本申请涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种无人送货机的定位方法和定位装置。
背景技术：
目前的智能货柜系统没有与之配合的无人送货机，一般需要发送订单的用户自己从智能货柜取出订购的货品，这种货柜没有配送功能导致用户无法远距离下订单，只能在货柜附近下订单并走到货柜前取货，购买货品不够方便。
为了实现货柜下货与无人送货机送货的配合工作，无人送货机需要相对于货柜定位。
技术实现要素：
本申请的主要目的在于提供一种无人送货机的定位方法和定位装置，以解决使无人送货机送货完成后移动至对应停靠处和无人送货机从货柜取货时相对于货柜定位的技术问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种无人送货机的定位方法。所述无人送货机的定位方法包括如下步骤：
上一次送货完成后，根据无人送货机对应的停靠处的形状特征，确定所述无人送货机相对于对应的所述停靠处的所述形状特征处的位置和朝向，从而移动至对应的所述停靠处；
收到当前的送货指令时，所述无人送货机从对应的所述停靠处出发向目标点移动，以到所述目标点接收所述送货指令指定的下货货柜所下的货物，其中，所述目标点为指定的所述下货货柜的停靠处的形状特征前面设定距离处。
进一步地，所述无人送货机从对应的所述停靠处出发向目标点移动包括如下步骤：
判断所述无人送货机是否为与指定的所述下货货柜对应的无人送货机；
如果是，则所述无人送货机从指定的所述下货货柜的所述停靠处后退所述设定距离后转身设定角度；
否则，根据指定的所述下货货柜的所述停靠处的所述形状特征，确定所述无人送货机相对于所述停靠处的所述形状特征处的位置和朝向，从而移动至指定的所述下货货柜的所述停靠处的所述形状特征处前面所述设定距离处后转身所述设定角度。
进一步地，所述停靠处为充电桩。
进一步地，所述形状特征为三角槽。
进一步地，所述设定距离为5cm。
进一步地，所述设定角度为180度。
进一步地，所述无人送货机的位置由激光传感器和里程计中至少一种部件监测。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种无人送货机的定位装置。所述无人送货机的定位装置包括：
无人送货机返回停靠定位单元，用于在送货完成后，根据无人送货机对应停靠处的形状特征，确定所述无人送货机相对于对应的所述停靠处的所述形状特征处的位置和朝向，从而控制所述无人送货机移动至对应的所述停靠处；
用于收到当前的送货指令时，控制所述无人送货机从对应的所述停靠处出发向目标点移动，以到所述目标点接收所述送货指令指定的下货货柜所下的货物，其中，所述目标点为指定的所述下货货柜的停靠处的形状特征前面设定距离处。
进一步地，所述无人送货机返回停靠定位单元包括里程计和激光传感器中至少一种部件。
进一步地，所述无人送货机出发取货定位单元包括里程计和激光传感器中至少一种部件。
本申请提供的无人送货机的定位方法和定位装置使无人送货机送货完成后移动至对应停靠处，无人送货机从货柜取货时相对于货柜定位从而无人送货机的货仓门正对货柜出货口，使货柜中的货物准确地出货至无人送货机的货仓中，保证货柜出货与无人送货机取货送货之间的顺利衔接。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请一个实施例提供的无人送货机的定位方法的结构示意图；
图2为一个可选实施例提供的无人送货机和充电桩的形状结构示意图；
图3为一个可选实施例提供的图1所示的无人送货机的定位方法中步骤 S102的流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1为本申请一个实施例提供的无人送货机的定位方法的流程图。如图1 所示，该实施例提供的无人送货机的定位方法包括如下步骤：
步骤S101，上一次送货完成后，根据无人送货机对应停靠处的形状特征，确定无人送货机相对于对应停靠处的形状特征处的位置和朝向，从而移动至对应停靠处。
在该实施例中，一个货柜有一个对应的无人送货机，货柜处放置有供对应的无人送货机充电的充电桩，无人送货机不送货时停靠在对应货柜的充电桩处。还可以设置一个或多个其他的无人送货机，不与货柜对应的无人送货机不送货时停靠在各自对应的充电桩处。货柜中的货物需要配送时首选与货柜对应的无人送货机，如果与货柜对应的无人送货机被占用则调配其他无人送货机来送货。
图2为一个可选实施例提供的无人送货机和充电桩的形状结构示意图。如图2所示，无人送货机1可以根据对应停靠处比如图2所示的充电桩2上的形状特征比如图2所示的三角槽21，确定无人送货机1相对于对应停靠处的形状特征处的位置和朝向。无人送货机上可以设有激光传感器，用于监测无人送货机所处的位置。将激光传感器反馈的激光数据映射到直角坐标系，比如反馈极坐标系数据{(a1,l1),(a2,l2),...,(an,ln)}，其中，an表示角度，ln表示距离值，进行数据处理比如过滤数据、拟合直线等等，从而得到反射激光的物体的表面轮廓，对这些物体轮廓进行分析判断从而识别出其中的形状特征比如三角槽特征。计算无人送货机相对于三角槽的位置和朝向。计算目标点比如充电桩三角槽特征前5cm。无人送货机根据计算结果到达目标点。无人送货机上还可以设有里程计。可以通过激光传感器与里程计配合工作来精确监测无人送货机所处的位置。
步骤S102，收到当前的送货指令，无人送货机从对应停靠处出发向目标点移动，以到目标点接收送货指令指定的下货货柜所下的货物，其中，目标点为指定的下货货柜的停靠处的形状特征前面设定距离处。
图3为一个可选实施例提供的图1所示的无人送货机的定位方法中步骤 S102的流程图。如图3所示，步骤S102可以进一步包括如下步骤：
步骤S1021，判断无人送货机是否为与指定的下货货柜对应的无人送货机。有时候货柜对应的无人送货机正在送货，在这种情况下当前送货任务要安排给其他无人送货机。
步骤S1022，如果是与指定的下货货柜对应的无人送货机，则无人送货机从指定的下货货柜的停靠处后退设定距离后转身设定角度，此时无人送货机的货仓门正对货柜出货口。在这种情况下，可以使用里程计监测无人送货机所处的位置，保证无人送货机的后退和旋转精度，里程计用于统计无人送货机的轮子旋转多少圈。可以不使用激光传感器。
步骤S1023，如果不是与指定的下货货柜对应的无人送货机，则根据指定的下货货柜的停靠处的形状特征，确定无人送货机相对于停靠处的形状特征处的位置和朝向，从而移动至指定的下货货柜的停靠处的形状特征处前面设定距离处后转身设定角度。
在一个实际例子中，无人送货机的停靠处为充电桩，停靠处的形状特征为充电桩的三角槽，目标点为送货指令指定的下货货柜的充电桩的三角槽前面 5cm，设定距离为5cm，转身设定角度为转身180度。这些参数可以根据无人送货机和货柜的实际结构和尺寸确定。
进一步地，步骤S1023的具体过程如下：无人送货机可以根据送货指令指定的下货货柜的停靠处比如充电桩上的形状特征比如三角槽，确定无人送货机相对于指定的下货货柜的停靠处的位置和朝向。将激光传感器反馈的激光数据映射到直角坐标系，比如反馈极坐标系数据{(a1,l1),(a2,l2),...,(an,ln)}，其中， an表示角度，ln表示距离值，进行数据处理比如过滤数据、拟合直线等等，从而得到反射激光的物体的表面轮廓，对这些物体轮廓进行分析判断从而识别出其中的形状特征比如三角槽特征。计算无人送货机相对于三角槽的位置和朝向。计算目标点比如充电桩三角槽特征前5cm。无人送货机根据计算结果到达目标点。可以通过激光传感器与里程计配合工作来精确监测无人送货机所处的位置。
本申请一个实施例提供的无人送货机的定位装置包括无人送货机返回停靠定位单元和无人送货机出发取货定位单元。
其中，无人送货机返回停靠定位单元用于在送货完成后，根据无人送货机对应停靠处的形状特征，确定无人送货机相对于所述停靠处的形状特征处的位置和朝向，从而控制无人送货机移动至对应停靠处。无人送货机返回停靠定位单元可以包括里程计和激光传感器中至少一种部件。
无人送货机出发取货定位单元用于收到当前的送货指令时，控制无人送货机从对应停靠处出发向目标点移动，以到目标点接收送货指令指定的下货货柜所下的货物，其中，目标点为指定的下货货柜的停靠处的形状特征前面设定距离处。无人送货机出发取货定位单元可以包括里程计和激光传感器中至少一种部件。
在一个实际例子中，无人送货机的停靠处为充电桩，停靠处的形状特征为充电桩的三角槽，目标点为送货指令指定的下货货柜的充电桩的三角槽前面 5cm，设定距离为5cm，转身设定角度为转身180度。这些参数可以根据无人送货机和货柜的实际结构和尺寸确定。
本申请提供的无人送货机的定位方法和定位装置使无人送货机送货完成后移动至对应停靠处，无人送货机从货柜取货时相对于货柜定位从而无人送货机的货仓门正对货柜出货口，使货柜中的货物准确地出货至无人送货机的货仓中，保证货柜出货与无人送货机取货送货之间的顺利衔接。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。