技术特征：
技术总结
本发明公开一种基于自适应动态规划的分布式最优协同容错控制方法，首先，通过智能体之间的通讯链接,构建多智能体系统的通讯拓扑并以有向图G＝(V,E,A)表示；其次，建立局部领域一致性误差方程，并基于最优控制理论和极小值原理，定义智能体vi的无故障协同控制输入量为ui，得到分布式最优协同控制律；然后，执行分布式最优协同控制律；最后，基于故障补偿，设计智能体的分布式最优协同容错控制律。采用本发明可克服现有非线性多智能体系统容错控制方法的不足，且在无人机编队的容错控制上具有很好的运用前景。
技术研发人员：戴姣;刘春生;孙景亮
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2018.07.20
技术公布日：2018.11.16