技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于分布式模型预测控制的中性浮力机器人姿态与轨迹控制方法，属于微重力机器人控制领域。本发明针对多个采样周期不同的中性浮力机器人之间的耦合问题以及优化问题进行研究，利用delta算子理论将不同采样周期的中性浮力机器人在控制器端模拟统一的采样周期，当其中某一个或者某几个中性浮力机器人需要更新控制量时，可以通过预测的方式来获取其他中性浮力机器人的状态，从而将其他中性浮力机器人的状态考虑到约束中求解自己的控制量，使得整体系统能够保证耦合概率约束非保守地满足，同时保证系统性能的良好。本发明结合计算机控制的特点，将复杂的在线优化问题转化为二次规划的问题，大大减少了计算量，适于工程应用。
技术研发人员：袁源;徐杨;袁建平
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2018.07.25
技术公布日：2018.11.16