一种设置经停点的拍照方法、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及一种图书管理领域，尤其涉及一种设置经停点的拍照方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

目前，由于图书馆藏书量较大，人工进行图书盘点时，需要投入的时间及人力成本较高。因此，许多图书馆正在逐步实现自动化管理。比较传统的做法就是利用装有rfid阅读器的图书盘点车，即可对图书馆存书进行扫描盘点。然而，由于采用rfid阅读器进行扫描盘点，需要在每一本书的书脊上设置识别标签，其付出的成本及时间偏高。而随着数字图像处理技术的发展和成熟，其为使用装置有摄像单元的机器人对图书馆书架上的图书进行自动盘点，实现图书馆自动化管理提供了技术基础。在进行图书盘点或整理时，使用图书管理机器人定期对书架上的图书进行拍照，信息处理服务器通过分析机器人拍摄的图书照片得到图书的存放情况来完成图书的盘点和存书信息整理。因为图书盘点机器人摄像单元的镜头拍摄区域有限，通常会将机器人的拍摄装置设置为垂直间隔排列在摄像杆一侧的多个摄像头，以对不同书架层进行拍摄。拍摄时，机器人的摄像单元对每个书架和存书区域进行拍照，通过分析机器人拍摄的书架上的存书图像，拼接各图像并识别图像中包含的图书信息，完成图书的盘点。

但是，一方面，由于没有较好地规划图书盘点机器人的行进路线，导致图书盘点的自动化程度不高；另一方面，图书盘点机器人在进行图像拍摄时，由于是行进中对书架进行拍摄，可能导致图像不清晰。基于此，如何通过图书盘点机器人较好地对拍摄图像，是目前图书管理领域亟需解决的问题。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种设置经停点的拍照方法，能够稳定、清晰地获取书架存书图像。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种设置经停点的拍照方法，包括以下步骤：路径规划步骤，根据图书馆平面地图的各个书架摆放位置信息，生成图书盘点的规划路径；经停点设置步骤，根据各个书架摆放位置信息于规划路径上设置若干经停点，对每一个经停点对应设置编号；行进拍照步骤，控制图书盘点设备沿规划路径行进，在每一个经停点处停下，拍摄书架存书图像并保存。

进一步地，在所述经停点设置步骤中，每一排书架对应的经停点均间隔均匀设置。

进一步地，在所述经停点设置步骤中，各经停点的间距小于摄像装置的水平拍摄范围。

进一步地，在所述经停点设置步骤中，在规划路径上对应每排书架的转弯处设置转弯点，转弯点也为经停点。

进一步地，在所述经停点设置步骤中，规划路径上对应一排书架的经停点的第一个经停点的设置位置需超出该排书架的一侧边沿，最后一个经停点需超出该排书架的另一侧边沿。

进一步地，在所述路径规划步骤中，生成的规划路径包括去程及回程，去程用于拍摄面对面摆放的书架一侧的书架存书图像，回程用于拍摄面对面摆放的书架另一侧的书架存书图像。

进一步地，在所述行进拍照步骤中，拍摄到的书架存书图像根据拍摄顺序及经停点编号保存。

进一步地，在所述行进拍照步骤中，将对应一排书架的各个经停点拍摄的书架存书图像作为一组进行保存。

本发明的目的之二在于提供一种电子设备，能够稳定、清晰地获取书架存书图像。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明目的之一所述的一种设置经停点的拍照方法。

本发明的目的之三在于提供一种存储介质，能够稳定、清晰地获取书架存书图像。

本发明的目的之三采用如下技术方案实现：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明目的之一所述的一种设置经停点的拍照方法。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明的一种设置经停点的拍照方法、电子设备及存储介质，通过在图书馆平面地图上规划好图书盘点设备的行走路径，根据书架摆放位置信息在规划路径上设置经停点，图书盘点设备在规划路径上行进，于经停点处停下拍摄书架存书图像，保证拍摄到的图像的质量，使图书盘点设备能够稳定、清晰地获取书架存书图像，获取到的书架存书图像用于后续拼接并分析获取对应图书信息，方便进行图书盘点，实现自动化图书管理。

附图说明

图1为发明一种设置经停点的拍照方法流程图；

图2为图书盘点机器人行走路径及拍摄经停点示意图；

图3为一排书架拍摄区域示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例一：

如图1所示的一种设置经停点的拍照方法，包括以下步骤：

s1路径规划步骤，根据图书馆平面地图的各个书架摆放位置信息，生成图书盘点的规划路径；

s2经停点设置步骤，根据各个书架摆放位置信息于规划路径上设置若干经停点，对每一个经停点对应设置编号；

s3行进拍照步骤，控制图书盘点设备沿规划路径行进，在每一个经停点处停下，拍摄书架存书图像并保存。

本实施例的一种设置经停点的拍照方法，旨在通过设置经停点方便图书盘点机器人于经停点处停下拍照，使得获取到的书架存书图像清晰稳定。首先，需要先规划好图书盘点机器人的行走路径。根据图书馆平面地图及各个书架摆放位置信息，规划图书盘点机器人进行书架存书图像拍摄的行走路径，图书盘点机器人行走路径如图2所示。由于图书馆的书架大多是整排面对面放置，所以为了能够对面对面两排书架拍摄书架存书图像，生成的规划路径需包括去程及回程，去程用于拍摄面对面摆放的书架一侧的书架存书图像，回程用于拍摄面对面摆放的书架另一侧的书架存书图像，从而确保机器人能对全部书架进行拍照。图2中，图书馆的平面图中设置有多组书架1，在图书馆平面地图上设置有图书盘点机器人的行走路径2，行走路径2上a、b、c、d、e、f、g…～m1、n1各个点为经停点，每一排书架对应的经停点均间隔均匀设置，以保证拍摄到的图像覆盖有不同的书架。在每排书架1的左右两侧尽头的经停点同时也为行走路径设置的转弯点g、h、n、o、t、u、z、a1、g1、h1。图书盘点机器人4从箭头所示的方向沿行走路径2从a点出发，从a至t点即为规划路径的去程，从u至n1点为回程，机器人4沿行走路径2在通道中行走。为了能够使拍摄到的书架存书图像覆盖整个图书馆的所有存书，则途经点需满足能够覆盖全部的书架，且能够使拍摄装置5上垂直排列设置在摄像杆一侧的多个摄像头完成全部书架的图像拍摄。譬如，摄像头垂直设置在摄像杆的左侧，即机器人机身的左侧，则途经路径需保证机器人左侧的摄像头能路过全部的书架。根据摄像头拍摄范围和书架的摆放位置在行走线路图上按照一定间距来设定机器人的经停点。机器人按照规划路线行走，到达每个经停点后停止前进并对书架进行拍照。各经停点之间的间距根据摄像装置的水平拍摄范围的景宽和每列书架的宽度进行设置，需要保证摄像装置在相邻的两个经停点所拍摄的书架图像有一定的重叠区域，则各经停点的间距要小于摄像装置的水平拍摄范围。且在各个通道中根据路径对应的整排书架的起点、终点所设置的经停点均需要预留一定的距离，规划路径上对应一排书架的经停点的第一个经停点的设置位置需超出该排书架的一侧边沿，最后一个经停点需超出该排书架的另一侧边沿，以保证拍摄到完整的书架区域。图像的重叠区域用于辅助照片的合并拼接，重叠区域有利于合并两张图像。图2中，行走路径2上的a、b、c、d、e、f、g…～m1、n1各个点为经停点，在每排书架的左右两侧尽头的经停点同时也为路径设置的转弯点g、h、n、o、t、u、z、a1、g1、h1。假设书架每一列的宽度为120cm，转弯点的设置作为后续拍摄装置获取图像的分组依据，每一排书架的图像为一组进行后续书架图像拼接，转弯点作为一排书架经停点进行拍摄的起始点和终止点，图书盘点机器人从转弯点开始进行图像编号或完成一排书架对应图像的编号。拍摄装置在行走路径上进行拍摄时，根据与书架之间的拍摄距离计算出拍摄的水平范围(本实施例为120cm)，则各经停点a、b、c、d…～m1、n1之间的间距设置应该小于拍摄装置拍摄的水平范围，(本实施例设置为80cm～100cm之间)，需要注意的是，间距设置需比每列书架和水平拍摄范围的宽度小，用以保证摄像头拍摄的书架图像在水平方向上有重叠区域。同时，a点设置在整排书架左侧开始前一定距离，g点设置在整排书架右侧结束点后一定距离，便于在拍摄时能够完整拍摄到书架左、右两侧的图像。拍摄到的书架存书图像根据拍摄顺序及经停点编号保存，如图3所示，拍摄装置垂直设置的多个摄像头对书架1进行拍摄，在经停点a上各摄像头对应的拍摄区域为a_1、a_2、a_3、a_4、a_5、a_6，在经停点b上各摄像头对应的拍摄区域为b_1、b_2、b_3、b_4、b_5、b_6；垂直方向上各相邻的拍摄区域a_1与a_2，a_2与a_3，a_3与a_4，a_4与a_5，a_5与a_6，b_1与b_2,b_2与b_3,b_3与b_4，b_4与b_5，b_5与b_6之间分别相交有重叠区域，水平方向上a、b经停点对应的相邻拍摄区域a_1与b_1,a_2与b_2,a_3与b_3,a_4与b_4,a_5与b_5,a_6与b_6之间分别相交有重叠区域。机器人在根据规划路线图前进时，在每个经停点停止，通过拍摄装置对书架拍照，并根据垂直设置的多个摄像头的位置顺序及经停点的排列顺序，按预设的编号规则进行照片分组编号保存，完成所有的经停点拍摄根据规划路径回到设定的停靠位置。根据机器人行走路线中的各个转弯点和行走路径的间距大小和摄像头编号对拍摄的照片按一整排书架为一组进行分组。在进行拍摄照片编号时，将拍摄装置上各摄像头依次从下至上编号为1、2、3、4、5、6号摄像头，将1～6号摄像头在行走路径2上的经停点a拍摄的图像对应拍摄区域命名为a_1、a_2、a_3、a_4、a_5、a_6，如在a经停点拍摄多张则对应为a_1_1、a_1_2、a_1_3…，a_2_1、a_2_2、a_2_3…，a_3_1、a_3_2、a_3_3…，a_4_1、a_4_2、a_4_3…，a_5_1、a_5_2、a_5_3…，a_6_1、a_6_2、a_6_3…；将1～6号摄像头在行走路径2上的经停点b拍摄的图像对应拍摄区域命名为b_1、b_2、b_3、b_4、b_5、b_6。因为在每排书架的左右两侧尽头的经停点g、h、n、o、t、u、z、a1、g1、h1同时也是路径设置的转弯点，根据各个转弯点对各段路径的经停点拍摄的图像分组就可以对应每一排书架起点和终点获得对应的图片分组，更易于在图片拼接时查找图片完成拼接。如图2所示，将经停点a、b、c、d、e、f、g拍摄的图像分为一组保存，经停点h、i、g、k、l、m、n拍摄的图像分为一组保存，经停点o、p、q、r、s、t拍摄的图像分为一组保存，经停点u、v、w、x、y、z拍摄的图像分为一组保存,经停点a1、b1、c1、d1、e1、f1、g1拍摄的图像分为一组保存，经停点h1、i1、g1、k1、l1、m1、n1拍摄的图像分为一组保存，对应得到各排书架的分组图像。完成图像分组后，图书盘点机器人即可根据图像编号对图像进行拼接，完成拼接后，通过图像识别技术即可获取整排书架上所有存书的图书信息，以此完成图书盘点工作。

本发明的一种设置经停点的拍照方法通过在图书馆平面地图上规划好图书盘点设备的行走路径，根据书架摆放位置信息在规划路径上设置经停点，图书盘点设备在规划路径上行进，于经停点处停下拍摄书架存书图像，保证拍摄到的图像的质量，使图书盘点设备能够稳定、清晰地获取书架存书图像，获取到的书架存书图像用于后续拼接并分析获取对应图书信息，方便进行图书盘点，实现自动化图书管理。

实施例二：

实施例二公开了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器以及程序，其中处理器和存储器均可采用一个或多个，程序被存储在存储器中，并且被配置成由处理器执行，处理器执行该程序时，实现实施例一的一种设置经停点的拍照方法，该电子设备可以是图书盘点设备、图书盘点机器人、手机、电脑等等一系列的电子设备。

实施例三：

实施例三公开了一种可读的计算机存储介质，该存储介质用于存储程序，并且该程序被处理器执行时，实现实施例一的一种设置经停点的拍照方法。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。