技术特征：
技术总结
本发明公开了基于双变量S函数的输入量可限的船舶航向跟踪控制方法，包括以下步骤：1)得出船舶航行数学模型，建立其运动方程，并采集相关参数；2)根据步骤1)中的运动方程，结合张动力学方法，得出船舶航向跟踪控制器，实现对船舶航向的跟踪控制；3)在步骤2)的基础上引入双变量S函数，结合梯度动力学方法实现输入量可限的船舶航向跟踪控制。本发明提供了一种基于双变量S函数的输入量可限的船舶航向跟踪控制方法，在实现对船舶航向跟踪控制的同时达到输入量可限的目的。
技术研发人员：张雨浓;肖梦玲;郭津津;薛忠贤;毛明志
受保护的技术使用者：中山大学
技术研发日：2018.05.07
技术公布日：2018.10.16