一种无人机巡线系统及动作判定方法与流程

本发明涉及巡线管理领域，具体涉及一种无人机巡线系统及动作判定方法。

背景技术：

在企业、工厂或者仓库中，有些规范的操作都会有特定的肢体操作步骤，而对于一些新员工无法确保在上手后一直保持标准动作操作，从而导致产量的下降或者工作效率的地下，因此为了能够提高生产效率，通同时减少人力资源的浪费，从而设计一种能够对动作进行预判的方法。

如申请号为cn201610029971.8公开了一种无人机巡检作业影像的评定方法，建立按等级划分的样本影像库；建立影像质量等级评价方程；控制无人机巡检系统进行作业影像采集；根据样本影像库及影像质量等级评价方程对作业影像进行质量评定。该方法能够实现对输电线路无人机巡检系统的设备性能的客观评价，有效且准确地为公司系统筛选优质的无人机；同时也能对生产单位的巡检质量进行客观评价，可靠的提高了线路运检质量，但是该方法并未公开如何对动作进一步的判定。

如申请号为cn201410706814.7公开了一种架空输电线路无人机巡检系统飞行准确性评价方法，包括以下步骤：对量测设备进行检校；在无人机机体上布置标识；无人机起飞后，量测设备对无人机机体进行测量；对无人机位置进行实时分析；对无人机巡检系统飞行准确性进行评价。该方法对无人机机体的飞行位置和姿态进行测量，对飞行准确性进行评估，筛选合格的无人机巡检系统，保障线路设备安全，但是该种方法并未公开如何对仓库进行有效的巡线，但是该方法并未公开如何对动作进一步的判定。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种无人机巡线系统及动作判定方法，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

一种无人机巡线系统，包括红外避障模块、拍摄模块、充电模块、摄像云台、高度计、稳定器、服务器、飞控模块和处理器，所述红外避障模块：用于在巡线时自动探测道路实现自动转向及避让；所述拍摄模块：设于摄像云台上包括摄像装置和热成像仪，用于拍摄视频或者照片；所述摄像云台：带动拍摄模块进行多角度转动；所述服务器：用于后台指挥控制无人机的运行，发送对应的指令给无人机；所述高度计：用于测算无人机的飞行高度；所述稳定器：用于保证无人机能够安全平稳的飞行；所述飞控模块：实现无人机的飞行控制包括前进、后退、升降和转向；所述处理器：根据服务器的指令控制无人机运转，存储上传的信息，记录无人机的飞行路线实现路径的规划以及地图的绘制，所述巡线系统的动作判定方法有以下步骤：

s1:建立标准动作库：对多位动作标准的员工拍摄操作视频，随后将操作视频按步骤分解为照片，选取其中关键的动作要点照片，保留动作最标准的照片，并按照动作的类别进行分类，形成标准动作库的样本；

s2:开始巡线，服务器将优选出的最佳巡线路线发送给无人机，无人机按照路线到达第一个操作区域，从特定角度依次对操作区域进行拍摄；

s3:动作拍摄与处理：在员工操作时，首先记录员工的个人信息，然后对其操作步骤进行视频的拍摄，拍摄完后将视频分解为照片；

s4:动作判定：将照片与样本图片进行对比，首先找出其操作动作属于相对应的类别库，随后与该类中的标准动作样本进行比对判断相似度；

s5:匹配并存储：将得出的相似度与员工信息进行整合，并进行存储；

s6:完成并上传：巡线完成后，将每个员工的信息上传至服务器进行存储。

优选的，所述标准动作库中还包括有热成像仪拍摄的热成像照片的样本数据。

优选的，所述动作拍摄与处理和动作判定时，均采用拍摄装置和热成像仪分别进行拍摄与比对。

优选的，所述充电模块包括设于仓库内部的各个角落的充电平台，用于承载无人机并对无人机进行充电，充电方式可以是接触式充电，也可以是无线充电。

优选的，所述稳定器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴磁罗盘。

优选的，所述充电平台上均设有一个满电量的备用无人机。

优选的，所述特定角度与建立标准动作库时拍摄的角度一致，可以是正上方、正前方或者斜上方。

本发明的优点在于：该种动作判定方法，通过无人机进行视频和热成像的拍摄，并与动作标准库中的样本进行匹配，得出了员工的匹配度，减少了人力监工，并且通过特定的巡线方法有效的减少电量的浪费，每台无人机都配备有一架备用无人机防止中途电量过低无法完成巡线任务。

附图说明

图1为本发明的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例1

如图1所示，一种无人机巡线系统，包括红外避障模块、拍摄模块、充电模块、摄像云台、高度计、稳定器、服务器、飞控模块和处理器，其特征在于，所述红外避障模块：用于在巡线时自动探测道路实现自动转向及避让；所述拍摄模块：设于摄像云台上包括摄像装置和热成像仪，用于拍摄视频或者照片；所述摄像云台：带动拍摄模块进行多角度转动；所述服务器：用于后台指挥控制无人机的运行，发送对应的指令给无人机；所述高度计：用于测算无人机的飞行高度；所述稳定器：用于保证无人机能够安全平稳的飞行；所述飞控模块：实现无人机的飞行控制包括前进、后退、升降和转向；所述处理器：根据服务器的指令控制无人机运转，存储上传的信息，记录无人机的飞行路线实现路径的规划以及地图的绘制，所述巡线系统的动作判定方法有以下步骤：

s1:建立标准动作库：对多位动作标准的员工拍摄操作视频，随后将操作视频按步骤分解为照片，选取其中关键的动作要点照片，保留动作最标准的照片，并按照动作的类别进行分类，形成标准动作库的样本；

s2:开始巡线，服务器将优选出的最佳巡线路线发送给无人机，无人机按照路线到达第一个操作区域，从特定角度依次对操作区域进行拍摄；

s3:动作拍摄与处理：在员工操作时，首先记录员工的个人信息，然后对其操作步骤进行视频的拍摄，拍摄完后将视频分解为照片；

s4:动作判定：将照片与样本图片进行对比，首先找出其操作动作属于相对应的类别库，随后与该类中的标准动作样本进行比对判断相似度；

s5:匹配并存储：将得出的相似度与员工信息进行整合，并进行存储；

s6:完成并上传：巡线完成后，将每个员工的信息上传至服务器进行存储。

值得注意的是，所述标准动作库中还包括有热成像仪拍摄的热成像照片的样本数据。

在本实施例中，所述动作拍摄与处理和动作判定时，均采用拍摄装置和热成像仪分别进行拍摄与比对。

在本实施例中，所述充电模块包括设于仓库内部的各个角落的充电平台，用于承载无人机并对无人机进行充电，充电方式可以是接触式充电，也可以是无线充电。

此外，所述特定角度与建立标准动作库时拍摄的角度一致，可以是正上方、正前方或者斜上方。

实施例2

如图1所示，一种无人机巡线系统，包括红外避障模块、拍摄模块、充电模块、摄像云台、高度计、稳定器、服务器、飞控模块和处理器，其特征在于，所述红外避障模块：用于在巡线时自动探测道路实现自动转向及避让；所述拍摄模块：设于摄像云台上包括摄像装置和热成像仪，用于拍摄视频或者照片；所述摄像云台：带动拍摄模块进行多角度转动；所述服务器：用于后台指挥控制无人机的运行，发送对应的指令给无人机；所述高度计：用于测算无人机的飞行高度；所述稳定器：用于保证无人机能够安全平稳的飞行；所述飞控模块：实现无人机的飞行控制包括前进、后退、升降和转向；所述处理器：根据服务器的指令控制无人机运转，存储上传的信息，记录无人机的飞行路线实现路径的规划以及地图的绘制，所述巡线系统的动作判定方法有以下步骤：

s1:建立标准动作库：对多位动作标准的员工拍摄操作视频，随后将操作视频按步骤分解为照片，选取其中关键的动作要点照片，保留动作最标准的照片，并按照动作的类别进行分类，形成标准动作库的样本；

s2:开始巡线，服务器将优选出的最佳巡线路线发送给无人机，无人机按照路线到达第一个操作区域，从特定角度依次对操作区域进行拍摄；

s3:动作拍摄与处理：在员工操作时，首先记录员工的个人信息，然后对其操作步骤进行视频的拍摄，拍摄完后将视频分解为照片；

s4:动作判定：将照片与样本图片进行对比，首先找出其操作动作属于相对应的类别库，随后与该类中的标准动作样本进行比对判断相似度；

s5:匹配并存储：将得出的相似度与员工信息进行整合，并进行存储；

s6:完成并上传：巡线完成后，将每个员工的信息上传至服务器进行存储。

值得注意的是，所述标准动作库中还包括有热成像仪拍摄的热成像照片的样本数据。

在本实施例中，所述动作拍摄与处理和动作判定时，均采用拍摄装置和热成像仪分别进行拍摄与比对。

在本实施例中，所述充电模块包括设于仓库内部的各个角落的充电平台，用于承载无人机并对无人机进行充电，充电方式可以是接触式充电，也可以是无线充电。

在本实施例中，所述稳定器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴磁罗盘。

在本实施例中，所述充电平台上均设有一个满电量的备用无人机。

此外，所述特定角度与建立标准动作库时拍摄的角度一致，可以是正上方、正前方或者斜上方。

基于上述，该种动作判定方法，通过无人机进行视频和热成像的拍摄，并与动作标准库中的样本进行匹配，得出了员工的匹配度，减少了人力监工，并且通过特定的巡线方法有效的减少电量的浪费，每台无人机都配备有一架备用无人机防止中途电量过低无法完成巡线任务。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。