行航线的作业段航线旋转的方向与所述航向控制点的拖动方向是相对应的。在一个实施例中，所述飞行航线的作业段航线旋转的方向可以为逆时针方向或顺时针方向，所述航向控制点的拖动方向可以包括：向上的拖方向、向下拖动方向、向左拖动方向、向右拖动方向中的任意一种或多种。

具体可以图1和图2为例进行说明，假设预先设置的预设角度为90度，所述飞行航线的作业段航线旋转方向与所述航向控制点的拖动方向的对应关系为：顺时针方向与向上拖动方向和/或向左拖动方向相对应；逆时针方向与向下拖动方向和/或向右拖动方向相对应。例如，假设当前的航线规划界面为如图1所示的界面，其中，所述飞行航线17的作业段航线171的方向为垂直方向，如果所述控制设备获取到的用户对如图1所示的所述航向控制点11的拖动操作对应的拖动方向为向上拖动方向，则所述控制设备可以对所述飞行航线17的作业段航线171的方向沿逆时针方向旋转90度，得到如图2所示的飞行航线27的作业段航线271的航线方向为水平方向。

在一个实施例中，在所述用户界面的各个区域航点上显示所述区域航点的经纬度信息，如图1中131所示。在一个实施例中，控制设备可以根据所述航线区域上各个区域航点的经纬度信息，确定目标区域航点所对应的位置与在所述作业段航线的方向上相邻的区域航点所对应的位置之间的距离，并在所述目标区域航点上显示所述距离。以图1为例，所述控制设备可以根据所述航线区域16上区域航点13的经纬度信息131，确定区域航点14即目标区域航点所对应的位置与在所述作业段航线171的方向上相邻的区域航点13所对应的位置之间的距离为142.2m，并在所述目标区域航点14上显示所述距离142.2m。

在一个实施例中，所述控制设备可以获取所述区域航点的编辑操作，并根据所述编辑操作，对所述航线区域进行编辑，以对所述飞行航线的航线长度进行调整。其中，所述编辑操作可以为拖动操作、点击操作等操作，本发明实施例不做限定。具体可以图1和图5为例进行说明，假设所述控制设备获取到对所述区域航点12的拖动操作，所述拖动操作为沿水平向左拖动至如图5所述的区域航点52所对应的位置处，从而对图1所示的航线区域16进行编辑，将如图所示的航线区域16调整为如图5所示的航线区域56，从而对图1所述的飞行航线17的航线长度进行调整，得到如图5所示的飞行航线57的航线长度。其中，图5所述航线规划界面上还包括与图1相对应的航向控制点51、区域航点52、区域航点53、区域航点54、区域航点55、飞行航线57、作业段航线571、连接段航线572、所述区域航线点53上悬浮显示的该区域航点53的经纬度信息531、所述区域航点54上悬浮显示的所述区域航点54所述区域航点53之间的距离541。

本发明实施例中，控制设备通过获取对用户界面上的所述航向控制点的拖动操作，获取所述拖动操作对应的拖动方向，并根据所述拖动方向，对所述飞行航线的作业段航线的方向按照预设角度进行旋转，通过这种方式，实现了快速地对飞行航线进行编辑，提高了无人机的工作效率。

请参见图7，图7是本发明实施例提供的另一种无人机的航线规划方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法与上述图6所述实施例的区别在于，本发明实施例是根据拖动操作所对应的拖动方向确定旋转方向，以及根据所拖动的角度确定旋转的角度，从而根据所述旋转方向和所述旋转的角度对所述飞行航线的航线方向进行编辑。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

s701：获取对用户界面上的所述航向控制点的编辑操作。

本发明实施例中，所述控制设备可以获取对用户界面上的所述航向控制点的编辑操作。其中，所述航向控制点可以悬浮显示于所述用户界面上的任意位置，所述编辑操作可以是拖动操作。具体的举例说明如上所述，此处不再赘述。

s702：如果所述编辑操作为所述拖动操作，则获取所述拖动操作对应的拖动方向。

本发明实施例中，所述控制设备可以在根据所述航向控制点的编辑操作，对所述飞行航线的航线方向进行编辑的过程中，如果所述编辑操作为拖动操作，则所述控制设备可以获取所述拖动操作对应的拖动方向。其中，所述拖动操作可以是连续的拖动操作，也可以是间断的拖动操作，本发明实施例不做限定，只需要按照所述拖动方向和旋转角度对所述飞行航线的航线方向进行旋转。所述拖动方向可以是任意方向，所述飞行航线的作业段航线旋转的方向与所述航向控制点的拖动方向相对应。在一个实施例中，所述控制设备可以根据所述航向控制点的拖动方向确定所述飞行航线的作业段航线旋转的方向，可以根据所述航向控制点的拖动方向与用户界面的标准坐标轴之间的夹角确定所述飞行航线的作业段航线旋转的角度。在一个实施例中，所述飞行航线的作业段航线旋转的角度可以根据所述航向控制点的拖动方向与所述标准坐标轴中横坐标轴之间的夹角来确定，也可以根据与标准坐标轴中纵坐标轴之间的夹角来确定，本发明实施例不做限定。所述飞行航线的作业段航线旋转的方向和所述航向控制点的拖动方向的解释如上所述此处不再赘述。

s703：根据所述拖动方向，对所述飞行航线的作业段航线的方向进行旋转。

本发明实施例中，控制设备可以根据所述拖动方向，对所述飞行航线的作业段航线的方向进行旋转。具体可以图1和图4为例进行说明，图4是本发明实施例提供的又一种航线规划界面的示意图。假设所述飞行航线的作业段航线旋转的方向与所述航向控制点的拖动方向的对应关系为：顺时针方向与向上拖动方向和/或向左拖动方向相对应；逆时针方向与向下拖动方向和/或向右拖动方向相对应。假设所述飞行航线的作业段航线旋转的角度是根据所述航向控制点的拖动方向与所述标准坐标轴中横坐标轴之间的夹角来确定的，假设当前的航线规划界面为如图1所示的界面，其中，所述飞行航线17的作业段航线171的方向为垂直方向，如果所述控制设备获取到的用户对如图1所示的所述航向控制点11的拖动操作对应的拖动方向为向上拖动方向，且所述航向控制点11的拖动方向与所述标准坐标轴中横坐标轴之间的夹角为30度，则可以确定所述飞行航线17的作业段航线171的旋转方向为逆时针方向以及所述旋转的角度为30度。如图1所述的飞行航线17的作业段航线171沿逆时针方向旋转30度之后，得到如图4所示的飞行航线47的作业段航线471的航线方向。

在一个实施例中，在所述用户界面的各个区域航点上显示所述区域航点的经纬度信息，如图1中131所示。在一个实施例中，控制设备可以根据所述航线区域上各个区域航点的经纬度信息，确定目标区域航点所对应的位置与在所述作业段航线的方向上相邻的区域航点所对应的位置之间的距离，并在所述目标区域航点上显示所述距离。以图1为例，所述控制设备可以根据所述航线区域16上区域航点13的经纬度信息131，确定区域航点14即目标区域航点所对应的位置与在所述作业段航线171的方向上相邻的区域航点13所对应的位置之间的距离为142.2m，并在所述目标区域航点14上显示所述距离142.2m。

在一个实施例中，所述控制设备可以获取所述区域航点的编辑操作，并根据所述编辑操作，对所述航线区域进行编辑，以对所述飞行航线的航线长度进行调整。其中，所述编辑操作可以为拖动操作、点击操作等操作，本发明实施例不做限定。具体的举例说明如上所述，在此不再赘述。

本发明实施例中，控制设备通过获取对用户界面上的所述航向控制点的拖动操作，获取所述拖动操作对应的拖动方向，并根据所述拖动方向，对所述飞行航线的作业段航线的方向进行旋转，通过这种方式，实现了快速地对飞行航线进行编辑，提高了无人机的工作效率。

请参见图8，图8是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。具体地，所述控制设备包括：显示装置801、控制装置802、处理器803、数据接口804以及存储器805。

所述显示装置801，用于显示所述处理器803规划得到的航线规划界面；

所述控制装置802，用于接收从数据接口804获取到的编辑操作。

所述存储器805可以包括易失性存储器(volatilememory)；存储器805也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)；存储器805还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器803可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。所述处理器803还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammablelogicdevice，cpld)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或其任意组合。

进一步地，所述存储器805用于存储程序指令。所述处理器803分别与所述显示装置801和所述控制装置802相连接，所述处理器803可以调用存储器805中存储的程序指令，用于执行如下步骤：

获取对用户界面上的所述航向控制点的编辑操作；

根据所述航向控制点的编辑操作，对所述飞行航线的航线方向进行编辑。

进一步地，所述飞行航线包括：作业段航线和连接段航线，所述飞行航线的航线方向是指所述作业段航线的方向。

进一步地，所述处理器803调用存储器805中存储的程序指令用于执行以下不步骤：

根据所述航向控制点的编辑操作，按照预设角度对所述飞行航线的作业段航线的方向进行调整编辑。

进一步地，所述处理器803调用存储器805中存储的程序指令用于执行如下步骤：

如果所述编辑操作为所述拖动操作，则获取所述拖动操作对应的拖动方向；

根据所述拖动方向，对所述飞行航线的作业段航线的方向按照预设角度进行旋转；

其中，所述旋转的方向与所述拖动方向相对应。

进一步地，所述处理器803调用存储器805中存储的程序指令用于执行如下步骤：

如果所述编辑操作为所述拖动操作，则获取所述拖动操作对应的拖动方向；

根据所述拖动方向，对所述飞行航线的作业段航线的方向进行旋转；

其中，所述旋转的方向与所述拖动方向相对应。

进一步地，所述航向控制点悬浮显示于所述用户界面上的任意位置。

进一步地，所述处理器803调用存储器805中存储的程序指令用于执行如下步骤：

在所述用户界面的各个区域航点上显示所述区域航点的经纬度信息。

进一步地，所述处理器803调用存储器805中存储的程序指令用于执行如下步骤：

根据所述航线区域上各个区域航点的经纬度信息，确定目标区域航点所对应的位置与在所述作业段航线的方向上相邻的区域航点所对应的位置之间的距离；

在所述目标区域航点上显示所述距离。

进一步地，所述处理器803调用存储器805中存储的程序指令用于执行如下步骤：

获取所述区域航点的编辑操作；

根据所述编辑操作，对所述航线区域进行编辑，以对所述飞行航线的航线长度进行调整。

本发明实施例中，控制设备通过获取对用户界面上的所述航向控制点的编辑操作，并根据所述编辑操作，对所述飞行航线的作业段航线的方向进行编辑，通过这种方式，实现了快速地对飞行航线进行的编辑，提高了无人机的工作效率。

在本发明的实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图6或图7所对应实施例中描述的无人机的航线规划方法，也可实现图8所对应实施例的控制设备，在此不再赘述。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。