本发明涉及电动机选定方法以及电动机选定程序。
背景技术：
到目前为止，已知在设计伺服系统时使用的伺服电动机选定方法(例如，日本特开2006－42589号公报)。以往的伺服电动机选定方法对以下步骤进行处理：伺服电动机驱动的伺服系统选择步骤；伺服系统的机械诸要素输入步骤；伺服系统的负载的运动模式输入步骤；基于伺服系统选择步骤、机械诸要素输入步骤、负载运动模式输入步骤的输出结果，求解伺服电动机的要求规格的运算步骤；基于运算步骤中求出的要求规格，检索适合于伺服系统的伺服电动机的检索步骤。该现有的伺服电动机选定方法的特征为，伺服电动机检索步骤在处理伺服电动机的速度规格比较步骤后，处理伺服电动机的转矩规格比较步骤。
在现有技术中，存在以下问题：针对转速、连续转矩、负载转动惯量比等，选定符合全部项目的电动机较为困难，且需要较多的时间。
技术实现要素：
本公开的实施例所涉及的电动机选定方法，参考包含与多个电动机的额定转速、连续额定转矩以及负载转动惯量的上限值相关的数据的数据库，基于负载转动惯量的上限值将数据库中含有的数据划分成多个组，取得与所需的电动机所要求的转速、连续转矩以及负载转动惯量相关的信息，从多个组中选择1个组，使用所选择的组中含有的数据选定满足以下条件的电动机：
电动机所要求的转速≤额定转速，
电动机所要求的连续转矩≤连续额定转矩，
电动机所要求的负载转动惯量≤负载转动惯量的上限值。
本公开的实施例所涉及的电动机选定程序，使计算机执行以下步骤：数据库参考步骤，参考包含与多个电动机的额定转速、连续额定转矩以及负载转动惯量的上限值相关的数据的数据库；组划分步骤，基于负载转动惯量的上限值将数据库中含有的数据划分成多个组；要求规格取得步骤，取得与所需的电动机所要求的转速、连续转矩以及负载转动惯量相关的信息；组选择步骤，从多个组中选择1个组；电动机选定步骤，使用所选择的组中含有的数据，选定满足以下条件的电动机：
电动机所要求的转速≤额定转速，
电动机所要求的连续转矩≤连续额定转矩，
电动机所要求的负载转动惯量≤负载转动惯量的上限值。
附图说明
本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关联的以下的实施方式的说明来进一步明确。
图1是实施例1所涉及的电动机选定装置的结构图。
图2是实施例1所涉及的电动机选定装置的功能框图。
图3是用于说明实施例1所涉及的电动机选定方法的电动机选定步骤的流程图。
图4a是表示在实施例1所涉及的电动机选定方法中使用的组1的数据群的例子的表，示出了伺服电动机的数据群(组1)。
图4b是表示在实施例1所涉及的电动机选定方法中使用的组2的数据群的例子的表，示出了伺服电动机的数据群(组2)。
图5a是表示在实施例1所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例的图。
图5b是表示在实施例1所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子的图。
图6a是表示在实施例2所涉及的电动机选定方法中使用的组1的数据群的例子的表，示出了伺服电动机的数据群(组1)。
图6b是表示在实施例2所涉及的电动机选定方法中使用的组2的数据群的例子的表，示出了伺服电动机的数据群(组2)。
图7a是表示在实施例2所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例的图。
图7b是表示是在实施例2所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子的图。
图8a是表示在实施例3所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例的图。
图8b是表示在实施例3所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子的图。
图9a是表示在实施例4所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例的图。
图9b是表示在实施例4所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子的图。
图10a是表示在实施例5所涉及的电动机选定方法中使用的组1的数据群的例子的表，示出了伺服电动机的数据群(组1)。
图10b是表示在实施例5所涉及的电动机选定方法中使用的组2的数据群的例子的表，示出了伺服电动机的数据群(组2)。
图11a是表示在实施例5所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例的图。
图11b是表示在实施例5所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子的图。
图12a是表示在实施例6所涉及的电动机选定方法中使用的组1的数据群例子的表，示出了伺服电动机的数据群(组1)。
图12b是表示在实施例6所涉及的电动机选定方法中使用的组2的数据群的例子的表，示出了伺服电动机的数据群(组2)。
图13a是表示在实施例6所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例的图。
图13b是表示在实施例6所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子的图。
图14a是表示在实施例7所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例的图。
图14b是表示在实施例7所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子的图。
图15是表示在实施例7所涉及的电动机选定方法中输入的动作模式的一例的图表。
图16a是表示在实施例8所涉及的电动机选定方法中使用的组1的数据群的例子的表，示出了伺服电动机的数据群(组1)。
图16b是表示在实施例8所涉及的电动机选定方法中使用的组2的数据群的例子的表，示出了伺服电动机的数据群(组2)。
图17a是表示在实施例8所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例的图。
图17b是表示在实施例8所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子的图。
具体实施方式
以下，参考附图，对本公开的实施例所涉及的电动机选定方法以及电动机选定程序进行说明。但是，应当注意本发明的技术范围并不限定于这些实施方式，而涉及请求专利保护的范围记载的发明与其均等物。
本实施例中，对使用伺服电动机作为电动机时的电动机选定方法以及电动机选定程序进行说明。但是，并不限定于此，对于伺服电动机以外的电动机也能适用本实施例所涉及的电动机选定方法以及电动机选定程序。图1表示执行实施例所涉及的电动机选定方法的电动机选定装置的结构图。电动机选定装置101具备计算机(电脑)10、输入装置20和显示装置30。计算机10具备运算部11和存储部12。存储部12例如是hdd(硬盘)或闪存等，存储实施例所涉及的电动机选定程序。运算部11执行存储部12中存储的实施例所涉及的电动机选定程序。
在显示装置30中设置有输入部31以及输出部32。输入部31显示于显示装置30的画面上，在输入部31输入期望的电动机要求规格。输出部32显示于显示装置30的画面上，在输出部32中输出满足被输入的电动机的要求规格的电动机的选定结果。
图2表示实施例所涉及的电动机选定装置的功能框图。实施例所涉及的电动机选定装置101具有数据库参考单元1、组划分单元2、要求规格取得单元3、组选择单元4和电动机选定单元5。
作为输入装置20，例如能够使用键盘或鼠标等。通过输入装置20，能够将期望的电动机的要求规格相关的信息输入到电动机选定装置101。
作为显示装置30，能够使用液晶显示装置或有机el显示装置。
图3表示用于说明实施例1所涉及的电动机选定方法的电动机选定步骤的流程图。
在步骤s101中，数据库参考单元1参考数据库，该数据库包含与多个电动机的额定转速、连续额定转矩以及负载转动惯量的上限值相关的数据(数据库参考处理)。
接着，在步骤s102中，组划分单元2基于负载转动惯量的上限值将数据库中含有的数据划分成多个组(组划分处理)。
在图4a以及图4b中，分别表示在实施例1所涉及的电动机选定方法中使用的组1以及组2的数据群的例子。若比较组1以及组2的数据群，则连续额定转矩以及额定转速几乎相同。然而，关于负载转动惯量的上限值，组2的值是组1的值的约10倍。如此，在实施例1所涉及的电动机选定方法中，基于负载转动惯量的上限值，将使用的数据库中含有的数据划分成2个组。在本实施例中，示出了将数据库分为2个组的例子，但是并不限定于此，也可以划分成3个以上的组。
接着，在步骤s103中，要求规格取得单元3取得所需的电动机所要求的转速、连续转矩以及负载转动惯量相关的信息(要求规格取得处理)。
图5a表示在实施例1所涉及的电动机选定方法中电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例。图5b表示在实施例1所涉及的电动机选定方法中表示电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子。如图5a所示，作为一例，“伺服电动机所要求的转速＝1000min-1、伺服电动机所要求的连续转矩＝2nm、负载转动惯量＝0.001kgm2”的要求规格被输入到显示装置30的输入部31，要求规格取得单元3取得被输入的转速(1000min-1)、连续转矩(2nm)以及负载转动惯量(0.001kgm2)的各值。另外，如图5b所示，作为其他的例子，“伺服电动机所要求的转速＝2000min-1、伺服电动机所要求的连续转矩＝2nm、负载转动惯量＝0.0001kgm2”的要求规格被输入到显示装置30的输入部31，要求规格取得单元3取得被输入的转速(2000min-1)、连续转矩(2nm)以及负载转动惯量(0.0001kgm2)的各值。
接着，在步骤s104中，组选择单元4从多个组中选择1个组(组选择处理)。在本实施例中，选择组1或者2。能够通过将期望的组编号输入到显示装置30的输入部31来进行组的选择。
接着，在步骤s105中，电动机选定单元5使用所选择的组中含有的数据，选定满足以下条件的电动机(电动机选定处理)。
(1)电动机所要求的转速≤额定转速
(2)电动机所要求的连续转矩≤连续额定转矩
(3)电动机所要求的负载转动惯量≤负载转动惯量的上限值
首先，参考图4a以及图5a，对选择组1时的电动机选定方法的一例进行说明。由于伺服电动机所要求的转速为1000min-1，因此满足条件(1)的伺服电动机为伺服电动机1～5。接着，由于伺服电动机所要求的连续转矩为2nm，因此满足条件(2)的伺服电动机为伺服电动机2～5。接着，由于伺服电动机所要求的负载转动惯量为0.001kgm2，因而满足条件(3)的伺服电动机不存在于伺服电动机1～5中。根据以上，满足全部条件(1)～(3)的伺服电动机不存在于组1中。因此，在选择组1作为伺服电动机的数据群时，在显示装置30的输出部32显示为“不适用”。
接着，参考图4b以及图5a，对选择组2时的电动机选定方法的一例进行说明。由于伺服电动机所要求的转速为1000min-1，因此满足条件(1)的伺服电动机为伺服电动机6～10。接着，由于伺服电动机所要求的连续转矩为2nm，因此满足条件(2)的伺服电动机为伺服电动机7～10。接着，由于伺服电动机所要求的负载转动惯量为0.001kgm2，因此满足条件(3)的伺服电动机为伺服电动机6～10。根据以上，满足全部条件(1)～(3)的伺服电动机为伺服电动机7～10。在此，也能够将选定的伺服电动机7～10全部作为选定结果显示于显示装置30的输出部32。然而，优选在最后对选定候补的范围进行缩小。因此，在针对各组选定了多个电动机时，可以在选定的电动机中，选定连续额定转矩最小且额定转速最小的电动机。其结果，选定连续额定转矩为最小即2nm且额定转速为最小即1000min-1的伺服电动机7，并且在显示装置30的输出部32显示“伺服电动机7”。
接着，参照图4a以及图5b，对选择组1时的电动机选定方法的其他的例子进行说明。由于伺服电动机所要求的转速为2000min-1，因此满足条件(1)的伺服电动机为伺服电动机3～5。接着，由于伺服电动机所要求的连续转矩为2nm，因此满足条件(2)的伺服电动机为伺服电动机2～5。接着，由于伺服电动机所要求的负载转动惯量为0.0001kgm2，因此满足条件(3)的伺服电动机为伺服电动机1～5。根据以上，满足全部条件(1)～(3)的伺服电动机为伺服电动机3～5。在此，可以将选定的伺服电动机3～5全部作为选定结果显示于显示装置30的输出部32。然而，优选在最后对选定候补的范围进行缩小。因此，当针对各组选定有多个电动机时，可以在选定的电动机中，选定连续额定转矩最小且额定转速最小的电动机。其结果，选定连续额定转矩最小即为2nm且额定转速最小即为2000min-1的伺服电动机3，在显示装置30的输出部32显示“伺服电动机3”。
接着，参照图4b以及图5b，对选择组2时的电动机选定方法的其他的例子进行说明。由于伺服电动机所要求的转速为2000min-1，因此满足条件(1)的伺服电动机为伺服电动机8～10。接着，由于伺服电动机所要求的连续转矩为2nm，因此满足条件(2)的伺服电动机为伺服电动机8～10。接着，由于伺服电动机所要求的负载转动惯量为0.0001kgm2，因此满足条件(3)的伺服电动机为伺服电动机6～10。根据以上，满足全部条件(1)～(3)的伺服电动机为伺服电动机8～10。在此，能够将选定的伺服电动机8～10全部作为选定结果显示于显示装置30的输出部32。然而，优选在最后对选定候补的范围进行缩小。因此，当针对各组选定有多个电动机时，可以在选定的电动机中，选定连续额定转矩最小且额定转速最小的电动机。其结果，选定连续额定转矩最小即为2nm且额定转速最小即为2000min-1的伺服电动机8，并且在显示装置30的输出部32显示“伺服电动机8”。
如以上说明，根据实施例1所涉及的电动机选定方法，能够迅速选定满足要求规格的电动机。
在此，当要选定满足要求规格的伺服电动机时，优选将数据库中含有的多个伺服电动机的数据按各数据的数值的顺序进行排序。通过将多个伺服电动机的数据按数值的升序或者降序排列，能够迅速检出满足条件的伺服电动机。
接着，对实施例2所涉及的电动机选定方法进行说明。实施例2所涉及的电动机选定方法与实施例1所涉及的电动机选定方法的不同点在于所述数据库具有转子转动惯量相关的数据来代替负载转动惯量的上限值，且设定以下关系式中系数。
负载转动惯量的上限值＝转子转动惯量×系数
实施例2所涉及的电动机选定方法的其他的步骤与实施例1所涉及的电动机选定方法中的步骤相同，因而省略详细的说明。
在图6a以及图6b中，表示在实施例2所涉及的电动机选定方法中使用的组1以及2的数据群的例子。例如，将负载转动惯量的上限值定义到转子转动惯量的10倍时，具有以下的关系。
负载转动惯量的上限值＝转子转动惯量×10
因此，通过预先设定该系数(例如，10)，能够根据负载转动惯量的上限值算出转子转动惯量。其结果，即使将负载转动惯量的上限值作为要求规格进行了输入时，也能够使用代替负载转动惯量的上限值而具有转子转动惯量相关的数据的数据库，来选定满足要求规格的伺服电动机。
图7a表示在实施例2所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例。图7b表示在实施例2所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子。例如，如图7a所示，根据输入到输入部31的电动机要求规格，与实施例1中说明的步骤相同，在选择了组1时，得到相应的伺服电动机不存在的结果，在显示装置30的输出部32显示“不适用”。另一方面，在选择了组2时选定伺服电动机7，在显示装置30的输出部32显示“伺服电动机7”。
另外，如图7b所示，根据输入到输入部31的电动机要求规格，与实施例1中说明的步骤相同，在选择了组1时，选定伺服电动机3，在显示装置30的输出部32显示“伺服电动机3”。另一方面，在选择了组2时，选定伺服电动机8，在显示装置30的输出部32显示“伺服电动机8”。
根据实施例2所涉及的电动机选定方法，即使在数据库中代替负载转动惯量的上限值而存储转子转动惯量相关的数据时，也能够选定满足要求规格的电动机。
接着，对实施例3所涉及的电动机选定方法进行说明。实施例3所涉及的电动机选定方法与实施例1所涉及的电动机选定方法的不同点在于，取得电动机所要求的切削时的负载转矩(负载转矩计算处理)并且选定满足以下条件的电动机。
切削时的负载转矩≤连续额定转矩
实施例3所涉及的电动机选定方法的其他步骤与实施例1所涉及的电动机选定方法中的步骤相同，因而省略详细的说明。
图8a表示在实施例3所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例。图8b表示在实施例3所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子。在实施例3所涉及的电动机选定方法中，数据库使用图4a以及图4b示出的数据库。如图8a所示，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量与实施例1时相同。另一方面，在实施例3所涉及的电动机选定方法中，将切削时的负载转矩为连续额定转矩以下作为条件进行追加。在伺服电动机所要求的切削时的负载转矩为3.5nm的情况下，选择组2作为伺服电动机的数据群时，选定伺服电动机10。这不同于在实施例1中选定的伺服电动机7，表示考虑切削时的负载转矩而选定更适当的伺服电动机。
另外，对于图8b表示的伺服电动机的要求规格的其他的例子，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量与实施例1时相同。另一方面，在实施例3所涉及的电动机选定方法中，将切削时的负载转矩为连续额定转矩以下作为条件进行追加。在伺服电动机所要求的切削时的负载转矩为3.5nm的情况下，选择组1作为伺服电动机的数据群时，选定伺服电动机5，选择组2时，选定伺服电动机10。这不同于在实施例1中从组1选定的伺服电动机3、以及从组2选定的伺服电动机8，表示考虑切削时的负载转矩而选定了更适当的伺服电动机。
如上所述，根据实施例3所涉及的电动机选定方法，能够考虑切削时的负载转矩，选定适当的电动机。
接着，对实施例4所涉及的电动机选定方法进行说明。实施例4所涉及的电动机选定方法与实施例1所涉及的电动机选定方法的不同点在于，计算电动机的切削占空比(切削占空比计算处理)，取得切削占空比的下限要求规格(切削占空比规格取得处理)，并且选定满足以下条件的电动机。
切削占空比≥切削占空比的下限要求规格
实施例4所涉及的电动机选定方法的其他的步骤与实施例1所涉及的电动机选定方法中的步骤相同，因而省略详细的说明。
在此，对切削占空比进行说明。当为车床或加工中心时，若对基本xyz轴等使用伺服电动机，则在切削加工时施加用于切削的负载转矩。不进行切削加工时，不施加负载转矩。将使一系列的方均转矩成为电动机的连续额定转矩以下的切削加工时间的比率称为切削占空比。在此，虽然对切削加工机械的情况进行求解，但是在暂时向伺服电动机施加较大的负载时，能够引入该占空比的思路。如以下方式求解切削占空比[％]。
1)恒定负载转矩tm≥电动机的连续额定转矩时
切削占空比＝0％
2)切削时的负载转矩≤电动机的连续额定转矩时
切削占空比＝100％
3)上述以外的情况下
因此，例如，额定连续转矩＝3nm、伺服电动机所要求的连续转矩＝2nm、伺服电动机所要求的切削时的负载转矩＝3.5nm时，计算为切削占空比＝(32－22)÷(3.52－22)＝60％。
另外，在实施例4所涉及的电动机选定方法中，从显示装置30的输入部31输入切削占空比的下限要求规格。例如，输入“50％”作为切削占空比的下限要求规格。
图9a表示在实施例4所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例。图9b中表示在实施例4所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子。在实施例4所涉及的电动机选定方法中，数据库使用图4a以及图4b示出的数据库。如图9a所示，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量与实施例1时相同。另一方面，在实施例4所涉及的电动机选定方法中，将切削占空比为切削占空比的下限要求规格以上作为条件进行追加。当伺服电动机所要求的切削时的负载转矩为3.5nm、切削占空比的下限要求规格为50％时，选择组2作为伺服电动机的数据群时，选定伺服电动机9。这不同于实施例1中选定的伺服电动机7，表示考虑切削时的负载转矩以及切削占空比的下限要求规格而选定了更适当的伺服电动机。
另外，对于图9b所示的伺服电动机的要求规格的其他的例子的情况，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量与实施例1时相同。另一方面，在实施例4所涉及的电动机选定方法中，将切削占空比为切削占空比的下限要求规格以上作为条件进行追加。在伺服电动机所要求的切削时的负载转矩为3.5nm、切削占空比的下限要求规格为50％的情况下，选择组1作为伺服电动机的数据群时，选定伺服电动机4，选择了组2时，选定伺服电动机9。这不同于在实施例1中从组1选定的伺服电动机3、以及从组2选定的伺服电动机8，表示考虑切削时的负载转矩以及切削占空比的下限要求规格而选定了更适当的伺服电动机。
接着，对实施例5所涉及的电动机选定方法进行说明。实施例5所涉及的电动机选定方法与实施例1所涉及的电动机选定方法的不同点为数据库还具备与电动机的瞬时最大转矩相关的数据，取得电动机所要求的最大转矩(最大转矩计算处理)，并且选定满足以下条件的电动机。
电动机所要求的最大转矩≤瞬时最大转矩
实施例5所涉及的电动机选定方法的其他的步骤与实施例1所涉及的电动机选定方法中的步骤相同，因而省略详细的说明。
在图10a中表示在实施例5所涉及的电动机选定方法中使用的组1的数据群的例子。图10b表示在实施例5所涉及的电动机选定方法中使用的组2的数据群的例子。如图10a以及图10b所示，数据库还具备与伺服电动机的瞬时最大转矩相关的数据。
图11a表示在实施例5所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例。图11b表示在实施例5所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子。在显示装置30的输入部31中，除了伺服电动机所要求的转速、连续转矩、负载转动惯量之外，还输入有伺服电动机所要求的最大转矩。运算部11取得这些数据。如图11a所示，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量与实施例1时相同。另一方面，在实施例5所涉及的电动机选定方法中，将伺服电动机所要求的最大转矩为瞬时最大转矩以下作为条件进行追加。在伺服电动机所要求的最大转矩为10nm的情况下，选定组2作为伺服电动机的数据群时，选定伺服电动机9。这不同于在实施例1中选定的伺服电动机7，表示考虑了伺服电动机所要求的最大转矩而选定了更适当的伺服电动机。
另外，对于图11b所示的伺服电动机的要求规格的其他的例子的情况，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量与实施例1时相同。另一方面，在实施例5所涉及的电动机选定方法中，将伺服电动机所要求的最大转矩为瞬时最大转矩以下作为条件进行追加。在伺服电动机所要求的最大转矩为10nm的情况下，选择组1作为伺服电动机的数据群时，选定伺服电动机4，选择组2时，选定伺服电动机9。这不同于在实施例1中从组1选定的伺服电动机3、以及从组2选定的伺服电动机8，表示考虑了伺服电动机所要求的最大转矩而选定了更适当的伺服电动机。
如上所述，根据实施例5所涉及的电动机选定方法，能够考虑电动机所要求的最大转矩来选定适当的电动机。
接着，对实施例6所涉及的电动机选定方法进行说明。实施例6所涉及的电动机选定方法与实施例5所涉及的电动机选定方法的不同点为数据库还具备与得到瞬时最大转矩的转速相关的数据，取得电动机所要求的最大转矩、以及关于得到最大转矩的转速的要求规格(转速要求规格取得处理)，并且选定满足以下条件的电动机。
得到最大转矩的转速≤得到瞬时最大转矩的转速
实施例6所涉及的电动机选定方法的其他步骤与实施例5所涉及的电动机选定方法的步骤相同，因而省略详细的说明。
图12a表示在实施例6所涉及的电动机选定方法中使用的组1的数据群的例子。图12b表示在实施例6所涉及的电动机选定方法中使用的组2的数据群的例子。数据库还具备与得到瞬时最大转矩的转速相关的数据，例如，“(4/0)-(4/500)-(2/1000)”。这表示转速0,500,1000min-1的瞬时最大转矩分别为4,4,2nm。
图13a表示在实施例6所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例。图13b表示在实施例6所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子。在显示装置30的输入部31中，除了伺服电动机所要求的转速、连续转矩、负载转动惯量、伺服电动机所要求的最大转矩之外，还输入有得到最大转矩时的转速，运算部11取得这些数据。如图13a所示，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量、最大转矩与实施例5的情况相同。另一方面，在实施例6所涉及的电动机选定方法中，将得到最大转矩的转速为得到瞬时最大转矩的转速以下作为条件进行追加。在伺服电动机所要求的最大转矩为10nm且要求此时转速为1500min-1时，选择组2作为伺服电动机的数据群时，选定伺服电动机10。这与实施例5中选定的伺服电动机9不同，表示考虑了伺服电动机所要求的得到最大转矩时的转速而选定了更适当的伺服电动机。
另外，对于图13b示出的伺服电动机的要求规格的其他的例子的情况，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量、最大转矩与实施例5的情况相同。另一方面，在实施例6所涉及的电动机选定方法中，将得到最大转矩的转速为得到瞬时最大转矩的转速以下作为条件进行追加。在伺服电动机所要求的最大转矩为10nm且要求此时的转速为1500min-1的情况下，选择组2作为伺服电动机的数据群时，选定伺服电动机10。这不同于在实施例5中从组2选定的伺服电动机9，表示考虑了伺服电动机所要求的得到最大转矩时的转速而选定了更适当的伺服电动机。
如上所述，根据实施例6所涉及的电动机选定方法，能够考虑电动机所要求的最大转矩以及此时的转速，选定适当的电动机。
接着，对实施例7所涉及的电动机选定方法进行说明。实施例7所涉及的电动机选定方法与实施例1所涉及的电动机选定方法的不同点为取得动作模式(动作模式取得处理)，在执行所取得的动作模式时计算电动机所要求的方均转矩(方均转矩计算处理)，并且选定满足以下条件的电动机。
电动机所要求的方均转矩≤连续额定转矩
实施例7所涉及的电动机选定方法的其他的步骤与实施例1所涉及的电动机选定方法中的步骤相同，因而省略详细的说明。
图14a表示在实施例7所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例。图14b表示在实施例7所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子。在实施例7所涉及的电动机选定方法中，除了输入有伺服电动机所要求的转速、连续转矩、负载转动惯量之外，在显示装置30的输入部31还输入有动作模式，运算部11取得这些数据。如图14a所示，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量与实施例1时相同。
在此，对作为要求规格而输入的动作模式进行说明。图15表示在实施例7所涉及的电动机选定方法中输入的动作模式的一例。例如，能够将输出转矩t1，t2，t3，···的各时间t1、t2、t3、···的各数据作为动作模式进行输入。
接着，运算部11根据以下的式子，计算在执行取得的动作模式时电动机所要求的方均转矩。
在实施例7所涉及的电动机选定方法中，数据库使用图4a以及图4b示出的数据库。如图14a所示，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量与实施例1时相同。另一方面，在实施例7所涉及的电动机选定方法中，将伺服电动机所要求的方均转矩为连续额定转矩以下作为条件进行追加。例如，在输入的动作模式是伺服电动机9选定时的方均转矩为3nm的动作模式的情况下，选择组2作为伺服电动机的数据群时，选定伺服电动机9。这与在实施例1中选定的伺服电动机7不同，表示考虑了在执行期望的动作模式时伺服电动机所要求的方均转矩而选定了更适当的伺服电动机。
另外，对于图14b示出的伺服电动机的要求规格的其他的例子的情况，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量与实施例1时相同。另一方面，在实施例7所涉及的电动机选定方法中，将伺服电动机所要求的方均转矩为连续额定转矩以下作为条件进行追加。在被输入的动作模式为伺服电动机9选定时的方均转矩是3nm的动作模式的情况下，选择组2时，选定伺服电动机9。这与实施例1中从组2选定的伺服电动机8不同，表示考虑了在执行期望的动作模式时伺服电动机所要求的方均转矩而选定了更适当的伺服电动机。
另外，输入动作模式作为要求规格的方法并不限于对转矩以及输出该转矩的时间进行输入的方法。例如，可以经由触屏或鼠标等在表示转矩和时间的关系的图表上直接描绘动作模式，或者从预先显示于显示装置30上的多个动作模式选择期望的动作模式。
接着，对实施例8所涉及的电动机选定方法进行说明。实施例8所涉及的电动机选定方法与实施例1所涉及的电动机选定方法的不同点为数据库还具备制动保持转矩相关的数据，取得制动所要求的转矩(制动转矩取得处理)，并且选定满足以下条件的电动机。
制动所要求的转矩≤制动保持转矩
实施例8所涉及的电动机选定方法的其他的步骤与实施例1所涉及的电动机选定方法中的步骤相同，因而省略详细的说明。
图16a表示在实施例8所涉及的电动机选定方法中使用的组1的数据群的例子。图16b表示在实施例8所涉及的电动机选定方法中使用的组2的数据群的例子。数据库除了连续额定转矩、额定转速、负载转动惯量的上限值的各数据之外，还具备制动保持转矩的数据。
图17a表示在实施例8所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的一例。图17b表示在实施例8所涉及的电动机选定方法中，电动机要求规格以及被选定的电动机的输出结果的其他的例子。除了伺服电动机所要求的转速、连续转矩、负载转动惯量之外，在显示装置30的输入部31还输入有制动所要求的转矩，运算部11取得这些数据。如图17a所示，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量与实施例1时相同。另一方面，在实施例8所涉及的电动机选定方法中，将制动所要求的转矩为制动保持转矩以下作为条件进行追加。在制动所要求的转矩为3nm的情况下，选择组2作为伺服电动机的数据群时，选定伺服电动机10。这与在实施例1中选定的伺服电动机7不同，表示考虑了制动所要求的转矩而选定了更适当的伺服电动机。
另外，对于图17b示出的伺服电动机的要求规格的其他的例子的情况，伺服电动机的要求规格中的转速、连续转矩、负载转动惯量与实施例1时相同。另一方面，在实施例8所涉及的电动机选定方法中，将制动所要求的转矩为制动保持转矩以下作为条件进行追加。在制动所要求的转矩为3nm的情况下，选择组1作为伺服电动机的数据群时，选定伺服电动机5，选择组2时，选定伺服电动机10。这与在实施例1中从组1选定的伺服电动机3以及从组2选定的伺服电动机8不同，表示考虑了制动所要求的转矩而选定了更适当的伺服电动机。
如上所述，根据实施例8所涉及的电动机选定方法，能够考虑制动所要求的转矩而选定适当的电动机。
根据本发明的实施例所涉及的电动机选定方法以及电动机选定程序，能够简单且短时间地从种类多的电动机中选定最佳的电动机。