技术特征：
技术总结
本申请公开了一种PID控制方法，包括：将δ(t)输入至第一跟踪器以获取输出的第一过渡信号；将δ(t)‑1输入至第二跟踪器以获取输出的第二过渡信号；δ(t)为单位阶跃信号；将第一过渡信号与预设比例参数初值的乘积确定为PID参数中的比例参数；将第二过渡信号与预设微分参数初值的乘积确定为PID参数中的微分参数；根据PID参数实时计算PID控制量；以便根据PID控制量对被控对象进行控制。本申请可实现光滑连续性调节，有效提高综合控制性能，改善时滞系统的时滞特性对系统控制效果的不良影响，避免系统超调和振荡的出现。本申请还公开了一种PID控制装置与设备，同样具有上述有益效果。
技术研发人员：高健;刘亚超;王晓亮;张学志;张揽宇;陈新;陈云;贺云波
受保护的技术使用者：广东工业大学
技术研发日：2018.07.23
技术公布日：2018.11.13