技术特征：
技术总结
本申请公开了一种自适应自抗扰控制方法，包括：将被控对象的参数改变量输入至控制器增益补偿器以计算获取控制器增益补偿量；并将控制系统的控制器增益初始值与控制器增益补偿量的和作为补偿后的控制器增益；将控制系统的输出信号和总控制量和补偿后的控制器增益输入至扩展状态观测器，并根据扩展状态观测器输出的总扰动估计值、PD控制器输出的PD控制量、以及补偿后的控制器增益计算总控制量，以便利用补偿后的控制器增益对被控对象进行自抗扰控制。本申请根据被控对象的参数改变量对控制器增益进行了补偿，有效改善了控制性能，扩展了适用范围。本申请还公开了一种自适应自抗扰控制装置与设备，同样具有上述有益效果。
技术研发人员：高健;刘亚超;张揽宇;王晓亮;张学志;陈新;陈云;贺云波
受保护的技术使用者：广东工业大学
技术研发日：2018.07.23
技术公布日：2018.11.16